화낙 CNC 커스텀 매크로 B 설정 및 파라미터 안전 가이드

서론

자동화 양산 라인의 고속 사이클 가동 도중 가공 중단(feed hold)이나 리셋(reset)을 기동한 후 파라미터 설정을 제대로 정돈하지 않고 Custom Macro B 가공을 재시작하면, 누적된 변수 값 왜곡으로 인하여 공구가 프로그램 경로에서 이탈하는 대형 사고를 맞닥뜨리게 된다. 특히 6001번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 이는 고속으로 회전하는 스핀들을 기계 주변의 바이스 조(vise jaw), 가공을 위해 잠긴 척(chuck), 혹은 클램프(clamp) 등에 직접적으로 쳐박는 하드 콜리전(hard collision)으로 이어져, 값비싼 초경 공구 파손뿐만 아니라 스핀들의 기하학적 정렬 정밀도를 완전히 틀어지게 만들고 부품을 불량 처리하여 폐기물로 만든다. 설비 손상으로 인한 장시간의 비가동 시간(downtime) 증가와 불량률 폭증 리스크를 물리적으로 차단하기 위해, 화낙(Fanuc) CNC 제어기에서 매크로 변수 초기화와 리셋 거동 메커니즘을 확실하게 셋업 및 검증해야 한다.

기술 요약

기술 사양	세부 정보
명령 코드	G65, G66, G66.1, G67
모달 그룹 / 모달리티	모달 / 비모달 (G65는 비모달, G66/G66.1은 모달, G67은 취소)
적용 브랜드	Fanuc
핵심 파라미터	6000#5 (SBM), 6000#3 (V15), 6001#5 (TCS), 6001#6 (CCV), 6001#7 (CLV)
주요 제약 사항	소수점 이하 8자리의 산술 정밀도, 대괄호 네스팅 최대 5단계, 루프 깊이 최대 3단계, 변수 범위 ±10^-29 ~ ±10⁴⁷.

핵심 요약

리셋 메모리 퍼징: 파라미터 6001#6 (CCV) 및 6001#7 (CLV)을 0으로 설정하여 장치 리셋 시 로컬 및 공통 변수를 자동으로 vacant(공란)로 소거해 좌표 값 왜곡을 차단하십시오.
실행 정지 제어: 파라미터 6000#5 (SBM)를 1로 설정하여 매크로 문장 실행 중 싱글 블록 정지를 활성화하면 안전하게 단계별 프로그램 검증을 수행할 수 있습니다.
T코드 자동화: 파라미터 6001#5 (TCS)를 1로 구성하여 T코드 지령 시 O9000 매크로 프로그램을 자동으로 호출하고 공구 번호를 공통 변수 #149에 대입하게 만드십시오.
네스팅 및 루프 한계: 포맷 알람 발생을 방지하기 위해 루프 네스팅 깊이 (DO-END)는 3단계, 대괄호 네스팅은 최대 5단계 이하로 제한하십시오.
오프셋 하위 호환성: 현대적인 Series 16/18 제어 장치에서 레거시 Series 15 공구 오프셋 변수 주소를 사용하려면 파라미터 6000#3 (V15)을 1로 설정하십시오.
나눗셈 안전 검증: 사이클 가동 중 zero-divide 알람 (PS0112)으로 인해 동작이 정지되는 것을 막기 위해 모든 산술 나눗셈 루틴 직전에 제수가 0이 아닌지 확인하십시오.

기본 개념

Fanuc Custom Macro B의 실제 프로그래밍 효과는 정적인 G코드를 매우 동적이고 수학적인 프로그래밍 언어로 변환한다는 점입니다. 각각의 부품 치수마다 고유한 프로그램을 새로 작성하는 대신, 프로그래머는 변수가 X, Y, Z 좌표를 지배하는 매개변수 기반 루틴을 작성할 수 있습니다. 오퍼레이터가 단일 G65 매크로 호출 블록에 원하는 치수를 입력하기만 하면 CNC가 실시간으로 필요한 툴패스를 계산합니다. 또한 매크로가 시스템 변수(예: 기계 좌표계 조회를 위한 #5021 또는 스킵 신호 위치 확인을 위한 #5061)를 판독할 수 있기 때문에, 기계가 자체 논리 검증을 거쳐 연산 판단을 수행하고, 프로빙 측정 결과를 검사하여 별도의 사람 작업 없이 공구 마모 오프셋 값을 자동으로 재연산할 수 있습니다.

