G30 G-код: руководство по возврату во вторичное референтное положение

Введение

Столкновение шпинделя обрабатывающего центра с губками тисков (vise jaw) или зажимным патроном (chuck) на максимальной скорости быстрого перемещения — это критический инцидент, который мгновенно переводит оборудование в режим внепланового ремонта. Когда оператор или программист ошибочно задает команду G30 в абсолютном режиме (G90) с нулевыми координатами (X0 Y0 Z0), система ЧПУ рассчитывает траекторию возврата через нулевую точку рабочей системы координат детали (G54). Инструмент врезается в заготовку или элементы оснастки, что ломает режущую головку, деформирует револьверную головку (turret) и вызывает перегрузку серводвигателей. В результате предприятие получает дорогостоящий брак (scrap part) и длительный простой оборудования (downtime), нарушающий график технического обслуживания и снижающий общую надёжность оборудования. Безопасное использование вторичных референтных точек по команде G30 требует строгого программирования промежуточных точек в приращениях (G91 или U0 W0), чтобы оси перемещались напрямую в безопасную позицию смены инструмента или смены паллет без риска столкновений.

Техническая сводка

Техническая спецификация	Подробности
Код команды	G30
Модальная группа / Тип	Группа 00 (Немодальный G-код разового действия / One-shot G-code)
Поддерживаемые бренды	Fanuc, Siemens, Mitsubishi
Критические параметры	Fanuc No. 5007 (TC3/TC2), Siemens MD 34100 ($MA_REFP_SET_POS), Mitsubishi #2037 (G53ofs)
Основное ограничение	Требует программирования координат промежуточной точки (waypoint). Активные корректоры инструмента должны быть отменены перед выполнением команды для предотвращения смещения траектории.

Краткий обзор

• Отвод во вторичные референтные позиции G30 идеально подходит для автоматической смены паллет и смены инструмента без необходимости полного возврата в основной референтный ноль станка.
• Вы должны запрограммировать координату как минимум одной оси в кадре G30; не указанные в кадре оси остаются неподвижными и не выполняют возврат.
• Никогда не выполняйте команду G30 в абсолютном режиме (G90) с нулевыми координатами, так как это принудительно направляет инструмент в зажимные приспособления заготовки.
• Отменяйте все активные компенсации длины инструмента и радиуса вершины инструмента (используя G40 и G49 или Txx00) перед вызовом G30 для предотвращения смещения координат осей.
• Проверяйте свободное пространство на траектории движения с помощью пробного прогона (dry run) первой детали «в воздухе», чтобы учесть нелинейную траекторию быстрого позиционирования типа «хоккейная клюшка» (hockey-stick).
• Помните, что G30 является немодальной командой (разового действия), которая должна быть явно прописана в каждом кадре, где она выполняется.

Базовые концепции

Подготовительная команда G30 функционирует как автоматический возврат в предварительно настроенное вторичное референтное положение (такое как P2, P3 или P4). В отличие от команды G28, которая отводит оси в основной референтный ноль станка, G30 перемещает оси во вспомогательные координаты свободного пространства. Эти вторичные референтные точки определяются во время настройки станка и служат безопасными, повторяемыми зонами для автоматических операций, таких как смена паллет на горизонтальных обрабатывающих центрах или индексация инструментальной револьверной головки на многошпиндельных станках.

Возвратное движение выполняется в две отдельные фазы: сначала система управления направляет запрограммированные оси на быстрой подаче в указанную промежуточную точку (waypoint), а затем оси автоматически переходят из этой промежуточной точки в назначенное вторичное референтное положение. Задание промежуточной точки позволяет программистам обходить инструментом прижимы, губки тисков и заготовку. Тем не менее, эта промежуточная точка часто понимается неверно, и ошибки при расчете её координат могут привести к серьезным столкновениям инструмента.

Структура команд

В структуре команды G30 программисту необходимо явно указать адреса координат целевых осей. Координаты, заданные в кадре, представляют собой промежуточную точку (waypoint). Система управления рассчитывает траекторию к этой промежуточной точке на основе текущего активного режима координат. Оси, не указанные в кадре, остаются неподвижными в текущем положении и не перемещаются.

