CNC G67 매크로 모달 호출 취소 명령으로 설비 충돌 방지하기

서론

G66 또는 G66.1 커스텀 매크로 모달 호출을 활성화한 후, 패턴 가공이 완료된 즉시 G67 매크로 모달 취소 명령을 실행하지 않으면 CNC 제어기의 선독(Look-ahead) 버퍼에 모달 상태가 그대로 유지됩니다. 이 상태에서 공구 교환 위치나 원점으로 복귀하는 이송 지령을 내리면, 제어기는 이 좌표 역시 매크로 실행 트리거로 인식하여 의도치 않은 매크로 사이클을 실행하게 됩니다. 이로 인해 공구 터렛이 가공물 바이스 조(vise jaw), 스핀들 척(chuck), 혹은 테이블 고정용 클램프(clamps) 등 물리적 장애물로 직격하면서 급격한 충돌(hard collision)을 유발하고, 공구 파손과 스핀들 손상, 축 과부하 알람 및 황삭/정삭 가공물의 심각한 불량률 상승으로 이어집니다. G65 커스텀 매크로 호출과 같은 단순 비모달 호출에만 익숙한 프로그래머들이 G66 커스텀 매크로 모달 호출을 사용할 때 취소 명령을 누락하는 경우가 많습니다. 특히 초정밀 가공을 위한 G64 연속 가공 모드 등 고속 윤곽 제어 적용 시, 모달 매크로 상태가 취소되지 않으면 예상치 못한 비가동 시간(downtime) 및 대량의 비계획 정지(unplanned stops)를 야기하여 전체 자동화 라인 반복 가공의 신뢰성을 저해하게 됩니다.

기술 요약

기술 속성	상세 사양
명령 코드	G67 (커스텀 매크로 모달 호출 취소)
모달 그룹	그룹 12 (Fanuc 시스템 A), 그룹 14 (Fanuc B/C, Siemens ISO Dialect, Mitsubishi)
지원 브랜드	Fanuc, Siemens, Mitsubishi
주요 파라미터	Fanuc Parameter No. 3402 Bit 6 (CLR), Siemens MD 18800, Mitsubishi Parameter #1151
주요 제한 사항	반드시 단독 준비 블록으로 프로그래밍해야 합니다. 좌표 파라미터나 인수 전달 값을 허용하지 않습니다.

핵심 요약

• 선독(Look-ahead) 모션 커널을 해제하려면 임의의 좌표 패턴 사이클을 완료한 직후 단독 G67 명령 블록을 프로그래밍하십시오.
• 리셋 또는 전원 투입 시 그룹 12/14 G-코드가 G67로 초기화되도록 Fanuc 시스템에서 Parameter No. 3402 Bit 6이 1로 설정되어 있는지 확인하십시오.
• G67 블록을 컴파일하려면 G291을 통해 Siemens SINUMERIK 이중 언어 인터프리터를 ISO Dialect 모드로 전환하십시오.
• Program Error P652를 방지하기 위해 서브 파트 시스템 제어(G122/G144)를 실행하기 전에 활성화된 모든 모달 매크로 호출을 취소하십시오.
• NC 리셋 시 G-코드 모달 그룹이 G67 취소 상태로 초기화되도록 Mitsubishi Parameter #1151 rstinit를 1로 설정하십시오.
• 즉각적인 프로그램 에러 정지를 방지하기 위해 활성화된 G66 모달 호출이 없을 때는 G67 명령을 실행하지 마십시오.

기본 개념

G67 커스텀 매크로 모달 호출 취소 명령의 주요 기능은 선독(look-ahead) 모션 커널을 모달 매크로 실행 상태에서 해제하여, 표준적인 블록별 경로 실행을 복원하는 것입니다. 모달 호출(G66 또는 G66.1)이 활성화되어 있을 때, 제어기는 매 이송 블록(모달 A) 또는 매 단일 블록(모달 B) 직후 지정된 매크로 프로그램을 자동으로 트리거하여 볼트 홀 배열이나 그리드 패턴 같은 반복적인 형상을 가공합니다. 특정 좌표 시퀀스가 완료되면, 프로그래머는 G67 명령을 내려 모달 상태를 취소해야 합니다.

