Fanuc 3402パラメータとリセット時のモーダル保持設定

はじめに

ワーク加工中にチップ（切り屑）除去や工具点検のためにオペレータがRESETキーを押した際、タレット（turret）やスピンドルが予期せぬ動作でチャック（chuck）、バイスジョー（vise jaw）、あるいはワーククランプ（clamp）へと猛スピードで激突する重大なハード衝突（hard collision）が発生することがある。この深刻な事故は、Gコードの初期状態やリセット時のモーダル動作を決定するFanucの3402番パラメータの設定ミスが直接の引き起こす原因となる。リセット時にモーダルデータを安全に維持する設定が行われていないと、RESETキーを押した瞬間に絶対指令（G90）が解除され、初期設定である増分指令（G91）へと勝手に切り替わってしまう。この状態で加工を再開（Cycle Start）すると、制御装置は次の座標値を巨大な移動距離と誤認し、工具が本来の経路から大きく逸れて物理的な干渉物に激突し、ワークを全損（scrap part）させてしまう。

段取り前に3402番パラメータを確認することで、このコマンドで最も多い非計画停止を防げる。このパラメータが未検証のまま量産に入ると、2ロット目から寸法ばらつきが広がり、最終検査で初めて不良が発見される。これはロット間における再現性の低下や不要な不良品発生に直結する重大なリスクである。安定した生産体制と高い繰り返し精度を維持するためには、リセット動作時のモーダル保持メカニズムを正しく設定し、意図しない座標系のリセットを防ぐことが極めて重要である。また、安全な稼働のためには、事前に標準的なfanuc-parameters-and-pweの設定方法を理解し、適切なパラメータ書き込み制限の解除と管理を行うことが推奨される。

技術概要

仕様項目	技術的な値 / ステータス
コマンドコード	Parameter 3402
モーダルグループ	Initial / Reset State Configuration
対応ブランド	Fanuc
重要パラメータ	3402#6 (CLR), 3409#7 (CFH), 3406 to 3409 (C01 to C30)
主な制約事項	電源投入時に正しく初期化し、誤ったデフォルト設定による軸移動を防止する必要があります。リセットによってモーダル送り速度や座標系が消去される場合があります。

クイックリード

Parameter 3402#6 (CLR) を 1 に切り替えると、リセット動作がクリア状態に変更され、Gコードのモーダルグループがデフォルト値に戻ります。
Parameter 3402#3 (G91) を 1 に設定すると、システムはデフォルトで増分指令（G91）になり、リセット時に絶対指令モードがクリアされた場合に衝突のリスクが生じます。
Parameter 3409#7 (CFH) を有効にすると、CLR がアクティブであっても、リセット時に重要な送り速度（F）、工具オフセット（H/D）、および工具コード（T）が保護されます。
Parameter 3402#0 (G01) は、電源投入時またはクリア時に、デフォルトのグループ 01 補間モードを G00（早送り位置決め）の代わりに G01（直線補間）に設定します。
パラメータ 3406 から 3409 (C01 から C30) を設定することで、特定のGコードグループをリセット時のクリア対象から切り離すことができます。
モーダルクリア後にFコードを再宣言せずに直線補間または円弧補間コマンドを実行すると、Alarm PS0011 がトリガーされます。

基本概念

Fanuc Parameter 3402 の実用的なプログラミング効果は、機械の電源投入時または中断時に完全に予測可能な基準環境を確立することです。プログラマーにすべてのサブプログラムの先頭に巨大な「安全ブロック」（例：G00 G90 G17 G22）を埋め込むことを強制して現在のモードを保証させる代わりに、工作機械メーカーは Parameter 3402 を構成して CNC が既知の安全な状態で起動するようにします。この基準環境により、異なる生産サイクル間で一貫したGコードモーダル状態が提供されます。オペレータは、実行ごとに手動でセットアップブロックを用意しなくても、システムが標準の座標系、デフォルトの送り速度モード、および工具チェックオプションを初期化することに信頼を置くことができます。

しかし、オペレータおよびプログラマーは CLR ビット (3402#6) に対して極めて慎重でなければなりません。このビットは、機械が中断を処理する方法を根本的に変化させます。オペレータがチップ（切り屑）の除去や工具の点検のためにプログラムの途中で RESET キーを押し、CLR が 1 に設定されていると、機械の有効な絶対指令モード（G90）は即座に一掃され、parameter 3402#3 で定義されたデフォルト値に戻ってしまいます。これらの起動動作を管理することは、fanuc-parameters-and-pwe を介して書き込み許可を管理することと同様に非常に重要です。