이 이러한 매개변수 기반 제어는 표준 서브프로그램 호출과 유사하지만 수학적 계산 및 논리 연산 기능이 추가되었다는 강점이 있습니다. 일반 가공 공장에서는 정적인 경로를 단순히 반복하기 위해 writing and calling subprograms 방식에 의존할 수 있지만, Custom Macro B를 사용하면 변수를 통해 좌표를 동적으로 연산할 수 있습니다. 이는 변수가 피드레이트, 가공 깊이, 가공 횟수를 실시간으로 제어할 수 있으므로 전통적인 고정 사이클인 g84 g74 rigid tapping이나 m98 nested subprograms 방식을 뛰어넘는 획기적인 자동화의 도약입니다.

명령 구조

Custom Macro B의 명령 구조는 메인 프로그램에서 매크로 서브프로그램으로 데이터를 안전하게 전송하기 위한 체계적인 구문에 의존합니다. G65를 활용하여 단순 매크로 호출을 기동하면 CNC 제어 장치는 지정된 서브프로그램을 열고 호출 블록에서 지정한 인수로 로컬 변수(일반적으로 #1~#33)를 채웁니다. 이 구문 규칙은 특정 알파벳 주소를 이에 대응하는 로컬 변수 번호에 매핑합니다. 예를 들어 주소 A는 변수 #1에, B는 #2에, C는 #3에 매핑되므로 프로그래머가 공작물 치수나 가공 공차를 직접 전달할 수 있습니다. 일단 매크로 내부에 진입하면 인터프리터가 수학적 제어 로직과 좌표 시프트를 처리한 후 제어권을 반환합니다.

반복적이거나 연속적인 가공을 실행하려면 G66 또는 G66.1을 지령하여 모달 매크로 호출을 시작할 수 있습니다. G66에서는 이송 명령 블록이 완료된 직후에 매크로를 실행하는 반면, G66.1에서는 매 NC 블록이 끝날 때마다 매크로를 기동시킵니다. 이러한 모달 거동은 제어기가 G67 모달 매크로 해제 명령을 읽을 때까지 계속 활성 상태로 유지되며 변경된 변수를 전달합니다. 파라미터 매핑을 통하여 G코드와 M코드를 에일리어싱(aliasing)하면 이러한 매크로를 내부적으로 실행할 수 있습니다. CNC 인터프리터는 백그라운드에서 변수를 전달하면서 O9000번대 서브프로그램을 호출하는 표준 주소 코드로 해석합니다.

명령 구문 주소:

단순 매크로 호출: G65 P_ L_ <arguments>
모달 매크로 호출 (이송 후): G66 P_ L_ <arguments>
모달 매크로 호출 (매 블록): G66.1 P_ L_ <arguments>
모달 매크로 취소: G67
조건 분기: IF [<conditional expression>] GOTO n
조건 루프: WHILE [<conditional expression>] DO n ... END n