셋업 오퍼레이터와 프로그래머는 좌표값, 싱글 블록 정지, 활성 G-코드 모달 상태에 대해 절대적인 경각심을 유지해야 합니다. 공차 확인을 위해 싱글 블록 또는 피드 홀드(feed hold)를 통해 장비를 정지하는 등의 수동 개입 상황이나 비상 정지가 발생할 때, 모달 G-코드 상태는 #1151 rstinit와 같은 파라미터에 의해 관리됩니다. 리셋이 눌렸을 때, #1151이 0으로 설정되어 있으면 제어기는 G66 모달 상태를 그대로 유지할 수 있습니다. 이러한 취소되지 않은 조건에서 수동 G67 취소를 명령하지 않고 작업을 재개하면 잘못된 매크로 패스(pass)가 실행되어 공구가 공작물을 파고 들어가 불량 가공물(scrap part)을 만들 수 있습니다. 오퍼레이터는 수동 위치 결정 시퀀스를 실행하기 전에 HMI 화면의 모달 상태 창을 점검하여 G67이 활성화(모달 호출 취소)되어 있는지 확인해야 합니다.

명령 구조

커스텀 매크로 모달 호출 취소의 구문은 인수를 전혀 받지 않는 형태입니다. Fanuc Alarm PS0033과 같은 블록 구문 에러 코드를 방지하려면, G67은 반드시 독립된 블록으로 프로그래밍해야 합니다. 이는 좌표값, 반복 횟수, 또는 로컬 변수 인수를 허용하지 않으며, 오직 모달 상태 취소 스위치 역할만 수행합니다. 모션 커널이 G67 블록을 분석하면, 서브프로그램 루프를 종료하고 표준 좌표 해석을 복구합니다.

취소 명령의 그룹 매핑은 G-코드 시스템 구조에 의존합니다. G67은 G-코드 시스템 A(주로 선반 시스템)에서는 그룹 12에 속하며, G-코드 시스템 B/C(머시닝 센터 목록)에서는 그룹 14에 속합니다. 시스템 파라미터를 통해 기본 리셋 상태를 수정하면 오퍼레이터가 G67을 안전한 시스템 기동 기본값으로 설정할 수 있어, 프로그램 시작 시 활성 매크로 호출이 이월되는 것을 방지할 수 있습니다.

G67 ;

브랜드	파라미터 참조	기능 설명	값 / 상태 범위
Fanuc	Parameter No. 3402 Bit 6 (CLR)	G-코드 클리어 상태 초기화를 결정합니다. 1로 설정 시, 그룹 12/14는 기본적으로 G67이 됩니다.	0 (클리어되지 않음) 또는 1 (G67로 클리어됨)
Fanuc	Parameter #1151 rstinit	리셋 동안 G67 모달 상태를 초기화할지 유지할지 지시합니다.	이진수 (0 또는 1)
Siemens	MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE	ISO Dialect 모드에 필요한 외부 CNC 컴파일러를 활성화하려면 1로 설정해야 합니다.	0 (비활성화) 또는 1 (활성화)
Siemens	MD 20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES	전원 투입 또는 채널 리셋 시 기본 G-코드 그룹 상태를 구성합니다.	G-코드 리스트
Mitsubishi	Parameter #1151 rstinit	NC 리셋 시 G67 모달 초기화 상태를 구성합니다.	0 (유지) 또는 1 (G67로 초기화)
Mitsubishi	Parameter #1296 ext32/bit5	연속적인 축 이동을 위해 매크로 선언문 배칭(batching)을 활성화합니다.	0 또는 1

브랜드별 응용

Fanuc

Fanuc 시스템에서 G67은 G-코드 그룹 12 또는 14에 할당됩니다. 프로그래머는 Parameter No. 3402 Bit 6을 사용하여 시스템을 G67 기본값으로 설정하고, Parameter #1151 rstinit로 리셋 동작을 제어합니다.

