Fanuc SV0401 및 SV0404 V-READY 서보 알람 완벽 해결법

서론

중량물 가공용 CNC 장비에서 수직 축의 기계적 clamp가 물리적으로 잠긴 상태로 전원이 투입되면, 모터 기동 시퀀스가 저항을 이기지 못해 고전압 회로가 긴급 차단되고 공정이 셧다운됩니다. 이러한 돌발 정지는 단순한 기계 알람을 넘어 자동화 라인 전체의 계획되지 않은 비가동 시간(downtime)을 폭발적으로 증가시키는 근본 원인입니다. 특히, 이 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트(pallet) 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견됩니다. 모터 contactor(MCON)의 제어 지령과 실제 속도 제어 준비 완료(VRDY) 피드백 사이의 미세한 동기화 오류로 유발되는 SV0401 또는 SV0404 알람은 생산 라인의 치명적인 비가동 시간 증가와 고비용 불량률 발생으로 이어집니다. 따라서 정밀한 반복 가공성과 지속 가능한 생산성 확보를 위해 PRDY와 VRDY 통신 핸드셰이크 메커니즘을 완벽히 동기화하는 파라미터 검증과 예방 진단 절차가 강력히 요구됩니다.

기술 요약

기술 사양 항목	상세 사양 및 세부 사항
명령 코드	— (하드웨어 서보 알람)
모달 그룹	—
적용 브랜드	Fanuc
주요 파라미터	Parameter 1800 bit 1 (CVR), Parameter 1804 bit 4 (IVO), Parameter 1804 bit 6 (SAK), Parameter 0010 bit 2 (OFFVY)
주요 안전 제약 사항	PRDY 대 VRDY 시퀀스가 실패할 경우 하드웨어를 보호하기 위해 고전압 회로가 자동으로 차단됩니다. 수직 축은 물리적으로 고정되지 않은 상태에서 전원 공급이 끊기면 자중으로 인해 급격히 낙하할 수 있습니다.

핵심 요약

• 알람 유형 확인: SV0401은 가공 중 Velocity Control Ready OFF 오류를 나타내며, SV0404는 비활성화되어야 할 시점에 부적절하게 Velocity Control Ready ON 상태가 되는 것을 나타냅니다.
• 물리적 통신 케이블 점검: Fanuc CNC 제어 카드와 서보 앰프 모듈 사이의 FSSB 광케이블이 단선되거나 분리되었는지 점검하십시오.
• 전원 진단 점검: 서보 모듈에 전원을 공급하는 제어 전원 장치의 퓨즈가 단선되었거나 입력 전원의 상(phase)이 유실되었는지 확인하십시오.
• DGN 358 진단 레지스터 활용: DGN 358을 이진수로 변환하여 bit 5부터 14까지 점검함으로써 하드웨어 기동 실패가 발생한 정확한 마이크로 스텝 단계를 분별하십시오.
• 기계적 간섭 및 구속 요소 점검: Parameter 1800 bit 2에 의해 FVF(follow-up behavior)가 비활성화된 경우, 축에 기계적 clamp가 물리적으로 잠겨 있지 않은지 점검하십시오. 기계적 바인딩은 모터의 기동 기성 시퀀스를 방해하여 오작동을 유발할 수 있습니다.
• 기동 시퀀스 동기화 오류 억제: 제3사(third-party) 앰프를 사용하는 경우, Parameter 1800 bit 1 (CVR)을 수정하여 타이밍 불일치로 인한 오경보를 억제하십시오.

기본 개념

SV0401 및 SV0404 오류는 프로그래밍이 가능한 G-code 명령어가 아니라 하드웨어 수준의 서보 알람입니다. 이 경보는 CNC 로직의 Position Control Ready (PRDY) 신호와 서보 앰프의 Velocity Control Ready (VRDY) 신호 간의 치명적인 타이밍 및 상태 불일치를 나타내기 위해 CNC 컨트롤러에 의해 생성됩니다. 이 핸드셰이크 메커니즘은 핵심 안전 게이트 역할을 수행합니다. 즉, CNC는 MCON (Servo Activation Request) 명령을 통해 전원 투입 준비를 요청하고, 서보 모듈은 지정된 밀리초(ms) 시간 범위 내에 VRDY를 활성 상태로 응답하여 확인해주어야 합니다. 이 핸드셰이크가 정상적으로 수행되지 않으면 축을 고립시키고 하드웨어가 파손되는 것을 방지하기 위해 고전압 전력선이 즉각 차단됩니다.