파라미터 / 변수	설명	설정 값 / 범위
`#1 ~ #33`	알파벳 주소에 매핑된 로컬 변수 (예: A는 #1, B는 #2). 리셋 시 파라미터 6001#7 설정에 따라 소거됩니다.	±10^-29 ~ ±10⁴⁷
`#100 ~ #149`	공통 변수. 리셋 시 파라미터 6001#6 설정에 따라 소거되거나 보존됩니다.	±10^-29 ~ ±10⁴⁷
`#500 ~ #531`	공통 변수. 리셋 후에도 항상 보존됩니다.	±10^-29 ~ ±10⁴⁷
`Parameter 6000#5 (SBM)`	매크로 문장 실행 중 싱글 블록 정지 설정. 1: 유효, 0: 무효.	0 또는 1
`Parameter 6000#3 (V15)`	공구 보정 변수 매핑 설정. 1: 레거시 FS15 형식, 0: 표준 FS16 형식.	0 또는 1
`Parameter 6001#5 (TCS)`	T코드 지령에 의한 커스텀 매크로 O9000 호출. T코드 값은 변수 #149에 자동 전달됩니다. 1: 활성, 0: 비활성.	0 또는 1
`Parameter 6001#6 (CCV)`	리셋 시 공통 변수 #100~#149 소거 제어. 0: vacant(공란)로 소거, 1: 유지.	0 또는 1
`Parameter 6001#7 (CLV)`	리셋 시 로컬 변수 #1~#33 소거 제어. 0: vacant(공란)로 소거, 1: 유지.	0 또는 1

브랜드별 응용

Fanuc

Fanuc은 매끄러운 에일리어싱 연동 기능과 임베디드 진단 기능을 통해 다른 제어기 브랜드와 차별화되는 매크로 아키텍처를 자랑합니다. 첫째, Fanuc은 기계 제조사(MTB) 및 프로그래머가 표준 G, M, S, T 코드가 커스텀 매크로를 가리키도록 에일리어싱하는 것을 허용합니다. 파라미터(예: G코드의 경우 6050번 설정, T코드의 경우 TCS 활성화)를 설정하여, 오퍼레이터가 표준 터릿 인덱싱 명령을 수행할 때 제어 장치가 백그라운드에서 조용히 복잡한 9000번대 매크로를 실행하고 공구 번호를 변수 #149에 자동으로 전달하도록 설계할 수 있습니다. 둘째, Fanuc은 매크로를 통한 자체 알람 및 메시지 생성을 지원합니다. 시스템 변수 #3000에 수치 값을 대입하여 의도적으로 기계를 멈추고 CNC 알람 화면에 기계 조작자를 위한 정밀 치수 에러 등의 맞춤형 텍스트 문자열을 즉시 표출할 수 있습니다. 마지막으로, Fanuc은 V15 파라미터를 활용해 압도적인 하위 호환성을 보여줍니다. 오퍼레이터가 현대적인 제어 장치 오프셋 좌표 변수를 수십 년 전의 Series 15 아키텍처와 완벽히 동일하게 매핑하도록 설정할 수 있어 레거시 매크로 프로그램이 신형 설비에서도 충돌 없이 가동됩니다.

브랜드 비교

기능 / 버전	Fanuc Series 15 / 레거시 제어기	Fanuc Series 16 / 18 / 21 / 0i (최신 제어기)
공구 보정 시스템 변수	레거시 공구 오프셋 변수 매핑 테이블을 사용합니다.	머시닝 센터에서는 표준 현대식 변수 매핑(#2001~#2200)을 적용하지만, 파라미터 6000#3 (V15) 설정을 1로 인가하여 레거시 에뮬레이션 가동이 가능합니다.
선반 대 머시닝 센터 매핑	공구 보정을 위해 특화된 레거시 변수 주소가 필요합니다.	M-시리즈(머시닝 센터)는 연속된 #2001~#2200 변수를 씁니다. T-시리즈(선반)는 오프셋을 #2001~#2064(X 마모), #2101~#2164(Z 마모), #2201~#2264(공구 노즈 반경 마모)로 나누어 제어합니다.
변수 리셋 거동	기계 리셋 시 휘발성 변수 데이터는 자동으로 즉시 소거됩니다.	변수 보존 설정을 적용할 수 있습니다. 파라미터 6001#6 (CCV) 및 6001#7 (CLV) 설정을 통해 리셋 시 #100~#149 및 #1~#33 변수들을 vacant(공란)으로 소거할지(0) 혹은 보존할지(1) 구성합니다.