コマンド構造

Parameter 3402 の設定は 8 ビットレジスタ形式で定義されており、0 から 7 までの各ビットが独立したスイッチとして動作します。オペレータは、パラメータ書き込み許可（Parameter Write Enable）スイッチを有効にした後、SYSTEM 画面の MDI パネルからこれらのビットを手動で変更できます。あるいは、一貫したセットアップを確保するために、G10 コマンドを使用してプログラムからこれらの設定を調整することも可能です。

プログラムによる調整の構文は G10 L50 形式を使用します。このコマンドシーケンスは特定のパラメータレジスタを対象とし、個々のビットに値を割り当てます。G10 パラメータ変更を実行するプログラマーは、g65-macro-argument-assignment を使用してパラメータを渡したり、macro-logical-operators を使用してステータスビットを処理し、プログラムのフローを動的に制御することもできます。

G10 L50; (パラメータ入力モード開始)
N3402 P1 R01001000; (パラメータ 3402 のビットを設定)
G11; (パラメータ入力モード終了)

空運転 (dry run)

G10 L50 パラメータ入力プログラムを実行する前に、すべての軸を原点位置に退避させ、ワークがロードされていないことを確認してください。シングルブロックモードでこのブロックを実行し、SYSTEM 画面に Parameter 3402 の更新されたビット設定が表示されていることを即座に確認します。RESET キーを押して通常運転に戻り、生産を再開する前にアラームが作動していないことを確認してください。

パラメータ / ビット	説明	設定値範囲 / 設定内容
3402#0 (G01)	電源投入時またはクリア時のデフォルトのグループ 01 補間モード	0 = G00 (位置決め), 1 = G01 (直線補間)
3402#1 (G18) & 3402#2 (G19)	電源投入時またはクリア時のデフォルト平面選択	両方 0 = G17 (XY平面), #1 = 1 = G18 (ZX平面), #2 = 1 = G19 (YZ平面)
3402#3 (G91)	電源投入時またはクリア時のデフォルト座標系	0 = G90 (絶対指令), 1 = G91 (増分指令)
3402#4 (FPM)	電源投入時またはクリア時のデフォルト送り速度モード	0 = 回転送り (G95/G99), 1 = 毎分送り (G94/G98)
3402#5 (G70)	Mシリーズ（ミーリング）用インチ/ミリ変換コマンド	0 = G20 / G21 を使用, 1 = G70 / G71 を使用
3402#6 (CLR)	グローバルリセット動作選択	0 = リセット状態 (モーダルデータを保持), 1 = クリア状態 (モーダルをデフォルト値にクリア)
3402#7 (G23)	電源投入時のデフォルト格納ストロークチェック状態	0 = G22 (格納ストロークチェックON), 1 = G23 (格納ストロークチェックOFF)
3406 to 3409 (C01 to C30)	個別グループのリセットGコードクリア設定 (3402#6=1の時に有効)	0 = グループをクリア状態にする, 1 = グループのモーダル状態を保持する
3409#7 (CFH)	F、H、D、およびTコードのリセットクリア制御 (3402#6=1の時に有効)	0 = リセット時にコードをクリアする, 1 = リセット時にコードを保持する

ブランド別応用

Fanuc

Fanucシステムでは、Parameter 3402 がデフォルトのシステム環境およびリセット時のクリア動作を制御します。制御装置のビット設定により、オペレータは初期Gコードモードを定義できます。安全な運転は、CLR ビット (3402#6) を設定し、CFH ビット (3409#7) を使用してセカンダリレジスタを保護することにかかっています。非常停止中の予期しないモーダルリセットを防ぐために、パラメータ 3406 から 3409 (C01 から C30) を使用して特定のGコードグループをカスタマイズします。

ブランド比較

Fanucシリーズ / バージョン	リセット動作	パラメータの特徴
Series 0i / 0i-F	3402#6 およびグループパラメータ 3406 から 3409 を介して設定される標準的なリセットクリア動作。	Mシリーズでの G70/G71 インチ/ミリ変換をサポート。基本的なクリア設定。
Series 16i / 18i / 21i	詳細なグループクリア設定 (C01-C30) および CFH (3409#7) によるコード保持。	CFH は旋盤では F/T を、マシニングセンタでは F/H/D を保護。安定した再起動機能。
Series 15i / 30i / 31i / 32i	高度なマルチパスリセット調整および完全なビットレベルでのグループ保護。	安全統合メモリを備えた高度な診断機能。カスタムのクリア状態。

