Fanuc Parameter 3402 G코드 초기화 및 리셋 설정 가이드

서론

RESET 키를 누른 후 또는 비상정지 상황에서 복구될 때 터렛(turret)이나 스핀들이 바이스 조(vise jaw), 기계식 워크피스 클램프(mechanical workpiece clamp), 혹은 척(chuck)으로 돌진하는 통제되지 않은 오버트래블은 자동화 라인에서 즉각적인 설비 파손과 불량 부품(scrap part) 발생을 초래하는 가장 치명적인 위험 중 하나입니다. 이러한 대형 충돌 사고의 원인은 대부분 Fanuc Parameter 3402의 오설정에 기인합니다. 특히 자동화 라인에서 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견됩니다. 리셋 버튼을 누르는 순간 절대 좌표(G90) 모드가 예고 없이 증분 지령(G91) 모드로 리셋되어 버리면, 가공 프로그램 재개 시 제어장치가 입력된 좌표값을 증분 이동 거리로 오해하여 공구가 기계식 클램프나 척에 심각한 강한 충돌(hard collision)을 일으키게 됩니다.

기술 요약

사양 항목	기술적 값 / 상태
명령어 코드	Parameter 3402
모달 그룹	초기 / 리셋 상태 설정
적용 브랜드	Fanuc
주요 파라미터	3402#6 (CLR), 3409#7 (CFH), 3406 to 3409 (C01 to C30)
주요 제한 사항	전원 투입 시 올바르게 초기화하여 축이 잘못된 기본값으로 이동하는 것을 방지해야 합니다. 리셋하면 모달 이송속도와 좌표가 소거될 수 있습니다.

핵심 요약

• Parameter 3402#6 (CLR)을 1로 전환하면 리셋 동작이 클리어 상태로 바뀌어 G-code 모달 그룹이 기본값으로 돌아갑니다.
• Parameter 3402#3 (G91)을 1로 설정하면 시스템의 기본값이 증분 명령으로 지정되어 리셋 시 절대 모드가 해제될 경우 충돌 위험이 발생합니다.
• Parameter 3409#7 (CFH)을 활성화하면 CLR이 활성화된 상태에서 리셋이 발생하더라도 중요 이송속도(F), 공구 오프셋(H/D) 및 공구 코드(T)가 보존됩니다.
• Parameter 3402#0 (G01)은 전원 투입 또는 클리어 시 기본 Group 01 보간 모드를 G00 (위치 결정) 대신 G01 (직선 보간)로 설정합니다.
• 파라미터 3406에서 3409 (C01에서 C30)를 설정하여 특정 G-code 그룹을 리셋 시 초기화되지 않도록 분리할 수 있습니다.
• 모달 클리어 후 F-코드를 재지정하지 않고 직선 또는 원호 보간 명령을 실행하면 Alarm PS0011이 발생합니다.

기본 개념

Fanuc Parameter 3402의 실용적인 프로그래밍 효과는 장비의 전원을 켜거나 중단될 때마다 완전히 예측 가능한 기준 환경을 수립하는 것입니다. 프로그래머가 장비의 현재 모드를 보장하기 위해 모든 서브프로그램의 상단에 대규모 "안전 블록"(예: G00 G90 G17 G22)을 추가하도록 강제하는 대신, 장비 제조사는 CNC가 안전하고 알려진 상태로 부팅되도록 Parameter 3402를 설정합니다. 이 기준값은 서로 다른 생산 사이클에서 일관된 G-code 모달리티를 제공합니다. 작업자는 각 실행 시 수동 셋업 블록을 생성할 필요 없이 시스템이 표준 좌표계, 기본 이송속도 모드 및 공구 체크 옵션을 초기화하도록 신뢰할 수 있습니다.

그러나 작업자와 프로그래머는 CLR 비트 (3402#6)에 대해 극도로 주의해야 합니다. 이 비트는 장비가 인터럽트를 처리하는 방식을 근본적으로 바꿉니다. 작업자가 칩을 제거하거나 공구를 검사하기 위해 프로그램 중간에 RESET 키를 누르고 CLR이 1로 설정된 경우, 장비의 활성 절대 좌표계 모드(G90)가 즉시 삭제되고 parameter 3402#3에 정의된 기본값으로 복귀합니다. 이러한 초기 구동 동작을 관리하는 것은 fanuc-parameters-and-pwe를 통해 쓰기 권한을 관리하는 것만큼이나 중요합니다.