기술 분석

Fanuc Custom Macro B 아키텍처에 대한 상세 기술 분석 결과, 하방 호환성 및 안전 셋업 최적화에 맞춰 설계되었음이 입증되었습니다. 선반(T-시리즈)과 머시닝 센터(M-시리즈) 가공 모션 적용의 핵심 차이는 공구 오프셋을 처리하는 내부 시스템 변수 분할 구조에 있습니다. M-시리즈는 #2001에서 #2200에 이르는 단일의 연속 배열을 채용합니다. 이와 달리 T-시리즈는 다축 선반 물리 좌표 기하학을 연동 제어하기 위해 오프셋 주소를 세분화합니다. 즉, X 마모(#2001~#2064), Z 마모(#2101~#2164), 공구 코너 R 마모(#2201~#2264)로 나누어 통제합니다. 이러한 분할 제어는 터닝 작업 중 예기치 못한 좌표 간섭 및 연산 충돌을 방지해 주지만, 프로그래머가 설비 사양에 맞춰 축 변수 제어 코드를 각각 다르게 프로그래밍해야 한다는 제약 사항이 따릅니다.

하방 호환성은 파라미터 6000#3 (V15)을 축으로 확실히 보존됩니다. 이 비트를 1로 설정 지령하면 신형 Series 16 또는 18 시스템이 내부 변수 주소들을 구형 Series 15 아키텍처와 정확하게 매핑 및 자동 번역해 주므로, 작업 현장에서 추가 코드 수정 작업 없이 구형 프로그램을 그대로 가동할 수 있습니다.

아울러 메모리 클리어링 거동은 전적으로 기계 설정 파라미터의 명령을 추종합니다. 표준 구성에서는 기계 리셋 신호를 판독하면 로컬 및 공통 변수를 vacant(공란)로 강제 정화하여 잔류 데이터 오작동을 차단합니다. 그러나 파라미터 6001#6 (CCV)을 1로 활성화하면 공통 변수가 보존되고, 파라미터 6001#7 (CLV)을 1로 인가하면 로컬 변수가 유지되므로, 사이클 가동 도중 중단 후 재기동할 때 예기치 못한 치수 좌표 편차가 발생할 수 있습니다.

프로그램 예제

Fanuc G코드 예제

O9010 (FANUC CUSTOM MACRO B EXAMPLE) ;
#100 = #1 + #2 ;
IF [#100 GT 10.0] GOTO 5 ;
#1 = 1.0 ;
WHILE [#1 LT 5.0] DO 1 ;
G91 G01 Z-2.0 F150 ;
G90 G01 X#100 F300 ;
G00 Z2.0 ;
G00 X0 ;
#1 = #1 + 1.0 ;
END 1 ;
GOTO 10 ;
N5 #3000 = 1 (SUM EXCEEDS LIMIT) ;
N10 M99 ;

공운전 (dry run) 실행

G65 매크로 프로그램의 공운전 과정에서 제어 장치는 G65 P9010 A1.0 B2.0 명령을 전달받습니다. 주소 A는 로컬 변수 #1(1.0)에 매핑되고 B는 #2(2.0)에 매핑됩니다. 인터프리터는 #1과 #2의 합을 계산하여 공통 변수 #100에 3.0을 저장합니다. 이후 IF [#100 GT 10.0] 조건식을 판별합니다. 3.0은 10.0보다 크지 않으므로 N5 블록으로의 분기 점프는 건너뜁니다. 이어 변수 #1이 루프 카운터용 값인 1.0으로 초기화됩니다. WHILE [#1 LT 5.0] DO 1 루프가 개시됩니다. 공구는 Z축 방향으로 -2.0mm만큼 증분 피드 이송을 수행하고 절대 위치 X3.0으로 이송한 후, Z축을 2.0mm 복귀시킨 다음 X0로 돌아옵니다. 변수 #1의 값은 1.0만큼 증가합니다. 이 루프 가동은 #1이 5.0에 도달할 때까지 총 4회(#1이 1.0, 2.0, 3.0, 4.0일 때) 반복 수행됩니다. #1이 5.0에 도달하면 루프가 즉각 종료됩니다. 인터프리터는 GOTO 10 지령을 해독하여 N10 블록으로 점프하고 M99를 실행해 메인 프로그램으로 제어권을 반환합니다.