; Fanuc: G67 ; 매크로 모달 호출 비활성화

분류	시스템 항목	설명
파라미터	Parameter No. 3402 Bit 6 (CLR), Parameter #1151 rstinit	전원 투입 또는 리셋 시 그룹 12/14를 G67로 초기화하며, 모달 유지 상태를 제어합니다.
알람	Program Error (P232), Alarm PS0033	활성화된 G66이 없을 때 G67을 명령하면 P232가 발생하고, G67이 전용 블록에 프로그래밍되지 않으면 PS0033이 발생합니다.
버전	System A, B, and C	G67은 시스템 A(선반)에서는 그룹 12이며, 시스템 B/C(밀링)에서는 그룹 14입니다.

경고: 활성화된 모달 매크로 호출이 없을 때 G67을 내리면 기계를 정지시키는 즉각적인 Program Error (P232)가 발생합니다.

Siemens

Siemens SINUMERIK 제어기는 ISO Dialect 모드에서만 G67을 컴파일합니다. 프로그래머는 MD 18800을 통해 이 컴파일 모드를 활성화하고, MD 20150을 통해 기본값을 구성합니다.

; Siemens: G291 ; ISO Dialect 모드로 전환
G67 ; 활성화된 매크로 모달 호출 취소
G290 ; 고유 Siemens 모드로 복귀

분류	시스템 항목	설명
파라미터	MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE, MD 20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES	외부 ISO dialect 언어를 활성화하며, 기본 리셋 G-코드 값을 설정합니다.
알람	Alarm 61800, Alarm 12722	G291 컴파일러가 비활성화되면 Alarm 61800이 발생하며, 단일 라인에서 동시에 여러 서브루틴 호출이 분석되면 Alarm 12722가 발생합니다.
버전	SINUMERIK 840D sl vs. 802D sl	840D sl은 와이드스크린 디스플레이 레이아웃 및 액티브 충돌 감지를 지원하는 반면, 802D sl은 기계 파라미터 데이터가 고정 잠금되어 있습니다.

경고: MD 18800이 0으로 설정되어 있을 때 ISO Dialect 모드 G291로 전환을 시도하면 Alarm 61800이 발생하고 번역이 비활성화됩니다.

Mitsubishi

Mitsubishi 제어기는 G67을 그룹 14로 분류합니다. 프로그래머는 실행을 조정하기 위해 Parameter #1151 rstinit 및 Parameter #1296 ext32/bit5를 확인합니다.

; Mitsubishi: G67 ; 그룹 14 모달 매크로 호출 취소

분류	시스템 항목	설명
파라미터	Parameter #1151 rstinit, Parameter #1296 ext32/bit5	그룹 14 모달 리셋 초기화를 구성하며, 매크로 호출을 명령문과 실행 파일 간에 전환합니다.
알람	Program Error, Program Error (P728)	활성화된 G66 없이 G67을 명령하면 Program Error가 발생하고, 가공 중단 프로그램 내부에서 그룹 14 명령이 내리면 P728이 발생합니다.
버전	M80V Type B Series, Legacy M2/M0 Format	M80V Type B 시리즈는 활성화된 모달 매크로 호출 중에 고급 G-코드를 제한하며, M2/M0 포맷은 레거시 서브 호출을 지원합니다.

경고: 가공 중단/후퇴 프로그램 내부에서 G67을 명령하면 Program Error (P728)가 발생하고 축 복구가 중단됩니다.

브랜드 비교

비교 주제	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
모달 G-코드 그룹	그룹 12 (시스템 A) / 그룹 14 (시스템 B/C)	그룹 12 (시스템 A) / 그룹 14 (G291에서 시스템 B/C)	그룹 14 (밀링에서 그룹 14 또는 19)
컴파일러 환경	단일 연속 인터프리터	이중 언어 전환형 컴파일러 (G290 기본, G291 ISO Dialect 모드)	단일 컴파일러, G188/G189로 포맷 전환 가능
변수 구조	로컬 변수 #1 ~ #33	$C_ 접두사가 붙은 구조화된 시스템 변수 (해시 문자 제외)	로컬 변수 #1 ~ #33
프로그램 번호 포맷	표준 P (프로그램 번호) 및 L (반복)	기계 데이터 MD 18800 및 $MC_EXTERN_FUNCTION_MASK 구성	파라미터 #8129 및 #1241이 L/P를 인수로 검증
후퇴 / 롤백	조그 핸들(handwheel) 롤백 복구 없음	고유 프레임 롤백 중에 영점 오프셋 및 모달이 해제됨	수동 임의 역운전 (G127)이 모달 저장 블록을 사용하여 모달을 추적함