이들 알람은 시스템 레벨의 상태 이상을 의미하므로 작업자가 일반 NC 코드를 사용하여 강제로 무시하거나 바이패스할 수 없습니다. 대신 이 조건들은 CNC 시스템 파라미터와 진단 인터페이스를 통해서만 포괄적으로 관리됩니다. 이 기저 로직을 깊이 이해하는 것은 고급 유지보수 수준의 문제 해결을 위해 필수적입니다. 이 시퀀스는 저전압 릴레이 로직, 고전압 전원 contactor, 그리고 고속 FSSB 광섬유 통신 간의 완벽한 동기화 과정에 의존합니다. 이 체인 구조의 부품 중 하나라도 통신이 중단되면 전체 루프가 깨지며 즉각 장비 운전을 강제 락다운하는 알람 상태가 트리거됩니다.

명령 구조

SV0401 및 SV0404 알람은 일반적인 모션 지령이 아니라 하드웨어 수준의 안전 인터럽트이지만, 감도 및 오류 억제 타이밍을 관장하는 시스템 파라미터는 프로그램을 통해 간접적으로 조회하거나 수정할 수 있습니다. 일반적인 Fanuc 설정에서 이들 값은 장비 기동 시운전 중에 장비 제조사(MTB)에 의해 기본 설정됩니다. 그러나 특수한 진단이나 테스트를 위해 컨트롤러 내부 데이터를 임시 조율해야 하는 경우, 개발자나 고급 정비 엔지니어는 프로그래머블 데이터 입력 지령을 통해 이러한 파라미터를 동적으로 편집할 수 있습니다.

G-code 프로그램 내에서 이들 항목을 직접 조율하기 위해 G10 L52 블록을 사용하여 서보 파라미터 입력 모드를 개방합니다. 그 다음 시스템은 해당 파라미터 주소를 타겟으로 하여, 각각의 비트를 직접 설정하고 경보의 예방적 제어 또는 대기 지연 허용 범위를 변경합니다. 이러한 프로그램 방식의 접근은 작업자가 직접 조작반 키보드를 입력하지 않고도 안전하게 값을 기입하는 유효한 수단을 제공하며, 조율 완료 후에는 반드시 G11 블록을 실행하여 파라미터 입력 환경을 닫고 정상 실행 상태로 즉시 복귀시켜야 합니다.

표준 프로그래밍 블록 구문은 다음과 같이 구성됩니다:

G10 L52 ; (파라미터 쓰기 모드 진입)
N[ParameterNumber] R[Value] ; (대상 파라미터 주소에 값 쓰기)
G11 ; (파라미터 쓰기 모드 해제)

파라미터 주소	이름	기능 및 설정 값 범위
Parameter 1800 bit 1 (CVR)	V-READY 알람 억제	PRDY 신호가 입력되기 전에 VRDY 신호가 먼저 ON되는 경우 CNC가 서보 경보를 발령할지 여부를 설정합니다. 값 0은 알람을 트리거하며, 1은 해당 알람을 억제합니다.
Parameter 1804 bit 4 (IVO)	비상 정지 해제 모드	VRDY OFF 알람 ignore 신호가 활성화되어 있을 때 비상 정지 상태를 어떻게 해제할지 결정합니다. 값 0은 해당 ignore 신호가 0이 될 때까지 해제를 대기하며, 1은 즉시 강제 해제합니다.
Parameter 1804 bit 6 (SAK)	서보 준비 완료 상태 제어	VRDY OFF 알람 ignore 신호(IGNVRY)가 활성 상태일 때 서보 준비 완료 신호(SA)의 강제 출력 상태를 제어합니다. 범위는 0(SA를 0으로 강제 리셋) 또는 1(SA를 1로 그대로 유지)입니다.
Parameter 0010 bit 2 (OFFVY)	구형 V-READY 알람 억제 설정	구형 레거시 Fanuc 제어반 장비에서 PRDY가 1이 되기 전에 VRDY가 1로 전환될 때 알람이 감지되게 할지 여부를 결정합니다. 값 0은 알람을 유효하게 하고, 1은 알람을 물리적으로 억제합니다.

