화낙 CNC SYS_ALM195 및 SYS_ALM196 시스템 알람 예방 해결책

서론

자동화 양산 가공 라인에서 예기치 않은 순간 정전이나 JD1A 및 JD1B 포트의 접지 노이즈 간섭으로 인해 I/O Link 통신이 단 1밀리초라도 불완전하게 단선되면, 기계는 2차 손상을 방지하기 위해 강제로 비상 정지 상태로 전환됩니다. 이때 CNC 모니터 화면이 순식간에 멈추며 SYS_ALM195, SYS_ALM196, 또는 SYS_ALM197 시스템 알람이 동시에 점등됩니다. 이러한 치명적인 하드웨어 중단은 작업자가 단순히 리셋(Reset) 버튼을 눌러 쉽게 해제할 수 있는 구문 에러 수준이 아닙니다. 비상 릴레이 전원이 차단되면 가동 중이던 B축 클램프 시퀀스나 스핀들의 가공 사이클이 급정지하면서 터렛과 척이 그대로 부딪치는 물리적 대형 참사로 이어집니다. 이로 인해 정밀 공구가 파손되고 터렛 정렬이 틀어지며 가공 부품 전체가 폐기되는 등 극심한 불량률 폭증을 초래합니다. 특히 자동화 생산 라인에서 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 하지만 3196번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. 따라서 설비 보전 및 엔지니어링 리더는 이러한 PMC 워치독 정지 및 통신 차단 위험을 물리적으로 해제하고 예방할 수 있는 구조적인 파라미터 제어 및 하드웨어 접지 관리 표준을 필수적으로 확립해야 합니다.

기술 요약

필드명	기술적 상세 및 설정값
명령어 / 알람 코드	SYS_ALM195, SYS_ALM196, SYS_ALM197
모달 그룹 / 모달 속성	Non-modal / System Alarm
적용 브랜드	Fanuc
핵심 시스템 파라미터	Parameter No. 3196 Bit 7 (HAL), Parameters No. 12990 to 12999
주요 제약 조건	PMC 스택 네스팅 제한 레벨 8, 노이즈 간섭 예방을 위한 JD1A/JD1B 케이블의 신중한 접지

핵심 요약

• 통신 단선 진단: SYS_ALM195 알람은 JD1A-JD1B I/O Link 경로상의 물리적 케이블 고장이나 전원 불안정성 문제로 취급해야 하며, 주로 sub-code PC050으로 표시됩니다.
• 워치독 다운 시 메인 하드웨어 점검: SYS_ALM196 알람은 치명적인 PMC CPU 정지(내부 코드 PC073)로 발생하며, 메인 보드에 대한 물리적 점검을 요구합니다.
• 래더 로직 구조 점검: SYS_ALM197 알람은 시스템 소프트웨어의 무결성을 검증하거나 래더 로직의 CRC 또는 SPE/FBE 구문 오류(sub-code PC097, PC070, PC071)를 감사하여 해결하십시오.
• 상태 캡처 파라미터 설정: Parameter No. 3196, Bit 7 (HAL)을 0으로 설정하면 시스템 충돌 시 장비의 정확한 절대/기계 좌표와 G-code 모달을 자동으로 기록합니다.
• 래더 서브프로그램 감사: 치명적인 WN07 래더 스택 오류가 발생하는 것을 방지하려면 PMC 서브프로그램 네스팅(CALL/CALLU 명령어)을 반드시 8 레벨 미만으로 유지해야 합니다.
• 축 충돌 격리: NC 명령어와 PMC 축 제어 명령어가 겹치거나 충돌하지 않도록 확인하여 0130 충돌 알람을 예방하십시오.

