G90 ve G91: CNC'de Mutlak ve Artışlı Programlama Rehberi

Giriş

Yüksek hızlı boşta hareket (rapid traverse) sırasında karbür eksenel yüzey frezesinin, makine kabini içinde kıvılcımlar saçarak çelik bir mengene çenesine (vise jaw) veya sıkıştırma pabucuna (secured clamp) son hızla dalması, saniyeler içinde binlerce liralık iş mili (spindle) gövdesini çatlatabilir ve tüm taret (turret) hizasını bozabilir. CNC operasyonlarında karşılaşılan bu tür yıkıcı sert çarpışmalar nadiren mekanik bir arızadan kaynaklanır; bunun yerine, neredeyse her zaman koordinat sistemi modal geçişlerindeki tek bir karakterlik kodlama hatasının doğrudan fiziksel sonucudur. Kontrolörün mutlak koordinat komutunu (G90) yanlışlıkla artışlı koordinat adımı (G91) olarak veya tam tersi şekilde yorumlaması, takım yolunun tasarlanan yörüngeden tamamen sapmasına neden olur. Bu durum sadece iş milinin durmasına yol açmakla kalmaz, aynı zamanda pahalı hammaddeleri doğrudan hurdaya (scrap) ayırır ve saatlik çevrim sürelerini tamamen yok eder. Bu nedenle, G90 mutlak ve G91 artışlı programlama modları arasındaki ince farkları anlamak, plansız duruş sürelerini (downtime) sıfıra indirmek ve operasyonel maliyet tasarrufu sağlamak için en birincil zorunluluktur.

Mutlak konumlandırma (G90) ve artışlı konumlandırma (G91), tüm otomatik hareket komutları için koordinat dönüştürme filtreleri olarak işlev görür. G90 takım yolunu tek ve değişmez bir koordinat orijinine bağlarken, G91 koordinat referansını her satırda dinamik olarak kaydırarak hedefleri takımın aktif konumuna göre göreceli mesafe vektörleri olarak yorumlar. Bu komutların modal durumunu göz ardı etmek veya varsayılanları belirleyen tezgah başlangıç parametrelerini yanlış yapılandırmak, takımın beklenmedik şekilde kaymasına yol açabilir. Bu rehber; Fanuc, Siemens ve Mitsubishi kontrol üniteleri üzerinde kapsamlı bir karşılaştırma sunarak, atölyede güvenli ve çarpışmasız bir üretim sağlamak için sözdizimi farklarını, sistem parametrelerini, alarm kodlarını ve somut uygulama kurallarını detaylandırmaktadır.

Teknik Özet

Teknik Öznitelik	Spesifikasyonlar ve Kısıtlar
Komut Kodları	G90 (Mutlak Boyutlandırma), G91 (Artışlı Boyutlandırma)
Modal Grubu	Grup 03 / Modal
Birincil İşlev	Koordinat komutlarının aktif iş parçası sıfır noktasına göre olan konumları (G90) mı yoksa takımın mevcut konumundan olan artışlı mesafeleri (G91) mi temsil ettiğini belirler.
Desteklenen Markalar	Fanuc, Siemens, Mitsubishi
Varsayılan Başlangıç/Reset Parametreleri	Fanuc: Parameter 3402 bit 3; Siemens: MD20154 $MC_EXTERN_GCODE_RESET_VALUES[10]; Mitsubishi: Parameter #1073 I_Absm
Torna İstisnaları (Sistem A)	Standart Sistem A tornalar, modal G90/G91 geçişi kullanmadan paralel koordinat adreslerini (mutlak için X/Z, artışlı için U/W) kullanır.
Ana Programlama Kısıtları	Aktif modal durum G10 programlanabilir ofset sonuçlarını değiştirir; Siemens aynı eksende eş zamanlı çelişen AC/IC kullanımına izin vermez; Mitsubishi tüm yay merkezlerini (I, J, K) ve radyüsü (R) kesinlikle artışlı olarak değerlendirir.