技術解析

Fanuc は、細分化されカスタマイズ可能な保持ロジックを通じて、そのモーダルクリアアーキテクチャを他の制御ブランドからユニークに区別しています。リセットによってすべてのコードを消去するか、すべてのコードを保存するかという二者択一の選択肢を提供するのではなく、Fanuc は工作機械メーカーがパラメータ 3406 から 3409 (C01 から C30) を介して、3402#6 のクリアコマンドから個々のGコードグループを明示的に切り離すことを可能にしています。これにより、工場側は非常停止中に機械がその補間モードを積極的にクリアする（G01 を G00 に戻す）一方で、ワーク座標系（グループ 14）や固定サイクル平面（グループ 02）を意図的に保存するように構成することができます。

Gコード以外のアドレスを保護するために、Fanuc は専用の CFH パラメータ (3409#7) を備えており、これが明示的なオーバーライドとして機能します。たとえ 3402#6 が CNC の幾何モードを完全にクリアしたとしても、CFH を有効にしておけば、重要な F (送り速度)、H/D (ミーリング工具オフセット)、および T (旋盤工具コード) がメモリ内に安全にロックされたままになり、オペレータによる介入後の安定した再起動が保証されます。3402#5 (G70) を介したインチ/ミリ切り替えの実装は、Mシリーズ（ミーリング）システムに特有のものです。3402#6 リセット中にどのセカンダリコードを保護するかを設定する際、Tシリーズ（旋盤）は CFH パラメータを使用して F および T コードを保護し、Mシリーズ機は全く同じビットを使用して F、H、および D コードを保護します。

プログラム例

; Fanuc: G90 G00 X0 Y0; (3402#0=0 かつ 3402#3=0 の場合のデフォルト状態)
; Fanuc: G91 G01 Z-10.0 F100; (3402#0=1 かつ 3402#3=1 の場合のデフォルト状態)
; Fanuc: G17 G22; (3402#1=0, 3402#2=0, かつ 3402#7=0 の場合のデフォルト平面およびストローク制限)

空運転

Parameter 3402 で定義されたデフォルトのモーダル状態に依存するプログラムを実行する前に、空運転を実行する必要があります。オペレータは工具タレットまたはスピンドルを安全な位置まで退避させ、ワークがクランプされていないことを確認しなければなりません。シングルブロックモードでプログラムを実行することで、オペレータは CNC 画面上でアクティブなモーダル表示を観察できます。リセット状態によって送り速度や座標系がクリアされている場合、制御装置はアラームを発生させるか、誤った移動経路を示します。オペレータは、工具を材料に送り込む前に、画面上でアクティブなGコードと送り速度を確認する必要があります。

エラー解析

アラームコード	トリガー条件	オペレータの症状	根本原因 / 対策
PS0011	FEED ZERO (COMMAND) / NO FEEDRATE COMMANDED: リセットによりモーダル送り速度がクリアされた後、Fコードを指定せずに切削送り (G01/G02/G03) が実行されました。	システムが即座に停止し、軸の移動がブロックされます。	3402#6=1 およびグループ 05 の C05=0 により、送り速度モーダルが一掃されました。ブロック内でFコードをプログラミングするか、CFH (3409#7) を介して保護を有効にしてください。
PS1202	NO F COMMAND AT G93: 逆時間送り (G93) モードで運転中に、リセットによって送り速度モーダルがクリアされました。	CNC にアラーム PS1202 が表示され、移動が停止します。	逆時間送りモードでは、すべての移動ブロックに F コマンドが厳密に要求されます。移動ブロック内で F コマンドをプログラミングしてください。
SV0414	軸上で検出されたデジタルサーボシステムアラーム。	CNC が非常停止をトリガーし、軸の移動が無効になります。	電流異常、短絡、またはエンコーダ通信異常。診断パラメータ 200 および 204 を調査して詳細な不具合を特定し、サーボアンプの LED を確認し、ケーブル接続を検証してください。
SV0401	Vready-off サーボアラーム (サーボアンプの準備完了信号がOFF)。	非常停止がトリガーされ、サーボの電源が遮断されます。	サーボアンプの電源がオンになりませんでした。電磁接触器、非常停止回路、および CNC とアンプを接続するフラットケーブルを確認してください。