기본 개념

Fanuc SYS_ALM195, SYS_ALM196, SYS_ALM197 알람을 다룰 때, 오퍼레이터와 유지보수 엔지니어는 이것이 단순한 구문 오류가 아니라 PMC 또는 I/O Link 내부의 심각한 시스템 레벨 충돌임을 인식해야 합니다. SYS_ALM196 PMC 워치독 알람은 즉시 PMC CPU를 정지시키고 서보 및 스핀들 앰프의 여자(excitation) 전원을 강제로 차단합니다. 실무적으로 이는 장비 제어력을 완전히 상실함을 의미합니다. 순간 정전, 배선 불량, 혹은 심각한 노이즈 간섭으로 인해 I/O Link 통신 에러(SYS_ALM195)가 발생하면, 장비는 즉시 물리적 주변 장치와의 인터페이스를 유실하게 됩니다. 프로그래머와 오퍼레이터는 JD1A와 JD1B 포트 사이의 I/O Link 케이블 물리적 연결을 면밀히 모니터링하고 장비가 올바르게 접지되었는지 확인해야 합니다. I/O 통신을 유실하면 B축 클램프 시퀀스나 스핀들 클램프 완료 신호와 같은 중요한 작업이 갑자기 중단되어 장비가 사이클 중간에 멈출 수 있습니다. CNC와 PMC 간 통신 장애가 발생하면 시스템은 특정 알람 코드(PC050 또는 PC073 등)를 출력하고 구동 부품의 전원을 강제로 차단하여 치명적인 기계적 폭주를 방지하지만, 복구를 위해서는 하드웨어 전원을 재부팅해야 합니다.

예를 들어, 시스템 알람이 발생하기 전에 정기적인 Fanuc SRAM 백업 및 복원 루틴을 관리하여 시스템 파라미터가 소실되지 않도록 예방하는 것이 현명합니다. 시스템 메모리가 손상된 경우, 엔지니어는 Fanuc SRAM 패리티 알람 복구 절차에 따라 시스템 무결성을 복원할 수 있습니다. SV5134-SV5136 FSSB 설정 프로세스와 마찬가지로, 적절한 하드웨어 구성을 통해 모든 통신 노드가 최상의 신뢰성으로 작동하도록 보장하는 것이 중요합니다.

Fanuc은 다른 컨트롤러 브랜드에 비해 심각한 PMC 및 I/O 시스템 오류를 관리할 때 매우 독특한 동작 방식을 보여줍니다. 첫째, 알람 로깅 아키텍처가 독보적으로 상세합니다. Parameter 3196 Bit 7 (HAL)과 Parameter 12990~12999를 활용하여 Fanuc 제어기는 충돌 순간의 장비 상태를 매우 정밀한 스냅샷으로 자동 수집합니다. SYS_ALM 이벤트가 트리거되는 정확한 밀리초 시점에 최대 10개의 활성 G-code 모달, 보조 기능 코드, 절대/기계 좌표를 캡처하여 엔지니어가 갑작스러운 PMC 단선의 전후 맥락을 완전히 재구성할 수 있도록 돕습니다. 둘째, Fanuc은 고도로 세분화된 서브 코드(예: I/O Link 오류의 정확한 채널과 그룹을 식별하는 PC050, 또는 DCSPMC의 래더 CRC 오류를 진단하는 PC097)를 사용해 내부 PMC 오류를 격리합니다. 이러한 구조화된 아키텍처는 장애가 물리적 I/O 데이지 체인, C 언어 보드, 아니면 치명적인 메인 보드 하드웨어 결함에서 기인했는지를 메인터넌스 엔지니어에게 정확히 지시하므로 일반적인 워치독 오류보다 훨씬 빠르게 근본 원인을 파악할 수 있습니다.

명령 구조

치명적인 시스템 알람인 SYS_ALM195, SYS_ALM196, SYS_ALM197은 프로그래밍 가능한 표준 G-code 명령어 아닙니다. 대신, 하드웨어 구동 방식으로 작동하는 비모달(non-modal) 시스템 알람으로, 즉시 제어 장치를 인터럽트 상태로 전환합니다. 장애가 감지되면 시스템은 스핀들이나 터렛 같은 기계 구성품을 보호하기 위해 실행을 즉시 중단합니다. 또한 활성 G-code 블록의 절대 및 기계 좌표와 모달 기능을 캡처하여 정확한 작동 환경을 기록합니다. 이러한 진단 스냅샷을 실무에 올바르게 활용하기 위해 오퍼레이터는 구성 파라미터를 통해 로깅 동작을 변경할 수 있습니다. 시스템 파라미터는 제어 장치가 모달 값을 수집할지 여부와 어떤 G-code 그룹을 기록할지를 정의합니다. 이를 통해 유지보수 기술자는 중요한 기계 상태 세부 정보를 잃지 않고 충돌의 정확한 사후 분석을 수행할 수 있습니다.