Кроме того, команда использует адрес P для выбора целевого вторичного референтного положения. Если станок имеет только одно вторичное референтное положение, адрес P можно опустить, и система ЧПУ примет 2-е положение по умолчанию (P2 или P1 в зависимости от настроек системы). В целях безопасности настоятельно рекомендуется программировать промежуточную точку в приращениях (инкрементно), чтобы свести к минимуму проходимое расстояние перед возвратом в исходную точку.

; Токарная обработка Fanuc & Mitsubishi (Lathe System A)
G30 P2 U... W... ; (Промежуточная точка в приращениях)
G30 P2 X... Z... ; (Абсолютная промежуточная точка)

; Фрезерная обработка Fanuc & Mitsubishi (Обрабатывающий центр)
G91 G30 P3 X... Y... Z... ; (Возврат в референтную точку в приращениях)
G90 G30 P4 X... Y... Z... ; (Абсолютный возврат в референтную точку)

; Режим Siemens ISO Dialect
G291 ; (Переключение в режим ISO Dialect)
G30 P2 X... Y... Z... ; (Возврат во 2-ю референтную точку через промежуточные координаты)
G290 ; (Возврат в нативный режим Siemens)

Бренд	Адрес / Параметр синтаксиса	Описание
Все бренды	X, Y, Z, U, V, W	Координаты промежуточной точки (waypoint). Линейные оси перемещаются в эту точку перед возвратом в исходное положение.
Все бренды	P	Выбор номера референтной позиции. Задает P2 для 2-го, P3 для 3-го и P4 для 4-го референтного положения.

Применение на брендах

Fanuc

На системах ЧПУ Fanuc возврат во вторичное референтное положение интегрирован с циклом смены инструмента. Конфигурация использует Parameter 5007 для привязки P2, P3 или P4 к позиции автоматической смены инструмента.

Команда записывается как G30 P2 U0 W0 для токарных станков, чтобы обеспечить инкрементный возврат без физического перемещения на промежуточном этапе. Для обрабатывающих центров используется G91 G30 P3 X0 Y0 Z0.

Категория	Элемент / Код	Подробности / Значения
Параметры	Parameter No. 5007 Bits 1 & 0 (TC3/TC2)	Привязывает вторичную референтную позицию к смене инструмента. Бинарные состояния: 01 для 2-го положения, 10 для 3-го положения, 11 для 4-го положения.
Параметры	Parameter No. 3401 Bits 7 & 6 (GSC/GSB)	Выбирает систему G-кодов A, B или C.
Параметры	Parameter No. 5040 Bit 3 (TCT)	Управляет доступностью знака плюс/минус для компенсации длины инструмента.
Аварийные сигналы	Alarm PS0092	Аварийный сигнал несоответствия положения / индикатора возврата в референтную точку. Срабатывает, если оси не совпадают точно со вторичными координатами из-за активных корректоров.
Аварийные сигналы	Alarm PS0368	Срабатывает, если Parameter 5040 Bit 3 изменяется, когда корректоры инструмента остаются активными в регистрах.
Версии	Series 15 Format	Устаревший формат программирования активен, когда параметр Parameter No. 0001 Bit 1 (FCV) установлен в 1.

ВНИМАНИЕ: Изменение Parameter 5040 Bit 3 (TCT) при примененных корректорах приведет к немедленному срабатыванию Alarm PS0368 или к неверному последующему расчету компенсации длины инструмента.

Siemens

Системы управления Siemens SINUMERIK обрабатывают команду G30 иначе, выполняя её через внутренний фоновый цикл под названием cycle328.spf. Программисты должны переключить интерпретатор с помощью команды G291, чтобы включить транслятор кода ISO Dialect.

Типичная команда встроена в блок, начинающийся с G291, за которым следует G30 P3 X30.0 Y50.0, и завершающийся G290 для возврата системного интерпретатора к нативному языку NC Siemens.

Категория	Элемент / Код	Подробности / Значения
Параметры	MD 34100 $_MA_REFP_SET_POS to [5]	Специфические для осей машинные данные, определяющие координаты до четырех машинных референтных положений.
Параметры	MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE	Параметр опции. Должен быть установлен в 1 для включения внешнего транслятора G-кода ISO Dialect.
Параметры	MD 20154 $MC_EXTERN_GCODE_RESET_VALUES[n]	Специфические для канала машинные данные, определяющие группы G-кодов сброса во внешнем языке.
Аварийные сигналы	Alarm 61004	Некорректная конфигурация геометрии осей. Срабатывает во время фонового выполнения cycle328.spf, если порядок осей недопустим.
Аварийные сигналы	Alarm 61800	Отсутствует внешняя система ЧПУ. Срабатывает, если MD 18800 не активен при вызове G30.
Аварийные сигналы	Alarm 14800	Программируемая скорость траектории равна нулю или отрицательна. Срабатывает, если подача не настроена.
Версии	840D sl vs. 802D sl	Компактная стойка 802D sl не имеет расширенных функций, таких как управление многокромочным точением G50.2/G51.2, но поддерживает возврат в референтную точку G30.