브랜드별 응용

Fanuc

Fanuc 시스템 내부에서 V-READY 핸드셰이크는 축 모션의 이송이 허용되기 전에 고전압 서보 드라이브에 에너지가 원활히 투입되어 원격 통신 상태에 이상이 없는지 확인하는 치명적인 정밀 감지 시퀀스입니다. CNC는 MCON (Servo Activation Request) 신호를 전송하여 이를 동기화 제어하고 실제 반환되는 VRDY 피드백 회선을 모니터링합니다. 설계 엔지니어가 비순정 서보 앰프를 채택하거나 별도의 비상 정지 해제 제어 시퀀스를 기획하는 경우, 특정 파라미터를 조합하여 기동 시간 동작 범위를 보정할 수 있습니다. 보다 구체적으로, 수신되는 VRDY 신호의 활성화 순서가 규격 매뉴얼의 기본 동작 시간과 상이할 경우 Parameter 1800 bit 1 (CVR)과 Parameter 0010 bit 2 (OFFVY)를 활용하여 시스템 알람을 임시로 억제할 수 있습니다.

중요 안전 예방 수칙: G10 L52를 활용하여 파라미터 레지스터를 프로그램 내부에서 직접 수정하기 전에, 작업자는 예상치 못한 오설정 및 메모리 증발 현상을 막기 위해 전용 시스템 백업을 먼저 실행해두어야 합니다. 파라미터를 변경하기 전 안전한 가동 복구 지점을 수립하는 상세 지침은 Fanuc Automatic Data Backup 가이드를 완전히 검토하여 대처하시기 바랍니다.

브랜드 비교

Fanuc CNC 시리즈	IGNVRY Ladder Ignore 신호 지원 여부	V-READY 알람 억제 파라미터	자가 진단 모니터링 메커니즘
Fanuc Series 15i / 구형 모델	PMC ladder ignore 신호(IGNVRY <Yy+1#6>)를 통해 안전하게 우회 지원됨.	Parameter 0010 bit 2 (OFFVY) 초기 아키텍처에서 지정되어 적용됨.	기본적인 상태 비트 맵이 탑재된 초기 진단 레지스터 화면 제공.
Fanuc Series 16i / 18i / 21i	PMC ladder ignore 신호(IGNVRY <Yy+1#6>)를 통해 기동 시의 가짜 시퀀스 에러 차단 지원.	Parameter 1800 bit 1 (CVR) 표준 비트 신설.	DGN 358의 기본적인 bitwise 상태 체크로 속도 제어 동작 추적 가능.
Fanuc Series 0i (현대식 현대화 모델 0i-D/F)	구조가 무의미해져 전면 폐기됨. 기계 설계자는 시퀀스 ladder 프로그램에서 반드시 IGNVRY를 완전히 제거해야 함.	외부 타사 드라이브 결합 시 범용 Parameter 1800 bit 1 (CVR)의 사용이 표준으로 지정됨.	기동 미세 공정 분리를 위해 DGN 358 (bit 5부터 14) 전체 상태 비트 정밀 모니터링 기본 탑재.
Fanuc Series 30i / 31i / 32i	소프트웨어 우회가 완전히 차단됨. 대신 고속 FSSB 광네트워크를 통해 실시간 정밀 자가 진단 및 검증 자동 수행.	Parameter 1800 bit 1 (CVR) 및 차세대 디지털 서보 특정 제어 파라미터 조합.	밀리초 단위의 미세 구간 속도 동기 추적이 가능한 전체 고해상도 DGN 358 진단 모니터 제공.

기술 분석

Fanuc 에코시스템 내에서 V-READY 핸드셰이크는 고유한 물리 비트 레벨의 정밀 진단 모니터링 시스템을 자랑합니다. 단순히 일반 서보 준비 실패 오류로만 요약 경고하는 일반 모델들과 달리, Fanuc은 SV0401 정밀 문제 진단을 위해 특별 고안된 진단 레지스터 DGN 358 (V ready-off information)을 독자적으로 제공합니다. 유지보수 엔지니어는 DGN 358 내부 수치를 2진수로 변환하여 앰프의 부팅 타임라인과 개별 모듈 준비 과정을 시간 순서대로 정밀 추적할 수 있습니다. 서보 드라이브 기동 시 bit 5부터 14까지 하위 비트가 순차적으로 '1'로 전환됩니다. 여기에는 컨버터 비상 정지 해제를 지칭하는 bit 6, 컨버터 준비 상태를 체크하는 bit 10, 다이내믹 브레이크 릴레이 개방 신호를 감시하는 bit 12 등이 밀접하게 포함됩니다. 유지보수 엔지니어는 해당 어드레스 비트 중 가장 먼저 '0' 자리에 머물고 있는 데이터 비트를 검출함으로써 전기적 결함 또는 내부 핸드셰이크가 걸린 정확한 하드웨어 동작 차단 단계를 즉각 포착할 수 있습니다.