알람 진단 어드레스 구조:

SYS_ALM195 / SYS_ALM196 / SYS_ALM197

(주의: 이들은 하드웨어 및 시스템 레벨 알람이며 실행 가능한 G-code 구문이 아닙니다. 그러나 발생 시 알람 이력 내에 다음과 같은 형식으로 모달 데이터를 기록합니다:)

Gxx Gxx Gxx ... Dxx Exx Fxx Hxx Mxx Nxx Oxx Sxx Txx [Absolute/Machine Coordinates]

파라미터	상세 설명	설정 값 범위 및 권장 설정
Parameter No. 3196, Bit 7 (HAL)	시스템 알람 발생 시 상세 G-code 모달, 좌표 값, 보조 기능의 기록 여부를 결정합니다.	0 (활성화), 1 (비활성화)
Parameters No. 12990 to 12999	시스템 알람이 제어기를 정지시켰을 때 모달 데이터로 기록할 구체적인 G-code 그룹 번호를 정의합니다.	G-code 그룹 번호 (기본값: 01 ~ 10)
PMC System Parameter (MAX LADDER AREA SIZE)	PMC 시퀀스 프로그램의 메모리 제한 크기를 할당합니다.	시스템/메모리 크기 한계값

브랜드별 응용

Fanuc

Fanuc 제어기는 하드웨어 중심의 차단 루틴을 통해 심각한 시스템 레벨 중단을 처리합니다. JD1A 또는 JD1B 포트에서 물리적 장애가 발생하거나 PMC CPU 워치독 오류로 인해 래더 로직이 중단되면 장비는 치명적인 인터럽트 루프에 진입합니다. 이 상태에서 Fanuc은 I/O Link의 구체적인 채널, 그룹 및 모듈 정보를 식별하는 PC050 및 PC073과 같은 상세한 내부 코드를 사용하여 시스템 오류를 격리합니다. 또한 PMC CPU를 자동으로 정지시키고 축 이동을 멈추며 서보 준비(servo ready) 상태를 강제로 차단합니다. 이를 통해 축이 통제 불능으로 구동되는 것을 방지하여 바이스 조(vise jaw), 척(chuck), 클램프(clamp), 터렛(turret)과 같은 정밀한 기계 구성품을 파손으로부터 안전하게 보호합니다.

브랜드 비교

모델 / 시리즈 / PMC 옵션	알람 및 진단 동작 특징	하드웨어 및 소프트웨어적 차이점
Fanuc PMC C Board	WN17 (옵션 언어 없음) 및 WN18 (원점 어드레스 오류) 알람을 트리거합니다.	맞춤형 PMC 래더 인터페이스를 위한 옵션 보드로 사용되며, 올바른 옵션 파라미터 구성이 필수적입니다.
Fanuc PMC-SA1	970 NMI OCCURRED IN PMCLSI 알람을 트리거합니다.	PMC 제어 LSI 디바이스 내부에서 I/O RAM 패리티 에러가 감지될 때 발생합니다.
Fanuc Series 16i / 18i / 21i / 0i / 15i	Parameter 3196 Bit 7 (HAL) 및 Parameter 12990~12999를 사용하여 전체 상태 캡처를 지원합니다.	세분화된 PMC 워치독(PC073) 및 래더 CRC(PC097) 진단 기능을 갖추어 메인 보드와 소프트웨어 충돌을 정확히 격리 식별합니다.

기술 분석

Fanuc은 다른 제어기 브랜드에 비해 심각한 PMC 및 I/O 시스템 결함을 관리할 때 매우 독특한 동작 방식을 지닙니다. 첫째, 알람 로깅 아키텍처가 독보적으로 상세합니다. Parameter 3196 Bit 7 (HAL)과 Parameter 12990~12999를 활용하여 Fanuc 제어기는 충돌 순간의 장비 상태를 고도로 세분화된 스냅샷으로 자동 기록합니다. SYS_ALM 이벤트가 트리거되는 정확한 밀리초 순간에 최대 10개의 활성 G-code 모달, 보조 기능 코드, 절대/기계 좌표를 캡처함으로써 엔지니어가 갑작스러운 PMC 통신 중단의 전후 맥락을 정밀하게 재구성할 수 있도록 해줍니다. 둘째, Fanuc은 고도로 구체적인 서브 코드(예: I/O Link 오류의 채널 및 그룹을 식별하는 PC050, 또는 DCSPMC의 래더 CRC 오류를 식별하는 PC097)를 통해 내부 PMC 오류를 격리합니다. 이러한 독립적 아키텍처는 보전 직원에게 고장이 물리적 I/O 데이지 체인, C 언어 보드, 혹은 메인 보드 하드웨어 결함 중 어디에서 기인했는지를 명확히 짚어주므로 일반적인 워치독 문제에 비해 근본 원인을 훨씬 빠르게 구명할 수 있습니다.