명령 구조

Parameter 3402의 구성은 0에서 7까지의 각 비트가 독립적인 토글로 작동하는 8비트 레지스터 형식을 사용하여 정의됩니다. 작업자는 Parameter Write Enable 스위치를 활성화한 후 SYSTEM 화면의 MDI 패널을 통해 이러한 비트를 수동으로 수정할 수 있습니다. 또는 일관된 셋업을 보장하기 위해 G10 명령어를 사용하여 프로그램을 통해 이러한 설정을 조정할 수 있습니다.

프로그램을 통한 조정 구문은 G10 L50 형식을 사용합니다. 이 명령어 시퀀스는 특정 파라미터 레지스터를 대상으로 지정하고 각 비트에 값을 할당합니다. G10 파라미터 변경을 실행하는 프로그래머는 g65-macro-argument-assignment를 사용하여 파라미터를 전달하고, 흐름을 동적으로 제어하기 위해 macro-logical-operators를 사용하여 상태 비트를 분석할 수도 있습니다.

G10 L50; (파라미터 입력 모드 시작)
N3402 P1 R01001000; (Parameter 3402 비트 설정)
G11; (파라미터 입력 모드 종료)

공운전 (dry run)

G10 L50 파라미터 입력 프로그램을 실행하기 전에 모든 축을 홈 위치로 후퇴시키고 워크피스가 로드되지 않았는지 확인하십시오. 싱글 블록 모드에서 해당 블록을 실행하고 SYSTEM 화면에 Parameter 3402의 업데이트된 비트 설정이 표시되는지 즉시 확인하십시오. 생산을 재개하기 전에 RESET 키를 눌러 정상 운전으로 복귀하고 활성화된 알람이 없는지 확인하십시오.

파라미터 / 비트	설명	값 범위 / 설정
3402#0 (G01)	전원 투입 또는 클리어 시 기본 Group 01 보간 모드	0 = G00 (위치 결정), 1 = G01 (직선 보간)
3402#1 (G18) & 3402#2 (G19)	전원 투입 또는 클리어 시 기본 평면 선택	모두 0 = G17 (XY 평면), #1 = 1 = G18 (ZX 평면), #2 = 1 = G19 (YZ 평면)
3402#3 (G91)	전원 투입 또는 클리어 시 기본 좌표계	0 = G90 (절대 지령), 1 = G91 (증분 지령)
3402#4 (FPM)	전원 투입 또는 클리어 시 기본 이송속도 모드	0 = 회전당 이송 (G95/G99), 1 = 분당 이송 (G94/G98)
3402#5 (G70)	인치/메트릭 변환 명령어 (M-시리즈 밀링)	0 = G20 / G21, 1 = G70 / G71
3402#6 (CLR)	글로벌 리셋 동작 선택	0 = 리셋 상태 (모달 데이터 보존), 1 = 클리어 상태 (모달을 기본값으로 삭제)
3402#7 (G23)	전원 투입 시 기본 스토어드 스트로크 체크 상태	0 = G22 (스토어드 스트로크 체크 온), 1 = G23 (스토어드 스트로크 체크 오프)
3406 to 3409 (C01 to C30)	개별 그룹에 대한 리셋 G-code 클리어 설정 (3402#6=1인 경우)	0 = 그룹을 클리어 상태로 지정, 1 = 그룹 모달 상태 유지
3409#7 (CFH)	F, H, D 및 T 코드에 대한 리셋 클리어 제어 (3402#6=1인 경우)	0 = 리셋 시 코드 클리어, 1 = 리셋 시 코드 유지

브랜드별 응용

Fanuc

Fanuc 시스템에서 Parameter 3402는 기본 시스템 환경과 리셋 클리어 동작을 제어합니다. 제어 장치의 비트 설정을 통해 작업자는 초기 G-code 모드를 정의할 수 있습니다. 안전한 가공 작업은 CLR 비트 (3402#6)를 설정하고 CFH 비트 (3409#7)를 사용하여 보조 레지스터를 보호하는 데 달려 있습니다. 비상정지 시 예기치 않은 모달 리셋을 방지하기 위해 파라미터 3406에서 3409 (C01에서 C30)를 사용하여 특정 G-code 그룹을 사용자 지정합니다.