이에 더해, Fanuc은 기계 설계자가 서보 타이밍 차이를 미세 조정할 수 있게 허용하여 맞춤형 하드웨어 연동 유연성을 제공합니다. Parameter 1800 bit 1 (CVR)의 설정을 변경하여 전원 기동 시 발생하는 미세 불일치 알람을 미리 억제할 수 있는데, 이는 내부 응답 타이밍이 순정 CNC 모션 보드와 다른 외부 타사 서보 드라이버 모듈을 기계에 결합해야 할 때 매우 유용하게 쓰입니다. 이러한 하드웨어 셋업 유연성은 최신 현대식 Series 30i, 31i, 32i 및 Modern 0i 제어반 유닛에서 쓸모없는 구형 소프트웨어 ignore 신호(IGNVRY)의 영구적인 차단 설계와 결합되어, 불안정한 수동 시퀀스 튜닝에서 고신뢰성 초고속 FSSB 광단말 기반 물리적 자체 검증 구조로 완전히 이행했음을 여실히 확인시켜 줍니다.

프로그램 예제

가공용 가공 프로그램 내부에서 전용 프로그램 수단으로 V-READY 경보 억제 설정을 조율하기 위해 작업자는 G10 L52 매개변수 기입 기능을 이용할 수 있습니다. 다음은 Fanuc 장치에서 활용 가능한 표준 G-code 파라미터 기입 설정 구문 예제입니다:

G10 L52 ; (서보 파라미터 설정을 위한 프로그래머블 데이터 기입 모드 개방)
N1800 R2 ; (Parameter 1800 bit 1을 1로 설정하여 CVR=1을 활성화하고 VRDY 오경보 억제)
G11 ; (프로그래머블 데이터 입력 모드를 해제하고 일상 실행 상태로 복구)
G00 X100.0 Y50.0 ; (급송 이송 명령 실행 블록으로, SV0401 오류 시 작동이 강제 동결됨)

공운전 (dry run) 및 안전 검증: 실제 가공 영역에서 이 가공 구문을 실행하기 전에 반드시 공운전이 사전에 먼저 수립되어야 합니다. 물리적인 이송 축 이동 경로상에 장해물이 없어야 하며, 축 제동용 clamp가 완전하게 풀려 있는지 필히 진단해야 합니다. 컨트롤러 전원을 투입한 후 화면의 DGN 358 데이터 어드레스 상태를 육안 관찰하십시오. Parameter 1800의 특정 비트 속성들이 오차 없이 기입되었는지, 비정상적인 축 동결 하드웨어 경보가 돌발적으로 발생하지 않는지 감시하기 위해 단일 블록(single block) 모드 상태에서 공운전을 미리 인가한 상태에서 구문을 점진 실행하십시오. MCON(모터 접촉기) 결합 신호를 상시 대조하여, 예상치 못한 SV0401 차단 오류의 트리거 범주에 진입하지 않고 기동 타임 핸드셰이크 관계가 설정 범위 내에 단단히 고정되어 기동되는지 정밀 판정해야 합니다.