오류 분석

브랜드 구분	알람 코드	트리거 조건	작업자 관찰 증상	근본 원인 / 해결 방법
Fanuc	`112 (PS0112)`	ZERO DIVIDE: 매크로 산술 연산 문장 내부에서 0으로 나누기가 선언되었습니다.	CNC 제어기가 가공 중 사이클 도중 즉시 정지하고 "ZERO DIVIDE" 알람 화면을 표출합니다.	제수(나누는 수) 변수가 0이 되지 않도록 하십시오. 나눗셈 실행 전 사전 조건식 판별 구문을 기입하십시오.
Fanuc	`114 (PS0114)`	FORMAT ERROR IN MACRO: G65 블록 내에 정의되지 않은 H 코드가 인가되었거나 지령 구문에 잘못된 형식이 포함되었습니다.	인터프리터가 즉시 동작 처리를 멈추고 "FORMAT ERROR IN MACRO" 경고 창을 띄웁니다.	산술 계산식의 구문 형식을 검수하고, 대괄호의 쌍이 일치하는지 확인하며, G65 주소 인코딩이 적정한지 확인하십시오.
Fanuc	`116 (PS0116)`	WRITE PROTECTED VARIABLE: substitution(대입) 대상을 지정하는 연산 기호의 좌변에 읽기 전용 시스템 변수가 선언되었습니다.	기계 동작 및 축 이송이 물리적으로 정지하고 "WRITE PROTECTED VARIABLE" 에러 창이 뜹니다.	읽기 전용 상태 변수(예: 기계 좌표계 실측 상태 및 스킵 피드백 신호값 등)에 값을 인위적으로 쓰지 마십시오.
Fanuc	`118 (PS0118)`	TOO MANY BRACKET NESTING: 수학 식에 선언된 대괄호 [] 중첩 횟수가 5단계 제한을 초과했습니다.	제어기가 블록을 판독하여 파싱하지 못하고 "TOO MANY BRACKET NESTING" 알람을 내며 정지합니다.	대괄호의 중첩 깊이를 5단계 이하로 간소화하여 재설계하십시오.
Fanuc	`124 (PS0124)`	MISSING END STATEMENT: DO 반복문이 선언되었으나 이에 대응하는 END 명령어가 누락되었습니다.	NC 실행이 루프 블록 진입 직전에 차단되고 "MISSING END STATEMENT" 알람이 발생합니다.	모든 DO 문마다 동일한 인덱스 번호를 가지는 END 지령이 1:1 대조 정렬을 이루도록 배치하십시오 (예: DO 1과 END 1).

실무 응용 가이드

기계 리셋 후에도 공통 변수인 #100~#149가 소거되지 않고 휘발되지 않은 상태로 방치되는 오조작은 툴패스 좌표 오차 누적을 야기하여 바이스 조(vise jaw)나 척(chuck)과의 충격적인 설비 충돌을 유발하는 치명적인 요인이다. 특히 가공 현장에서 6001번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. 구체적으로 Parameter 6001#6(CCV) 및 Parameter 6001#7(CLV)을 모두 0으로 인가하여 리셋 시 로컬 변수와 공통 변수가 즉시 vacant(공란)로 강제 정화되도록 설정해 두어야 좌표값Bleeding을 완벽하게 예방한다. 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 만약 이러한 사전 검증이 없다면 중단 지점에서 발생한 치수 편차가 고스란히 이송 제어기에 반영되면서 공구가 clamp 한계점을 넘어 서보 모터가 과부하로 차단되거나 가공 품질 불량을 발생시키고, 이는 비가동 시간(downtime)을 대폭 가중시키는 직접적인 불량률 폭증으로 드러난다. 또한, 작업자는 가공 전 6000번 파라미터(특히 6000#5 SBM)를 사전 확인하여 싱글 블록 정지를 가동함으로써 연산 루프 도중 나눗셈 제수가 0이 되어 발생하는 zero-divide 알람(PS0112)이나 중첩 브래킷 에러(PS0118)를 안전한 공운전 모션 테스트 상에서 1단계씩 육안 모니터링하여 미연에 통제하는 실무 안전 예방 습관을 일상화해야 한다.