ВНИМАНИЕ: Поскольку цикл Siemens cycle328.spf использует команду DISPLOF для замораживания обновлений экрана, операторы не могут отслеживать координаты движения осей в реальном времени во время выполнения G30.

Mitsubishi

Системы ЧПУ Mitsubishi обрабатывают команду G30 как нативную подготовительную функцию внутри ядра NCK. Они поддерживают функции возврата в позицию смены инструмента от G30.1 до G30.6.

Команда записывается как G30 P3 X100.0 Y50.0 Z0.0 для обрабатывающих центров. Переключение в инкрементный режим с помощью G91 G30 P4 Z150.0 предотвращает столкновения из-за врезания.

Категория	Элемент / Код	Подробности / Значения
Параметры	#2037 G53ofs	Специфический для оси параметр, содержащий координатное смещение от 1-го до 4-го референтных положений.
Параметры	#1091 Ignore middle point	Установка в 1 позволяет обойти запрограммированную промежуточную точку, принудительно рассчитывая прямую траекторию к референтному положению.
Параметры	#1279 ext15/bit6	Включает останов осей в режиме одиночного кадра в промежуточной точке (1 — включить, 0 — обойти).
Параметры	#8122 Keep G43 MDL M-REF	Включает автоматическую повторную активацию коррекции длины инструмента, применявшейся перед выходом в референтную позицию, при повторном движении оси (1 — включить).
Аварийные сигналы	Operation Error (M01 0013)	Срабатывает, если оператор переключает режим управления на MDI или ручной возврат во время паузы в режиме одиночного кадра в промежуточной точке.
Аварийные сигналы	Operation Error (M01 0129)	Срабатывает, если выполняется прерывание PLC во время паузы осей в режиме одиночного кадра в промежуточной точке.
Аварийные сигналы	Program Error (P10)	Срабатывает на стойках M80/M830 при одновременной выдаче команд G30 для двух или более поворотных осей.
Аварийные сигналы	Operation Error (M01)	Срабатывает, если координаты референтных положений изменяются во время активной паузы блокировки координат.
Версии	M80 / M830	Применяет ограничение одновременных команд для поворотных осей Program Error P10. Токарные системы поддерживают G30.1–G30.5; фрезерные поддерживают G30.1–G30.6.

ВНИМАНИЕ: Стандартные компенсации длины инструмента сбрасываются в конце G30. Вы должны повторно активировать G43/G44 перед приближением к заготовке во избежание аварии.

Сравнение брендов

Тема сравнения	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
Интерпретатор / Тип команды	Нативная немодальная подготовительная команда группы Group 00; должна быть явно прописана в каждом кадре её выполнения.	Обрабатывается через программный фоновый цикл-макрос cycle328.spf в режиме ISO Dialect (G291). Отклоняется в нативном режиме (G290).	Нативная немодальная подготовительная функция группы Group 00; обрабатывается непосредственно в ядре движения NCK.
Привязка смены инструмента	Интеграция на уровне параметров. Parameter 5007 Bits 1 & 0 настраивает TC3/TC2 для привязки P2/P3/P4 в качестве позиции автоматической смены инструмента.	Координаты настраиваются через машинные данные 34100 $_MA_REFP_SET_POS до [5]. Изменение геометрии может быть защищено от записи.	Поддерживает нативный набор команд возврата в позицию смены инструмента (G30.1–G30.6), отправляя физический сигнал завершения возврата в позицию смены инструмента (TCP) в контроллер (PLC).
Сохранение корректоров	Корректоры сбрасываются при возврате в исходную точку.	Корректоры сбрасываются при достижении вторичной референтной точки.	Корректоры сбрасываются, но уникальный параметр #8122 Keep G43 MDL M-REF может автоматически повторно активировать коррекцию длины инструмента, действовавшую до возврата, при повторном движении оси.
Блокировки безопасности в промежуточной точке	Не навязывает аппаратные прерывания PLC во время останова в режиме одиночного кадра в промежуточной точке.	Программные макроциклы управляют промежуточными состояниями; не навязывает аппаратные прерывания PLC в промежуточных точках.	Применяет жесткие блокировки безопасности: переключение режима на MDI или выполнение прерывания PLC во время останова в промежуточной точке вызывает операционные ошибки (M01 0013 / 0129).