오류 분석

브랜드 및 알람 코드	발생 기준 조건	작업 시 동작 증상	근본 원인 및 물리적 조치 대책
Fanuc SV0401 (V READY OFF)	CNC의 Position Control Ready (PRDY) 신호가 켜져(ON) 있음에도 불구하고, 서보 앰프의 Velocity Control Ready (VRDY) 피드백 신호가 켜지지 않거나 장비 제어 도중 예기치 않게 비활성화(OFF)되는 경우 트리거됩니다.	컨트롤러가 장비를 비상 정지 상태로 즉각 전환시키며, 전 이송 축이 강제 동결(lockout)되고 고전압 라인의 전원 인입 릴레이/접촉기가 해제됩니다.	FSSB 광케이블 상태를 완벽히 감시하고, 제어 전용 전원의 내장 퓨즈 단선 여부 및 입력 3상 유실 유무를 점검하십시오. 또한 DGN 358 상태 비트를 해독하여 장애 단계의 비트를 판별하고 불량으로 진단된 서보 드라이버 유닛을 최종 교체하십시오.
Fanuc SV0404 (V READY ON)	CNC가 MCON 접촉기 차단 신호를 송신했거나 기동 전 상태임에도 불구하고 서보 구동 준비 정보(VRDY) 신호가 계속해서 켜진(ON) 상태로 머무는 경우입니다.	초기 부팅 순간 또는 안전 비상 정지가 차단된 상황 직후 즉각적인 축 기동 불능 경보와 동결 조치가 걸립니다.	서보 앰프 모듈의 출력단 전력 스위칭 반도체(IGBT 등)의 물리적 단락 및 내부 전기 회로 이상을 점검하거나, 불량 상태인 통신 CNC 축 인터페이스 제어 보드를 교체하십시오.
Fanuc SV0414 (Digital Servo System Alarm)	디지털 서보 소프트웨어가 과전류 유입, 인코더 통신 두절, 또는 제어 소자의 온도 폭주 등 드라이브 내부 하드웨어의 치명적인 문제점을 감지할 때 발생합니다.	축 제어가 정밀 제동 및 동결되며, 상세 분석을 위한 디지털 서보 시스템 세부 내부 레지스터 번호가 화면에 표기됩니다.	FSSB 광통신 신호선 복구, 2000번대 서보 특정 매개변수 무결성 검증, 인코더 피드백 통신 선로의 접지 차폐막 노화 점검을 위해 Fanuc SV0414 Digital Servo System Alarm 가이드를 직접 확인하십시오.
Fanuc SV0411 (Servo Deviation Alarm)	서보 피드백 위치 루프의 제어 편차값이 CNC 설정 파라미터가 요구하는 허용 한계 오차를 극단적으로 초과할 때 트리거됩니다.	명령된 궤적을 정상 적으로 추종하지 못하여 가공 정밀도가 붕괴되며, 급속 이송이나 난삭재 고부하 가공 도중 설비가 비계획 정지 상태가 됩니다.	축 구조의 기계적 구속 유무 진단, clamp 실린더의 압력 차단 유무 검사, 또는 루프 게인 설정 값 정밀 보정을 수행하기 위해 Fanuc SV0411 Servo Deviation Alarm 가이드를 직접 확인해 조치하십시오.

실무 응용 가이드

FSSB 광통신 케이블의 물리적 단선이나 서보 앰프 모듈 제어 전원 퓨즈의 단선은 생산 현장에서 설비 비가동 시간(downtime)을 증가시키는 가장 직접적인 하드웨어 요인입니다. Parameter 1800 bit 2 (FVF)를 통해 follow-up behavior를 비활성화한 상태에서, 기계 제작자가 축에 장착한 물리적 clamp가 해제되지 않고 남아 있다면 축 기동 시 극심한 기계적 부하가 걸려 VRDY 핸드셰이크가 무산되고 즉각 SV0401 경보가 발령됩니다. 1800번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. 특히 현대적인 Fanuc Series 30i, 31i, 32i 및 Modern 0i 제어반에서 PMC ladder 기반의 구형 ignore 신호(IGNVRY)가 삭제됨에 따라, 미세 오작동을 숨기기 위한 편법적인 바이패스는 더 이상 허용되지 않습니다. 만약 작업자가 다중 축 시스템의 비가동 시간을 최소화하고자 한다면, 비상 정지 직후와 정상 기동 시 DGN 358 진단 레지스터의 이진 상태를 모니터링하여 비트 6(converter emergency stop release)이나 비트 12(dynamic brake relay release)의 동작 여부를 일차적으로 확인해야 합니다. 사전 검증 절차 없이 자동화 라인 양산을 강행하면 예기치 못한 루프 타이밍 오류로 인한 불량률 상승과 영구적인 하드웨어 파손으로 이어질 수 있으므로 예방적 유지보수가 최우선입니다.