이러한 장애가 기계에 미치는 물리적 영향을 분석해 보면, 표준 프로그램 오류는 단순히 축의 움직임을 정지시키는 반면, SYS_ALM196 또는 SYS_ALM195 알람은 CNC와 PMC 간의 통신 라인을 즉시 단절시킵니다. 이는 PMC CPU를 정지시켜 비상 준비 라인을 차단하고 마그네틱 코일 전원을 꺼버립니다. 결과적으로 공구 터렛이나 B축 클램프와 같은 주변 장치들은 완료 신호를 받지 못해 공정 중간에 고립되며, 시스템을 다시 작동시키려면 완전한 하드웨어 전원 재부팅이 강제됩니다. 모델별 동작의 세부 차이를 분석할 때, PMC-SA1 옵션이 장착된 제어 시스템은 LSI 칩 내부의 물리적 RAM 패리티 결함을 NMI 알람 970을 통해 다이렉트로 보고하는 반면, 모듈형 PMC C 보드는 옵션 관련 설정 오류인 WN17 및 WN18을 출력하므로 장비 시리즈별로 맞춤화된 트러블슈팅 접근 방식이 강력히 요구됩니다.

프로그램 예제

; Fanuc: SYS_ALM 충돌 시 알람 이력에 기록되는 전형적인 모달 데이터 블록
G0. G17. G90. G22. G94. G21. G40. G49. G80. G98. D0. E0. F0. H0. M10.;

공운전 (dry run) 검증: 진단 이력에서 이 모달들을 검사하여 충돌 발생 시 장비가 급속 이송(G00), 메트릭 모드(G21), 절대 위치 결정(G90) 및 XY 평면 선택(G17) 상태에 있었는지 확인하고, 시스템 다운 이전에 잘못된 좌표 명령이 활성화되어 있지 않았는지 확인하십시오.

; Fanuc: PMC 장애 중 수집된 B축 클램프 신호 M-코드 또는 관련 인덱싱 블록
G0. G97. G69. G99. G21. G50.2 G25. G13.1 B0.;

공운전 검증: 물리적인 클램프 솔레노이드 밸브 배선을 차단한 상태에서 B축 인덱싱을 통제하에 구동하십시오. PMC 신호(M10/M11 클램프/언클램프)가 시퀀스 타이밍과 정확히 조화되고 지연이나 정체가 발생하지 않는지 감시하여, 소프트웨어 축 제한 명령어인 G50.2가 NC 명령어와 직접적인 충돌을 일으키지 않는지 확인하십시오.

; Fanuc: 스핀들 정지 및 보조 기능 블록
M05;

공운전 검증: 공운전 상태에서 스핀들 정지 가동 상태를 감시하십시오. PMC가 스핀들 정지 신호를 지연 없이 감지하고 보조적인 기계식 장치들이 구동을 시작하기 전에 스핀들이 완벽히 정지하는지 확인하여, 고부하 감속 중 통신 케이블 배선에 노이즈 유도가 발생하지 않도록 방지하십시오.