기술 분석

매크로 취소의 내부 로직은 Fanuc, Siemens, Mitsubishi가 로컬 레지스터와 컴파일러를 처리하는 방식의 근본적인 차이를 보여줍니다. Fanuc 및 Mitsubishi 제어기는 G66/G65 인수 매개변수를 전달하기 위해 플랫 변수 매핑 구조(로컬 변수 #1 ~ #33)를 사용합니다. 반면 Siemens는 고유 모드에서 이러한 플랫 레지스터 해시를 폐기하고, $C_ 시스템 변수($C_A ~ $C_Z 및 $C_I[0..9] 등)를 사용하는 구조화된 포맷을 채택하여 객체 지향적인 매크로 환경을 구축합니다.

인터프리터 실행 방식도 브랜드마다 다릅니다. Siemens는 ISO 스타일의 G66/G67 블록을 컴파일하기 위해 G291을 사용한 이중 언어 컴파일러 전환이 필요하지만, Fanuc은 단일 연속 인터프리터 흐름 내에서 매크로 호출을 고유하게 파싱합니다. Mitsubishi는 터닝(선반 포맷)과 밀링(머시닝 센터 포맷) 시스템 간에 모달 매크로 호출 구조를 동적으로 전환하는 동적 프로그램 포맷 스위치(G188/G189)를 활용합니다.

좌표 복구 또한 또 다른 차별점입니다. Mitsubishi는 조그 핸들(handwheel) 롤백 중에 활성 매크로 모달 위치와 오프셋을 추적하기 위해 모달 정보 저장 블록을 사용하는 수동 임의 역운전(G127)을 지원합니다. Fanuc은 이에 상응하는 조그 핸들 롤백 추적 기능이 없으며, Siemens는 고유 프레임 롤백 시 활성화된 영점 오프셋과 모달을 완전히 해제합니다.

프로그램 예제

Fanuc 프로그래밍 예제

G90 G54 G00 X0 Y0 Z10.0 ; 절대 좌표
G66 P1234 A10.0 B20.0 ; O1234 프로그램에 대한 모달 매크로 호출 활성화
X50.0 Y50.0 ; 이송 블록 1, 서브프로그램 O1234 트리거
X100.0 Y100.0 ; 이송 블록 2, 서브프로그램 O1234 트리거
G67 ; 모달 매크로 호출 취소
G00 X0 Y0 ; 매크로 트리거 없이 원점 복귀

공운전 (dry run) 절차: 가공에 앞서 메인 프로그램과 서브프로그램 O1234를 로드합니다. 조작반에서 공운전을 활성화하고 싱글 블록 모드를 선택합니다. 프로그램을 단계별로 실행하며 위치 표시 화면에서 서브프로그램이 이송 블록의 좌표 종단점에서 정확히 트리거되는지 검증합니다. 원점 복귀 이동 전에 G67 명령 블록이 실행되는지 확인하고, 공구가 워크 고정용 클램프로 돌진할 수 있는 잘못된 매크로 패스가 발생하지 않는지 확인하십시오.

Siemens 프로그래밍 예제

G291 ; ISO Dialect 모드로 전환
G90 G54 G00 X0 Y0 Z10.0 ; 절대 좌표
G66 P0100 A10.0 B20.0 ; O0100 프로그램에 대한 모달 매크로 호출 활성화
X50.0 Y50.0 ; 이송 블록, 서브프로그램 O0100 트리거
X100.0 Y100.0 ; 이송 블록, 서브프로그램 O0100 트리거
G67 ; 모달 매크로 호출 취소
G00 X0 Y0 ; 안전하게 원점 복귀
G290 ; 고유 Siemens 모드로 복귀

공운전 절차: MD 18800 파라미터가 활성화되어 있는지 확인합니다. 공운전 속도 오버라이드를 낮은 값으로 설정합니다. 싱글 블록 모드에서 프로그램을 실행합니다. SINUMERIK 화면의 G-그룹 표시를 모니터링하여 취소 블록 중에 모달 G66이 G67로 클리어되는지 확인합니다. 축이 안전 여유 경계에서 SPF0100 서브프로그램을 실행하지 않고 G54 X0 Y0 좌표로 복귀하는지 확인하십시오.