実務応用ノウハウ

パラメータ3402#6（CLR）が1に設定されている状態でリセットが発生すると、モーダル送り速度（Fコード）が消失し、プログラム再開時に送り速度が宣言されていない状態で切削送り（G01/G02/G03）が実行されるため、安全機能が作動してアラームPS0011（FEED ZERO COMMAND）がトリガーされ、軸移動が即座にインターロックされる。もしリセットと同時にパラメータ3402#3の作用によって絶対座標指令（G90）が増分座標指令（G91）にリセットされていると、オペレータがプログラムを再開した瞬間に、本来絶対位置を示すはずの座標値がインクリメンタルな移動量として処理される。この意図しない座標変換により、ツールタレットやスピンドルがチャック、バイスジョー、あるいはワーククランプに向けて急激に突き進み、激しい物理的クラッシュを引き起こして加工ワークが完全に全損（scrap part）となる。さらに、逆時間送り（G93）での運転中にリセットがかかり、モーダル送り速度がクリアされるとアラームPS1202が発生して非計画停止に陥る。これらの重篤なトラブルを回避し、再現性の低下や不良品発生を防ぐためには、パラメータ3406〜3409（C01〜C30）を設定して、一時的な停止や緊急停止時にも必要なGコードグループのモーダル状態を確実に保持しなければならない。特に、TシリーズではCFH（3409#7）パラメータによりFコードおよびTコードを保護し、Mシリーズでは同じCFHビットによりFコード、Hコード、Dコードを保護することが、ロット全体の安定稼働と高精度な繰り返し精度を維持するための不可欠な実務要件である。

おわりに

生産現場での加工品質の安定性と、ロット間における高精度な繰り返し精度を確実に担保するには、3402番パラメータをはじめとする初期Gコード状態およびリセット時のモーダル動作を工場内の加工基準に合わせて正しく最適化することが極めて重要である。リセット（RESETキー入力や非常停止）の実行時に、重要な座標指令モードや送り速度、工具オフセットなどのモーダル情報を適切に保持するよう制御装置を設定しておくことで、再起動時の意図しない増分送り動作や送り速度消失アラームを確実に防止できる。量産工程に入る前にパラメータ設定の整合性を実機でチェックし、干渉の有無を確認するための空運転（dry run）やシングルブロック動作確認を行う手順を日常の段取りルーチンに組み入れるべきである。これにより、パラメータ不整合による物理的な衝突事故や非計画停止を完全に排除し、再現性の低下や不良品発生リスクを最小限に抑制して、高効率かつ安全な自動運転プロセスを持続させることが可能となる。

よくある質問

加工プログラムの途中でリセットを押した後に再起動すると、工具が予定外の軌道で動き出して衝突（クラッシュ）するのはなぜですか？

主な原因は、パラメータ3402#6（CLR）が「1」になっていてリセット時にモーダル情報がクリアされ、さらにパラメータ3402#3（G91）によってデフォルトがインクリメンタルモード（G91）に切り替わってしまっていることです。これにより、プログラム再開時に絶対座標が相対移動量として誤って処理され、再現性の低下や機械衝突、不良品発生が引き起こされます。具体的な実務アクション：段取り前に3402#3を「0（デフォルトG90）」に設定するか、リセット時に座標系モーダルを保持するようにパラメータ3406〜3409（C01〜C30）の該当グループビットを「1（クリアしない）」に構成してください。

プログラムの再開時に「PS0011（送り速度ゼロ）」アラームが発生して機械が停止する原因と対策は何ですか？

リセットボタンの押下や非常停止によってアクティブな送り速度（Fコード）のモーダル値がクリアされてしまい、その後にFコードの再宣言がないままG01などの切削送り指令を実行したため、CNCの安全回路が作動してアラームPS0011を発生させていることが原因です。これにより加工が突然中断し、非計画停止による再現性の低下を招きます。具体的な実務アクション：パラメータ3409#7（CFH）を「1」に設定してリセット時にもFコード（およびMシリーズのH/Dコード、TシリーズのTコード）が保護されるように構成するか、プログラムの再起動ブロックの先頭でFコードを明示的に再プログラミングしてください。

Fanuc制御盤でインチ・ミリ変換パラメータ（3402#5）を変更した際に、期待通りに切り替わらない場合の確認事項は？

パラメータ3402#5（G70）によるG20/G21とG70/G71の切り替えは、マシニングセンタやフライス盤向けのMシリーズシステム専用の設定です。旋盤用のTシリーズシステムでは、このビットはインチ・ミリ変換コードの選択には作用せず、別のパラメータやGコード体系が使用されます。そのため、仕様を誤認して検証なしに量産を行うと、ロット単位での寸法ズレや大きな不良品発生に繋がります。具体的な実務アクション：使用している工作機械がMシリーズ（ミーリング）かTシリーズ（旋盤）かを識別し、Tシリーズの場合はインチ換算用のパラメータである別のアドレス構成（G20/G21のモーダル指令）をチェックして、段取り段階で正しい単位系が適用されていることを確認してください。

Fanucパラメータ3402リセット設定と衝突回避ガイド