오류 분석

알람 / 오류 코드	트리거 조건	오퍼레이터가 겪는 증상	근본 원인 및 문제 해결 방안
SYS_ALM195	I/O Link 통신 장애	장비 전체가 일시 급정지하며, CNC 디스플레이 화면이 멈춤	서브 코드 PC050을 확인하십시오. JD1A와 JD1B 케이블의 체결 상태, 쉴드 실링 접지 및 입력 전원 전압 안정을 체크합니다.
SYS_ALM196	PMC CPU 워치독 알람	서보 드라이브 여자 전원이 차단되며 제어 시스템 동작 완전 상실	내부 코드 PC073이 동반됩니다. 메인 CPU 카드 장착 상태, 마더보드 손상 유무 등 하드웨어를 물리적으로 정밀 점검하십시오.
SYS_ALM197	CNC 시스템 소프트웨어와 PMC 래더 로직 간 모순 감지	소프트웨어 록업(Lockup)이 발생하며 DCSPMC CRC 오류 기록	PC097, PC070, 또는 PC071 오류가 함께 수반됩니다. 래더 시퀀스 파일 무결성, DCSPMC 펌웨어 버전, CPU 제어 카드 및 C 언어 보드를 정비하십시오.
0130	NC 명령과 PMC 축 제어 명령 충돌	해당 서보 축의 이동이 강제 차단되며 HMI 상에 0130 오류가 즉각 점등	G-code 프로그램에 삽입된 축 가공 지령이 PMC 구동 제어 명령과 서로 겹칩니다. 활성화된 NC 프로그램의 이송 경로와 PMC 래더 제어 회로의 충돌 요소를 제거하십시오.
WN07	래더 서브프로그램 스택 네스팅 깊이 한계값 초과	래더 연산 처리가 즉시 중단되며 시퀀스 제어 먹통	CALL 또는 CALLU 명령어에 삽입된 서브프로그램의 다중 호출 깊이가 8 단계를 초과했습니다. 복잡한 래더 호출 중첩 구조를 평탄화하고 단순화하십시오.
WN03	PMC 기능 명령어 구동 실패	CNC와 PMC 간의 데이터 교환 통로 단선	래더 프로그램 정지로 인해 내부 읽기/쓰기 기능(WINDR, WINDW, EXIN, DISPB)이 실행 불능이 되었습니다. 래더 프로그램이 안정적으로 연산 중인지 감사하십시오.

실무 응용 가이드

자동화 설비의 반복 정밀도를 안정적으로 유지하고 설비의 갑작스러운 비계획 정지(Downtime)를 예방하기 위해서는 PMC 래더의 스택 구성과 파라미터 진단 기능의 연동 방식이 극도로 철저하게 관리되어야 합니다. WN07 LADDER SP ERROR 알람은 래더 내에서 CALL 또는 CALLU 명령어의 서브프로그램 다중 중첩 호출 깊이가 내부 스택 제한인 8단계를 초과하는 순간 가차 없이 CPU 연산을 다운시키며 장비를 중단시킵니다. 이를 예방하기 위해 엔지니어는 설계 단계에서부터 PMC 시퀀스의 깊이를 평탄화하고 메모리 제한 영역(MAX LADDER AREA SIZE)을 사전에 감사하여 하드웨어 자원의 안정성을 확보해야 합니다. 또한, 공작물 좌표계 오차가 발생하거나 NC와 PMC 간 제어축 지령이 충돌하는 0130 알람은 다축 자동 이송 공정에서 비계획 중단을 야기하는 또 다른 핵심 원인입니다. 이와 더불어, 돌발적인 시스템 중단이 야기되었을 때 그 즉각적인 사고 분석을 위해 Parameter 3196 Bit 7 (HAL)을 0으로 켜두어, 충돌 순간의 절대 좌표, 기계 좌표 및 10개 활성 모달 G-code(G00, G17, G90 등)와 보조 기능(D, E, F, H, M, N, O, S, T) 정보를 진단 메모리에 온전히 저장되도록 강제하는 유지보수 방식이 필수적입니다. 이러한 진단 스냅샷은 불량 생산 주기를 역추적하고 라인의 양산 신뢰도를 수성하는 유일한 열쇠입니다.

관련 명령 구조

• WINDR: PMC 측에서 CNC 데이터를 읽어올 때 사용하는 지령으로, 시스템 충돌로 인해 CNC-PMC 통신이 강제 정지되면 연산에 실패하고 WN03 알람을 유발합니다.
• WINDW: PMC 측에서 CNC 메모리에 데이터를 쓸 때 사용되는 지령이며, 가동 중 통신에 예기치 않은 병목이나 장애가 발생하면 즉각 WN03 오류를 출력합니다.
• EXIN: 래더 내에서 외부 I/O 주변기기와의 통신 링크를 열어주는 매개 명령어로, SYS_ALM195와 같은 JD1A/JD1B 포트 불량 시 즉시 무력화됩니다.
• DISPB: PMC 시퀀스 레벨에서 CNC 디스플레이 모니터상으로 진단 및 안내 메시지를 송출하는 기능을 수행하며, PMC CPU가 정지하는 워치독(SYS_ALM196) 상황에서 먹통으로 변합니다.