Технический анализ

Архитектурные различия в том, как Fanuc, Siemens и Mitsubishi обрабатывают команду G30, отражают их индивидуальные концепции управления. Fanuc и Mitsubishi выполняют G30 непосредственно в ядре движения NCK как низкоуровневую подготовительную команду. Поскольку она компилируется на уровне системного ядра, выполнение происходит незамедлительно и зависит от физических смещений координат или аппаратных концевых выключателей. Напротив, Siemens SINUMERIK делегирует G30 фоновому макроциклу cycle328.spf. Этот программно-ориентированный подход позволяет Siemens динамически управлять координатами осей, но вносит специфические для циклов диагностические ошибки, такие как Alarm 61004, если конфигурация геометрии осей в настройках канала не соответствует последовательности цикла.

Механизм управления сменой инструмента и обмена сигналами с PLC существенно различается. Fanuc привязывает G30 напрямую к системным параметрам (No. 5007), позволяя битам выбирать, какая вторичная позиция становится стандартной целью смены инструмента. Mitsubishi идет дальше, реализуя выделенную группу G-кодов возврата в позицию смены инструмента — от G30.1 до G30.6 (или до G30.5 на токарных станках). Эти коды предписывают контроллеру перемещать оси в определенном, настроенном параметрами порядке (например, сначала Z, затем X и Y) и нативно выводят физический сигнал завершения возврата в позицию смены инструмента (TCP) в PLC. Siemens, с другой стороны, полагается на свои стандартные опции управления инструментом и машинные данные (MD 34100) для блокировки или изменения референтных позиций.

Поведение компенсации после выхода в референтную точку — еще одно критическое различие. В то время как все три системы отменяют корректоры длины инструмента при достижении референтного положения, Mitsubishi предоставляет уникальный параметр #8122 Keep G43 MDL M-REF. Когда выполняются ручные высокоскоростные возвраты с активированным параметром, система управления кэширует активный корректор длины инструмента и автоматически применяет его снова, как только ось начинает свое следующее движение. Fanuc и Siemens не предлагают такого кэширования; любое последующее движение оси будет происходить без компенсации корректором, если только G43 или G44 не будут повторно вызваны в управляющей программе.

Примеры программ

Пример Fanuc: Безопасный отвод для смены инструмента

G90 G00 X100.0 Z50.0 T0101 ; Быстрое позиционирование инструмента в абсолютных координатах
G40 G49 ; Отмена коррекции на радиус инструмента и компенсации длины
G91 G30 P2 X0 Y0 Z0 ; Инкрементный возврат во 2-ю референтную позицию через промежуточную точку с нулевым расстоянием
M06 ; Вызов смены инструмента

Анализ пробного прогона

Во время пробного прогона оператор настраивает координаты станка в инкрементном режиме. ЧПУ обрабатывает кадр G30 P2. Поскольку координаты запрограммированы инкрементно как X0 Y0 Z0, промежуточная точка совпадает с текущим положением инструмента. Револьверная головка немедленно перемещается по прямой линии непосредственно во вторичное референтное положение, настроенное в Parameter No. 5007. Смещения траектории не происходит, что обеспечивает безопасный зазор от губок тисков заготовки.

Пример Siemens: Отвод в режиме ISO Dialect

G291 ; Переключение интерпретатора в режим ISO Dialect
G40 G49 ; Отмена активной компенсации радиуса и длины
G30 P3 X30.0 Y50.0 Z100.0 ; Перемещение в промежуточную точку и возврат в 3-ю референтную точку
G290 ; Возврат интерпретатора в нативный режим Siemens
M06 ; Выполнение смены инструмента

Анализ пробного прогона

Интерпретатор переключается в режим ISO Dialect с помощью G291. При выполнении кадра G30 P3 контроллер SINUMERIK вызывает цикл cycle328.spf. При пробном прогоне оси перемещаются к абсолютным координатам X30.0, Y50.0, Z100.0 на быстрой подаче. Как только промежуточная точка достигнута, cycle328 деактивирует трансформации и перемещает оси в 3-е референтное положение, определенное в MD 34100 $_MA_REFP_SET_POS[2]. Корректоры сбрасываются по прибытии, а отображение кадра на экране подавляется.