결론

자동화 다축 양산 사이클의 가동 안정성을 유지하기 위해서 가장 우선해야 할 실무 조치는 HMI 진단 화면을 열어 6001번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다는 점이다. 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 이는 셋업 과정에서의 좌표 오차 Bleeding으로 연동되어 가공 지그 충돌을 야기하고, 결국 라인 비가동 시간(downtime) 누적 및 최종 불량률 증가의 최대 주범이 된다. 현장 엔지니어와 오퍼레이터는 6001#6 및 6001#7을 0으로 강제하는 초기화 셋업을 표준 운영 지침으로 규정하고, 최초 프로그램 로딩 시에는 반드시 공구가 없는 무부하 상태에서 1회 이상 안전한 공운전을 수행하여 물리 기계 좌표 및 매크로 변수가 안전하게 vacant 상태에서 정상 안착되는지 눈으로 사전 검증하길 적극 권장한다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

자동화 양산 가공 라인 가동 도중 가공 중단(feed hold)이나 리셋(reset)을 누른 후 매크로 사이클을 다시 시작할 때 발생할 수 있는 스핀들 충돌과 비계획 정지를 예방하기 위한 핵심 파라미터 설정은 무엇입니까?

가장 유력한 사고 원인은 리셋 시 변수 값이 vacant(공란)로 소거되지 않고 메모리에 stale(오래된) 수치로 보존되면서 발생하는 오프셋 오차 누적입니다. 이를 예방하기 위해서는 화낙 파라미터 화면에서 6001번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. 구체적으로 6001#6(CCV) 및 6001#7(CLV) 파라미터를 0으로 교정 인가하여 리셋 즉시 매크로 로컬 변수(#1~#33)와 공통 변수(#100~#149)를 공란 처리하십시오. 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 조치 사항으로, 장비 작동 전에 기계 제어반 MDI 모드에서 해당 파라미터 설정 값을 검증하고 1회 안전 공운전을 가동해 보십시오.

화낙(Fanuc) CNC 컨트롤러에서 Custom Macro B 매크로 문장 해독 중 싱글 블록(Single Block) 정지가 실행되지 않고 폭주하는 비계획 정지 및 충돌 사고를 제어하는 방법은 무엇입니까?

화낙 제어기의 초기 구성에서는 매크로 제어 문장(연산, 조건문 등) 해독 단계에서 싱글 블록 정지가 기능하지 않아 오퍼레이터가 경로를 한 단계씩 제어 검증할 수 없습니다. 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 이를 예방하려면 6000번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. HMI 설정 페이지에 접속해 Parameter No. 6000#5 SBM(Single Block in Macro)을 1로 인가하여 매크로 문장 실행 중에도 싱글 블록 모드가 정지 신호를 안전하게 차단 제어하도록 수정하십시오. 조치 사항으로, 파라미터 6000#5의 셋업 값을 1로 수정한 후 초물 가공 시 한 줄씩 싱글 블록 키를 누르며 변수 전송 상태를 최종 모니터링하십시오.

공구 변경을 위해 T코드(T-Code) 명령을 내릴 때 특정 9000번대 매크로 서브루틴 O9000을 자동으로 연동하여 호출하게 돕는 안전 파라미터 셋업 절차는 무엇입니까?

T코드 지령 시 에일리어싱으로 매크로 O9000을 연동하려면, 파라미터 No. 6001#5(TCS) 설정을 검증하여 1로 인가해주어야 시스템 내부에서 자동으로 공구 번호 값을 공통 변수 #149로 로드합니다. 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 기동 전에 6001번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. HMI 화면의 파라미터 6001#5 TCS 값을 1로 인가 적용하고, 임의의 O9000 프로그램 내부에서 전달받은 변수 #149 값이 안전한 공구 교환 좌표 범위 안에 상치하는지 공운전을 통해 축 모션을 눈으로 최종 대조하십시오.

Fanuc Custom Macro B 매크로 프로그래밍 가이드

서론