관련 명령 구조

• G10 L52 (프로그래머블 파라미터 데이터 기입): 가공 프로그램 내에서 서보 내부 매개변수와 통신 기동 지연 필터 옵션을 자동 수정 및 점검하기 위해 전용 서보 데이터베이스 입력을 유효하게 선언합니다.
• G11 (파라미터 기입 모드 취소): G10 파라미터 오픈 기입 설정을 취소하여 시스템 데이터를 정상 적인 이송 연산 상태로 복구하고, 임의의 수치 기입으로부터 설정을 단단하게 보호합니다.
• MCON (서보 준비 전력 요구 신호): CNC 제어 메인 보드에서 출력되어 외부 서보 앰프 모듈에 물리 릴레이/접촉기 부속을 체결하고 고전압 전력을 투입하도록 지시하는 핵심 로직 동기화 요구 신호입니다.
• DGN 358 (V Ready-Off 진단 레지스터): 서보 드라이브의 기동 부팅 과정을 단계적 이진 데이터 비트로 관리하여 모듈 통신 핸드셰이크 단계의 정밀 오류 비트를 신속 진단하는 전용 진단 모니터 화면 주소입니다.

결론

자동화 라인의 반복 가공 안정성과 가동률 극대화를 달성하기 위해서는 고가 부품을 무작위로 교체하는 방식에서 벗어나, DGN 358의 정밀 이진 정보 분석과 FSSB 광전송 라인의 물리적 진단을 결합한 예방 정비 체계를 수립해야 합니다. Parameter 1800 bit 1 (CVR) 조정을 통해 고유 타이밍 특성을 지닌 서보 모듈과의 부조화를 방지하고 하드웨어 인터록 상태를 완벽히 통제하는 조치는 생산 비가동 시간을 전방위로 방어하는 핵심 열쇠입니다. 현장 유지보수 엔지니어는 주기적인 제어반 전압 계측 및 정밀 튜닝으로 모터의 기동 부하를 제어함으로써 돌발적인 가동 중단 오류를 원천 차단하고 최고 수준의 불량률 제어 성능을 보장받을 수 있습니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

자동화 라인 셋업 중 세 축 이상 동시 기동 시 SV0401 알람이 불규칙하게 발생하는 원인은 무엇인가요?

이는 여러 축이 동시에 기상할 때 제어 전원 공급 장치의 일시적인 전압 강하가 발생하거나 광신호 동기화 타이밍이 엇갈려 나타나는 전형적인 과부하 피드백 불일치 현상입니다. 이 경우 FSSB 분배 케이블의 루프백 구조 및 전원 용량을 재계산하여 전력 공급 상태를 보강해야 합니다. 실무적인 조치로 제어 전압 분배 단자대의 입력 전압 안정성을 24VDC 기준 ±5% 이내로 안정적으로 유지하도록 배선 구조를 즉시 변경하십시오.

서보 모터 접촉기 제어용 Parameter 1800 bit 1 (CVR) 값을 변경할 때 양산 라인 가동 전에 반드시 검증해야 할 사항은 무엇인가요?

CVR 파라미터를 1로 설정하여 미세 타이밍 에러를 억제할 때에는 타사 드라이브의 실제 활성화 신호가 지연되거나 전원 릴레이가 손상되었을 때 발생할 수 있는 이상 기동 상태를 완벽히 예방해야 합니다. 그렇지 않으면 서보가 준비되지 않은 상태에서 모션 명령이 들어가 기계적 충격을 줄 위험이 존재합니다. 따라서 양산 운전 투입 전에 수동 MDI 모드에서 개별 축에 초저속 피드 이송 명령을 내려보고, MCON과 VRDY 피드백 사이의 실제 기동 지연 시간을 DGN 358로 비교 분석하여 적합성을 우선 판정하십시오.

비상 정지(E-stop) 후 재기동 시 발생하는 SV0404 알람은 오퍼레이터 레벨에서 어떻게 긴급 조치해야 하나요?

SV0404 알람은 비상 정지가 해제되는 시점에 서보 앰프 내부의 파워 스위칭 트랜지스터(IGBT)나 출력 회로에 잔류 전압 또는 하드웨어 단락이 감지되어 VRDY 신호가 비정상적으로 유지될 때 주로 발생합니다. 단순 조작 실수보다는 하드웨어 물리적 손상이 의심되는 단계입니다. 즉시 기계의 전원 차단기를 내리고 약 10분간 대기하여 내부 콘덴서 잔류 전압을 완전히 방전시킨 후, 서보 모듈 외관에 노출된 LED 알람 코드를 점검하여 교체 필요 여부를 최종 판정하십시오.