Пример Mitsubishi: Возврат многоосевого обрабатывающего центра

G90 G00 X50.0 Y50.0 Z20.0 G43 H02 ; Позиционирование инструмента с активной коррекцией длины
G40 G49 ; Отмена коррекции фрезы и компенсации длины инструмента
G91 G30 P4 Z150.0 ; Инкрементное перемещение по оси Z на 150 мм в качестве промежуточной точки, затем возврат в 4-ю референтную позицию
M02 ; Конец программы

Анализ пробного прогона

Система управления отменяет все активные корректоры инструмента. Оси Z предписывается инкрементно отвестись на 150 мм. Во время пробного прогона ось Z перемещается вверх на 150 мм от своего текущего положения, создавая безопасный вертикальный зазор. Из этой промежуточной точки оси возвращаются на ускоренном ходу к координатам 4-й референтной позиции, определенным в параметре #2037 G53ofs. Установка параметра #1279 ext15/bit6 в значение 1 позволяет оператору подтвердить промежуточное положение перед отводом.

Анализ ошибок

Бренд	Код ошибки (Alarm Code)	Условие триггера	Симптомы для оператора	Первопричина / Устранение
Fanuc	Alarm PS0092	Физические оси не совпадают точно с настроенными вторичными машинными координатами референтного положения.	Светодиодный индикатор возврата в референтный ноль на панели оператора не загорается, и выполнение программы приостанавливается.	Были оставлены активными компенсации инструмента или смещения координат. Отмените корректоры с помощью G40/G49 перед вызовом G30.
Fanuc	Alarm PS0368	Попытка изменить Parameter No. 5040 Bit 3 (TCT) при активных смещениях или компенсациях.	Система управления отклоняет попытку изменения параметра и выдает системную ошибку.	Отмените активные смещения координат и компенсацию длины инструмента в регистрах перед редактированием параметров.
Siemens	Alarm 61004	Настроенный порядок геометрических осей канала неверен во время выполнения цикла.	Фоновый цикл cycle328.spf завершается сбоем, и система ЧПУ останавливает автоматическую работу с ошибкой уровня цикла.	Проверьте и исправьте конфигурацию геометрии осей в настройках канала.
Siemens	Alarm 61800	Выполнение G30 без активации опций внешнего интерпретатора ISO Dialect.	Интерпретатор не распознает код G30 и останавливает компиляцию программы.	Активируйте параметр MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE (установите в 1) или бит опций 19800.
Siemens	Alarm 14800	Скорость подачи по траектории F равна нулю или не настроена во время цикла G30.	Выполнение программы останавливается перед осуществлением движения осей.	Активируйте фиксированные подачи или запрограммируйте допустимое значение подачи F в предшествующих кадрах.
Mitsubishi	Operation Error M01 0013	Переключение режима управления на MDI или ручной возврат во время паузы осей в промежуточной точке.	Система управления блокирует автоматические операции, и на экране отображается аварийный сигнал.	Не изменяйте активный режим управления во время паузы промежуточной точки в режиме одиночного кадра.
Mitsubishi	Operation Error M01 0129	Выполнение операции прерывания PLC во время паузы осей в промежуточной точке.	Движение станка останавливается, на экране отображается код операционной ошибки.	Избегайте запуска прерываний PLC во время активной паузы в режиме одиночного кадра в промежуточной точке.
Mitsubishi	Program Error P10	Выдача команд G30 одновременно для двух или более поворотных осей на стойках M80/M830.	Система управления блокирует движение осей и сообщает о синтаксической ошибке программы.	Выдавайте команду G30 только для одной поворотной оси за раз. Линейные оси должны позиционироваться независимо.
Mitsubishi	Operation Error M01	Изменение координат 2-й, 3-й или 4-й референтных позиций во время активной паузы блокировки координат.	Выполнение ЧПУ блокируется, предотвращая дальнейшее движение осей.	Не изменяйте координаты референтных позиций или параметры, пока программа находится в состоянии паузы.