Mitsubishi 프로그래밍 예제

G90 G54 G00 X0 Y0 Z10.0 ; 절대 좌표
G66 P1000 A10.0 B20.0 ; O1000 프로그램에 대한 모달 매크로 호출 활성화
X50.0 Y50.0 ; 이송 블록, 서브프로그램 O1000 트리거
X100.0 Y100.0 ; 이송 블록, 서브프로그램 O1000 트리거
G67 ; 그룹 14 모달 매크로 호출 취소
G00 X0 Y0 ; 안전하게 원점 복귀

공운전 절차: 파라미터 #1241 set13/bit5가 설정되어 있는지 확인합니다. 공운전 모드에서 프로그램을 실행합니다. 만약 공구 경로가 어긋나면 수동 임의 역운전(G127) 조그 핸들을 사용하여 축을 뒤로 물립니다. 활성화된 좌표가 모달 정보 저장 블록에 정확하게 추적되는지 확인합니다. 원점 복귀 전에 G67이 그룹 14 모달을 취소하는지 확인하십시오.

오류 분석

브랜드	알람 코드	트리거 조건	오퍼레이터 증상	원인 / 해결책
Fanuc	Program Error (P232)	활성화된 G66 또는 G66.1 모달 매크로 호출이 없을 때 G67을 명령함.	NC 화면에 프로그램 에러 메시지가 깜빡이고 자동 사이클 실행이 중지됩니다.	G67을 명령하기 전에 G66 또는 G66.1이 활성화되어 있는지 확인하고 불필요한 취소 블록을 삭제하십시오.
Fanuc	Alarm PS0033	G67이 독립된 블록으로 프로그래밍되지 않음 (예: 좌표 이동과 동일한 라인에 코딩됨).	화면에 Alarm PS0033 (Block Syntax Error)이 표시되며 시스템이 즉시 정지합니다.	다른 좌표나 M-코드 명령 없이 G67을 단독 전용 블록으로 프로그래밍하십시오.
Siemens	Alarm 61800	MD 18800이 비활성화되었을 때 G291 인터프리터 스위치 또는 G67 명령이 실행됨.	SINUMERIK 화면에 "External CNC language option missing"이 표시되고 처리가 중단됩니다.	외부 언어 컴파일을 활성화하려면 기계 데이터 MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE를 1로 설정하십시오.
Mitsubishi	Program Error (P728)	가공 중단/후퇴 프로그램 내부에서 G66, G66.1 또는 G67을 명령함.	디스플레이에 프로그램 에러 코드가 깜빡이고 축 후퇴 시퀀스가 중단됩니다.	후퇴 또는 가공 중단 루틴 내부에서 그룹 14 G-코드를 프로그래밍하지 마십시오.

실무 응용 가이드

화낙(Fanuc) 및 미쓰비시(Mitsubishi) 시스템에서 파라미터 #1151 rstinit 설정값이 0으로 지정된 상태에서 수동 개입이나 NC 리셋을 수행하는 경우, 활성화되어 있던 G66 매크로 모달 상태가 해제되지 않고 메모리에 유지되어 최종적인 기계 충돌과 비가동 시간(downtime) 증가라는 치명적인 결과를 낳습니다. 작업자가 가공 치수 검증을 위해 싱글 블록 정지 후 리셋을 누른 상태에서 프로그램을 재시작할 때, 이 매크로 모달 상태가 취소되지 않고 이송 좌표에 대입되면 공구가 바이스 조나 클램프와 충돌하여 파손되며 비계획 정지(unplanned stops)와 고비용 스핀들 수리 기간이 발생합니다. 이에 대응하기 위해 화낙 Parameter No. 3402 Bit 6 (CLR) 또는 미쓰비시 Parameter #1151 rstinit 값을 1로 지정하고, 지멘스(Siemens) 시스템에서는 MD 20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES를 사전 설정하여 NC 리셋 시 자동으로 G67 취소 상태가 활성화되도록 강제해야 합니다. 이러한 파라미터 사전 검증과 하드웨어 리셋 설정은 자동화 라인 반복 가공 환경에서 불량률을 극적으로 낮추고 생산 효율성을 극대화하기 위한 필수 프로토콜입니다.