결론

자동화 라인의 반복 무인 가공 공정에서 비계획 다운타임을 철저히 제로(0)화하는 지름길은 JD1A 및 JD1B 데이지 체인 통신 케이블의 전원 배선 안정성을 정기점검하고 전기적 노이즈를 완전 차단하기 위한 접지 차폐막을 철저히 시공하는 것입니다. 메인 제어 PCB나 LSI 칩 내부의 I/O RAM 패리티 결함으로 인해 발생하는 NMI 970 알람이나 치명적인 워치독 차단을 단순히 임시 조치로만 대처한다면, 반복 가공 중 미세 치수 편차가 누적되어 최종 불량이라는 치명적인 대가를 치르게 됩니다. Parameter 3196 진단 감시 기능을 항상 온(ON) 상태로 가동하고 PMC 래더 스택 깊이를 8레벨 미만으로 상시 모니터링하는 현장 관리 프로토콜을 정립하십시오. 이를 통해 장비의 자체 안전 회로를 영구 보호하고 돌발 정지를 원천 예방하여 고효율 무인 자동화 양산 품질을 완벽히 구축할 수 있습니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

자동화 라인의 반복 무인 양산 중 JD1A-JD1B 포트 불량으로 인한 SYS_ALM195 통신 정지를 원천 예방하는 실무 대책은 무엇인가요?

I/O Link의 데이지 체인 통신 라인은 전원 케이블 및 대형 서보 모터 동력선에서 유도되는 미세 고주파 노이즈에 매우 취약합니다. 이를 방치하면 가공 중 B축 클램프나 주축 사이클이 중간에 정체되어 부품 치수가 틀어지고 최종 양산 검사에서 막대한 불량을 발생시킵니다. **실무적 해결 방안**: JD1A 및 JD1B 통신 단선 오류를 예방하려면, 통신선 배선을 노이즈 차단 전용 메탈 플렉시블 튜브에 수용하고 제어반 접지 바(Earth Bar)의 단독 독립 접지 저항값을 100Ω 이하로 유지하도록 매월 접지 테스터로 실측 점검하십시오.

래더 연산 중 발생하는 WN07 스택 오류와 WN03 기능 지령 오류가 장비 비계획 정지에 미치는 영향과 조치법은 무엇인가요?

WN07 오류는 서브프로그램 중첩 호출 깊이가 8단계를 초과해 발생하며, WN03은 통신 두절로 인해 WINDR/WINDW와 같은 데이터 전송 기능이 강제 중지되어 나타납니다. 이러한 소프트웨어적 에러는 장비의 연산 컨트롤러를 먹통으로 만들어 무인 양산 라인을 즉시 비계획 정지 상태로 마비시킵니다. **실무적 해결 방안**: PMC 래더의 CALL/CALLU 명령어 깊이를 8 레벨 이내로 평탄하게 구조 변경(Refactoring)하고, WINDR 및 WINDW 구문 직전에 CNC 통신 인터록 코일 상태를 모니터링하는 안전 바이패스 래더 접점을 반드시 상시 삽입하십시오.

시스템 중단 충돌이 났을 때 Parameter 3196 설정 값을 활용해 사고 순간의 기계 위치와 G-code 모달을 정확히 역추적하는 방법은 무엇인가요?

기계가 급정지하여 전원이 나갔을 때, Parameter 3196 Bit 7 (HAL)이 0으로 가동되고 있으면 시스템은 충돌하는 정확한 밀리초 단위의 절대 및 기계 좌표 값과 10개 활성 모달 G-code(G00, G90, G17 등)를 플래시 메모리에 스냅샷으로 영구 소장합니다. 이 데이터가 저장되지 않으면 엔지니어는 사고 원인을 유추하지 못해 불필요한 시험 가공을 거듭하며 비가동 시간을 수십 시간 이상 소모하게 됩니다. **실무적 해결 방안**: Parameter 3196번의 7번째 비트(HAL)를 0으로 강제 설정해 두고, MDI 모드에서 파라미터 12990번부터 12999번까지의 레지스터에 기록될 모달 G-code 그룹 번호를 사전 설정하여 충돌 직전 상황에 대한 완전한 블랙박스 기록 시스템을 현장에 배포하십시오.