브랜드 비교

Fanuc 시리즈 / 버전	리셋 동작	파라미터 특징
Series 0i / 0i-F	3402#6 및 그룹 파라미터 3406를 통해 설정되는 표준 리셋 클리어.	M-시리즈에서 G70/G71 인치/메트릭 변환을 지원합니다. 기본적인 클리어 설정.
Series 16i / 18i / 21i	세부적인 그룹 클리어 (C01-C30) 및 CFH (3409#7) 코드 보존.	선반에서는 CFH가 F/T를 보호하고, 밀링에서는 F/H/D를 보호합니다. 안정적인 재시작 기능.
Series 15i / 30i / 31i / 32i	고급 멀티 패스 리셋 조율 및 완전한 비트 수준의 그룹 보호.	안전 통합 메모리를 사용한 정교한 진단. 사용자 지정 클리어 상태.

기술 분석

Fanuc은 고도로 세분화되고 사용자 지정 가능한 보존 로직을 통해 모달 클리어 아키텍처를 타 제어 장치 브랜드와 독특하게 차별화합니다. 리셋 시 모든 코드를 지우거나 저장하는 이진 선택을 제공하는 대신, Fanuc은 파라미터 3406에서 3409 (C01에서 C30)를 통해 장비 제조사가 3402#6 클리어 명령에서 개별 G-code 그룹을 명시적으로 분리할 수 있도록 합니다. 즉, 작업장은 비상정지 시 보간 모드를 적극적으로 초기화(G01을 G00으로 지움)하는 동시에 워크피스 좌표계(Group 14) 및 고정 사이클 평면(Group 02)을 의도적으로 저장하도록 장비를 구성할 수 있음을 의미합니다.

비 G-code 어드레스를 보호하기 위해 Fanuc은 명시적 재정의 역할을 하는 전용 CFH 파라미터(3409#7)를 제공합니다. 3402#6이 CNC의 형상 모드를 완전히 삭제하더라도, CFH를 활성화하면 중요 F(이송속도), H/D(밀링 공구 오프셋) 및 T(선반 공구 코드)가 메모리에 안전하게 고정되어 작업자의 개입 후에도 안정적인 재시작을 보장합니다. 3402#5 (G70)를 통한 인치/메트릭 전환 구현은 M-시리즈(밀링) 시스템에 국한됩니다. 3402#6 리셋 시 어떤 보조 코드를 보호할지 구성할 때, T-시리즈(선반)는 CFH 파라미터를 사용하여 F 및 T 코드를 보호하는 반면, M-시리즈 장비는 정확히 동일한 비트를 사용하여 F, H 및 D 코드를 보호합니다.

프로그램 예제

; Fanuc: G90 G00 X0 Y0; (3402#0=0 및 3402#3=0인 경우의 기본 상태)
; Fanuc: G91 G01 Z-10.0 F100; (3402#0=1 및 3402#3=1인 경우의 기본 상태)
; Fanuc: G17 G22; (3402#1=0, 3402#2=0 및 3402#7=0인 경우의 기본 평면 및 스트로크 한계)

공운전

Parameter 3402에 의해 정의된 기본 모달 상태에 의존하는 프로그램을 실행하기 전에 공운전을 반드시 수행해야 합니다. 작업자는 공구 터렛이나 스핀들을 안전한 위치로 후퇴시키고 워크피스가 클램핑되지 않았는지 확인해야 합니다. 싱글 블록 모드에서 프로그램을 실행하면 작업자가 CNC 화면에서 활성 모달 디스플레이를 관찰할 수 있습니다. 리셋 상태가 이송속도나 좌표계를 초기화한 경우, 제어 장치는 알람을 띄우거나 잘못된 모션 경로를 표시합니다. 작업자는 공구를 가공물에 진입시키기 전에 화면에서 활성화된 G-코드와 이송속도를 검증해야 합니다.