관련 명령 구조

• G65 (단순 커스텀 매크로 호출): 단일 블록에 대해 서브프로그램을 한 번 실행하며 취소를 위해 G67이 필요하지 않습니다.
• G66 (커스텀 매크로 모달 호출 A): G67이 비활성화하도록 설계된 모달 매크로 호출 상태를 활성화합니다.
• G64 (연속 경로 모드): 이동 블록 간의 연속 경로 블렌딩을 활성화하며, 취소되지 않은 매크로 전처리기 정지에 의해 중단될 수 있습니다.
• G61 (정밀 정지 모드): 고정밀 기하학적 정밀도를 보장하기 위해 모달 매크로 반복 사이에 정확한 좌표 검사 정지를 강제합니다.

결론

G67 커스텀 매크로 모달 취소 명령은 단순한 문법적 정리가 아닌, 자동화 라인 반복 가공의 높은 정밀도를 유지하고 예기치 못한 비가동 시간을 방지하기 위한 핵심적인 안전장치입니다. 모든 G66/G66.1 매크로 호출이 완료된 후 독립 블록으로 G67을 확실히 코딩하는 프로그래밍 습관과 제어기 리셋 시 기본 취소 상태로 복귀시키는 파라미터 정밀 검증을 병행해야 합니다. 이러한 선제적 제어 관리는 설비 충돌로 인한 불량률 상승과 부품 교체에 따른 장시간의 비계획 정지를 사전에 전면 차단하여 스마트 팩토리의 가동율을 유지하는 견고한 생산 기반을 제공합니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

CNC 자동화 라인 셋업 중 G66 매크로 모달 상태에서 G67 취소를 누락하면 시스템은 어떻게 반응하나요?

G67 명령이 누락되면 제어기는 후속 위치 결정 지령(예: 공구 교환 좌표 복귀)까지 매크로 호출 트리거로 잘못 인식합니다. 이는 공구가 바이스 조나 클램프와 충돌하는 사고를 일으키고 비가동 시간을 연장시킵니다. 따라서 패키지 프로그램 작성 시 공구 경로의 마지막 좌표 이동 직후 반드시 단독 블록으로 G67을 삽입하는 습관을 들이십시오.

리셋(Reset) 버튼을 누른 후에도 G66 모달 상태가 유지되지 않도록 방지하는 파라미터 검증 방법은 무엇인가요?

화낙 및 미쓰비시 제어기에서는 파라미터 #1151 rstinit 값을 1로 설정하여 리셋 발생 시 G-코드 모달이 G67 취소 상태로 자동 초기화되도록 구성해야 합니다. 지멘스 840D sl 제어기에서는 MD 20150 파라미터를 통해 리셋 기본 G-코드 리스트에 G67이 포함되어 있는지 확인해야 합니다. 장비 셋업 전 반드시 파라미터 화면을 열고 #1151 값이 1로 되어 있는지 현장 수동 검증을 실시하십시오.

G66이 실행되지 않은 상태에서 G67 단독 블록을 실행했을 때 발생하는 알람은 어떻게 해결하나요?

화낙의 경우 Program Error P232 또는 PS0033 알람이 발생하여 장비가 비계획 정지 상태가 됩니다. 이는 활성화되지 않은 모달 상태를 해제하려고 시도할 때 제어기 선독 버퍼가 구문 오류로 판단하기 때문입니다. 알람이 발생하면 프로그램 MDI 모드에서 액티브 G-코드 리스트를 조회하고 G67 라인을 삭제하거나 이전 블록에 적절한 G66 매크로 호출이 선행되었는지 코드 시퀀스를 즉시 검사하십시오.