Практическое применение

Незапланированный простой оборудования и преждевременный износ узлов станка часто вызваны пренебрежением правилами отмены коррекций перед позиционированием по G30. Когда оператор оставляет активным корректор длины инструмента или компенсацию радиуса, траектория движения к промежуточной точке смещается. Это приводит к срабатыванию аварийного сигнала Alarm PS0092 на стойках Fanuc, прерывая цикл обработки и увеличивая простой оборудования. При худшем сценарии режущий инструмент на высокой скорости врезается в оснастку, повреждая шпиндель и вызывая дорогостоящий ремонт, который сокращает межремонтный интервал обслуживания. Чтобы гарантировать надёжность оборудования и исключить получение брака (scrap part), программисты должны строго внедрять в управляющие программы коды отмены компенсаций G40 и G49 непосредственно перед переходом к кадру G30. Особое внимание следует уделять настройке параметра Parameter No. 5007 на стойках Fanuc и #2037 G53ofs на Mitsubishi, определяющих точные координаты вторичных положений. Регулярная проверка этих параметров в рамках планового технического обслуживания предотвращает незапланированные остановки и защищает кинематическую схему станка от ударных нагрузок.

Связанные команды

• G28: автоматически возвращает оси в основное референтное положение (машинный ноль) через запрограммированную промежуточную точку (waypoint).
• G29: предписывает осям вернуться из референтного положения обратно к запрограммированным координатам через последнюю промежуточную точку.
• G27: проверяет, достигли ли запрограммированные оси настроенных референтных координат, выдавая аварийный сигнал в случае некорректного позиционирования.
• G30.1–G30.6: запускает настроенный параметрами возврат в позицию смены инструмента в предопределенной многоосевой последовательности.
• G40 / G49: отменяет активную компенсацию радиуса фрезы и коррекцию длины инструмента для предотвращения смещения траектории во время перемещений по G30.

Заключение

Внедрение жесткого регламента проверки параметров G30 перед каждым запуском нового производственного цикла является главным условием поддержания высокой надёжности оборудования. Наладчики станка должны на регулярной основе сверять значения параметров Fanuc Parameter 5007 или Mitsubishi #2037 G53ofs с технологической картой, чтобы исключить координатный дрейф в процессе эксплуатации. Интеграция автоматического контроля отмены корректоров по кодам G40/G49 перед каждым возвратом во вторичные референтные точки сводит к минимуму риск механических аварий и брака. Данные меры увеличивают межремонтные интервалы обслуживания шпиндельных узлов и револьверных головок, обеспечивая бесперебойную и эффективную работу всего цеха ЧПУ.

Часто задаваемые вопросы (FAQ)

Как предотвратить накопление погрешности позиционирования при регулярном использовании G30 для смены инструмента?

Постепенный износ направляющих и нагрев осей могут вызывать микроскопическое смещение вторичной точки смены инструмента, что со временем приводит к износу зажимного механизма шпинделя. Для обеспечения надёжности позиционирования необходимо раз в неделю проверять соосность инструмента с помощью калибровочного вала и при необходимости корректировать значения в Fanuc Parameter 5007 или Mitsubishi #2037. Внесите регулярную проверку этих параметров в еженедельный журнал профилактического обслуживания станка ЧПУ.

Что делать при частом возникновении аварийного сигнала Alarm PS0092 при вызове возврата во вторичную точку?

Аварийный сигнал PS0092 на стойках Fanuc часто указывает на то, что в памяти ЧПУ зависли активные значения динамического смещения начала координат (G54-G59) или локального смещения G52. Чтобы устранить эту проблему и избежать незапланированных простоев, пропишите команду сброса смещения G52 X0 Y0 Z0 непосредственно перед строкой с вызовом G30 P2. Добавьте кадр отмены смещений в ваш постпроцессор для всех переходов на смену инструмента.

Как минимизировать время простоя станка, если требуется временно отключить обход промежуточной точки waypoint?

Если траектория движения позволяет перемещать инструмент по прямой линии без риска столкновения, вы можете временно отключить прохождение через промежуточную точку, изменив системный параметр #1091 (Mpoint) в значение 1 на Mitsubishi или соответствующий параметр на Fanuc. Однако это повышает риск столкновения при изменении приспособлений, поэтому для сохранения долгосрочной надёжности оборудования обязательно верните этот параметр в значение 0 сразу после завершения текущей партии деталей.