오류 분석

알람 코드	발생 조건	작업자 관찰 증상	원인 및 조치 방법
PS0011	FEED ZERO (COMMAND) / NO FEEDRATE COMMANDED: 리셋에 의해 모달 이송속도가 삭제된 후 F-코드 없이 절삭 이송(G01/G02/G03)이 실행되었습니다.	시스템이 즉시 정지하고 축 이동이 차단됩니다.	3402#6=1 및 그룹 05 C05=0으로 인해 이송속도 모달이 소거되었습니다. 블록에 F-코드를 프로그래밍하거나 CFH (3409#7)를 통해 보호를 활성화하십시오.
PS1202	NO F COMMAND AT G93: 역시간 이송(G93) 모드에서 운전 중이며 리셋에 의해 이송속도 모달이 클리어되었습니다.	CNC에 알람 PS1202가 표시되고 모션이 정지합니다.	역시간 이송은 모든 이동 블록에 F 명령을 엄격히 요구합니다. 이동 블록에 F 명령을 프로그래밍하십시오.
SV0414	한 축에서 디지털 서보 시스템 알람이 감지되었습니다.	CNC에 비상 정지가 트리거되고 축 이동이 차단됩니다.	이상 전류, 단락 또는 엔코더 통신 오류입니다. 진단 파라미터 200번 및 204번을 조사하여 하위 세부 알람 요인을 파악하고, 서보 앰프 LED를 체크하며 케이블 연결 상태를 확인하십시오.
SV0401	Vready-off 서보 알람 (서보 앰프 준비 완료 신호 오프).	비상 정지가 트리거되고 서보 전원이 차단됩니다.	서보 앰프가 켜지지 않았습니다. 마그네틱 접촉기, 비상 정지 회로 및 CNC와 앰프를 연결하는 플랫 케이블을 점검하십시오.

실무 응용 가이드

자동화 라인의 비가동 시간을 최소화하고 예기치 못한 비계획 정지를 없애기 위해서는 RESET 상황에서 이송속도(feedrate) 및 툴 오프셋(tool offset)이 유지되도록 설정해야 합니다. 3402번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있습니다. 만약 글로벌 리셋 비트인 CLR(3402#6)이 1로 설정되어 모든 모달 정보가 지워지는 상황에서, Group 05의 이송속도 보존 여부를 결정하는 C05가 0으로 정의되어 있으면 리셋 후 이송속도 F값은 완전히 지워집니다. 이 상태에서 별도의 F 지령 없이 절삭 이송 명령(G01, G02, G03)을 시작하게 되면 CNC 제어장치는 이송속도가 0인 것으로 인식하여 즉각 PS0011 알람(FEED ZERO COMMAND)을 발생시키고 장비를 비계획 정지 상태로 만듭니다. 이러한 알람 발생으로 인한 비가동 시간 누적과 자동화 라인 정지 리스크를 원천적으로 제거하려면, 파라미터 3409#7(CFH)을 1로 활성화하여 리셋 시에도 F(이송속도), H/D(밀링 툴 오프셋), T(선반 공구 코드) 데이터가 유실되지 않고 메모리에 고정되도록 조치해야 합니다. 또한 개별 G-코드 그룹을 제어하는 3406~3409번 파라미터(C01~C30)를 검토하여 주요 모달 데이터가 초기화되지 않도록 철저히 검증해야 양산 가공 중에 발생하는 예기치 못한 정지 사고를 예방하고 자동 가공 반복 정밀도를 보장할 수 있습니다.

관련 명령 구조

• G10 L50: 활성 프로그램에서 직접 Parameter 3402 및 안전 그룹 선택을 기록하는 프로그램 가능 파라미터 입력을 개시합니다.
• G00: Parameter 3402#0을 0으로 설정하여 전원 투입 시 Group 01 기본값으로 설정할 수 있는 위치 결정 명령어입니다.
• G01: Parameter 3402#0을 1로 설정하여 전원 투입 시 Group 01 기본값으로 설정할 수 있는 직선 보간 명령어입니다.
• G90: Parameter 3402#6 및 3402#3의 상태에 따라 리셋 시 보존되거나 클리어되는 절대 좌표 명령어입니다.
• G93: Parameter 3402 리셋 로직에 의해 모달 이송속도가 소거될 경우 Alarm PS1202를 유발하는 역시간 이송속도 모드입니다.

결론

대량 양산 및 무인 자동화 라인의 신뢰성을 확보하기 위한 최우선 과제는 인터럽트나 비상정지 상황 이후 가공 장비가 항상 안전하고 예측 가능한 조건에서 재개되도록 설정하는 것입니다. 모든 Fanuc 제어장치 도입 단계에서 Parameter 3402 설정값과 3406~3409번 그룹별 모달 보존 파라미터를 전수 진단하고, 특히 안전한 절대 좌표계 가공(G90)과 이송속도 및 공구 보정 데이터가 유지되도록 CFH(3409#7) 비트를 필수적으로 검토 및 구성하십시오. 정기적으로 파라미터 백업본을 검증하고 장비 가동 전 3402번 설정을 더블 체크하는 습관이야말로 치명적인 공구 충돌 방지와 가공 불량률 감소, 그리고 설비 비가동 시간 최소화를 동시에 달성하는 가장 확실한 기술적 예방 조치입니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

자동화 라인에서 팔레트 교환 후 가공 시작 시 G90(절대 지령) 모드가 해제되어 충돌이 발생하는 현상을 방지하려면 어떻게 해야 하나요?

자동화 라인에서 작업 교체나 팔레트 체인저 작동 중에 강제로 CNC 리셋이 입력되면 절대 지령(G90)이 풀리면서 증분 지령(G91)으로 변경되어 충돌이 일어날 수 있습니다. 이를 방지하기 위해서는 Parameter 3402#3(G91)을 0으로 설정하여 초기 상태를 절대 지령으로 보장하고, 3406~3409 파라미터를 통해 리셋 시에도 14그룹(WCS)과 01그룹(G90/G91)의 모달 정보가 지워지지 않도록 비트 1로 제어해야 합니다. 장비 설치 및 라인 셋업 완료 즉시 SYSTEM 화면에서 3402#3 비트가 0인지 육안으로 반드시 확인하고 테스트 가공을 진행하십시오.

Fanuc 제어반에서 리셋을 누른 후 가공을 재개할 때 PS0011(FEED ZERO) 알람으로 인해 라인이 멈추는 불량을 예방하는 방법은 무엇인가요?

리셋 버튼 작동 시 이송 모달 지령(F-code)이 완전히 소거되도록 설정되어 있으면 재시작할 때 F 지령이 없어서 PS0011 알람이 걸리고 라인이 정지하게 됩니다. 이를 해결하려면 Parameter 3409#7(CFH) 비트를 1로 설정하여 리셋 후에도 메모리에 F값과 T, H, D 등 주요 기능 코드들이 고정되어 보존되도록 해야 합니다. 지금 바로 장비의 Parameter Write Enable(PWE)을 활성화한 후 3409번 파라미터의 7번째 비트(CFH)를 1로 변경하고 저장하여 리셋 테스트를 진행하십시오.

Fanuc M-series와 T-series 장비 간에 Parameter 3402와 연계된 3409#7(CFH) 파라미터 작동법에는 어떤 차이가 있나요?

동일한 Fanuc 제어장치라도 밀링 중심의 M-series와 선반 중심의 T-series는 3409#7(CFH) 비트가 보호하는 대상 레지스터가 다릅니다. M-series는 리셋 시 F(이송속도), H(공구 길이 보정), D(공구 경 보정) 코드를 유지하는 반면, T-series는 F(이송속도)와 T(공구 번호 및 오프셋) 코드를 보호합니다. 공장 내 선반과 밀링 장비들의 파라미터 시트를 구분하여 작성하고, 각 컨트롤 시리즈 사양에 맞춰 3409#7 설정을 개별적으로 데이터베이스화하여 기록해 두십시오.