Hızlı Okuma

• Temel Yorumlama: Mutlak (G90) ve artışlı (G91) modlar arasında geçiş yapmak, eksen girişlerinin aktif koordinat orijininden itibaren mi çizileceğini yoksa takımın mevcut konumundan itibaren göreceli mesafe vektörleri olarak mı ele alınacağını belirler.
• Torna Adres Bölümlemesi: Standart Torna G-kodu Sistem A (Fanuc ve Mitsubishi), izleme hatalarını önlemek için mutlak konumlandırma için X, Z, C ve artışlı adımlar için U, W, H atayarak G90/G91 modal geçişlerini tamamen devre dışı bırakır.
• Siemens Satır İçi Uzantıları: Siemens, genel modal durumu değiştirmeden doğrudan belirli eksen kelimelerine eklenen non-modal AC(...) ve IC(...) değiştiricilerini kullanarak tek bir blokta eş zamanlı mutlak ve artışlı hareketleri etkinleştirir.
• Başlangıç Varsayılanları: Tezgah başlangıç durumları parametreye bağlıdır; Fanuc 3402.3, Siemens MD20154 ve Mitsubishi #1073 sistemin mutlak (G90) mı yoksa artışlı (G91) modda mı açılacağını belirler.
• G10 Ofset Tehlikesi: Fanuc sistemlerinde G90 altındayken programlanabilir veri girişi (G10) yürütmek mevcut ofsetlerin üzerine tamamen yazar, oysa G91 bunları eklemeli olarak değiştirir; bu da koordinat doğrulamayı zorunlu kılar.
• Yay Merkezi Sınırlamaları: Mitsubishi, dairesel interpolasyonlar için modal G90 kodunu yok sayar; yay merkezlerini (I, J, K) ve radyüsü (R) kesinlikle başlangıç noktasından itibaren artışlı boyutlar olarak değerlendirir.
• Manuel Müdahale Güvenliği: Manuel el çarkı (handle) müdahaleleri son derece dikkat gerektirir; parametreler (örneğin Fanuc 7001) farklı hareket vektörlerini zorluyorsa, G91 altında yolu geri kazanmak beklenmedik takım yollarına yol açabilir.

Temel Kavramlar

Hem G90 (mutlak) hem de G91 (artışlı) komutları, eksen hedef boyutlarının aktif iş parçası koordinat sistemi orijinine (mutlak sıfır) göre mi yoksa takımın mevcut fiziksel konumuna göre mi değerlendirileceğini belirleyen, Grup 3'e ait modal G-kodlarıdır. G90 sabit bir referansa göre hassas konumlandırma sağlarken, G91 alt programlar, hazır çevrimler (canned cycles) veya basit adım döngüleri için yaygın olarak kullanılır. İşleme merkezlerinde bu modlar genellikle standart G90 ve G91 komutlarıyla değiştirilir. Tornalarda, standart programlama modal durumları değiştirmeden doğrudan eksen adresi harflerini (mutlak için X/Z, artışlı için U/W) kullanabilir; ancak hem Fanuc hem de Mitsubishi, torna sistemlerinde frezeleme tarzı G90/G91 modal geçişini etkinleştirmek için yapılandırma parametreleri sunar. Programcılar ve operatörler, yıkıcı konum hatalarından, hasarlı iş parçalarından veya ciddi iş mili (spindle) çarpışmalarından kaçınmak için çevrim içi manuel müdahaleler ve kurulum işlemleri sırasında aktif koordinat modunun sürekli olarak bilincinde olmalıdır.

Mutlak ve artışlı programlama arasındaki seçim, parça rotalama ve CNC programlama sırasında kritik bir stratejik kararı temsil eder. Mutlak koordinatlar, programcıların tasarım resmiyle doğrudan, değişmeyen bir bağ kurmasını sağlayarak, belirli bir koordinat komut edildiğinde çevrimin nerede başladığına bakılmaksızın takımın tam olarak o fiziksel koordinata dönmesini garanti eder. Tersine, artışlı programlama eksen yollarını takımın mevcut konumundan itibaren kesikli sıçramalar olarak tanımlar; bu da onu tekrarlayan geometri desenleri (dizili delik desenleri veya diş frezeleme gibi) için ideal hale getirir, çünkü alt program sadece başlangıç konumu kaydırılarak parçanın herhangi bir yerinde tekrarlanabilir. Ancak, bu esneklik yüksek bir risk barındırır: G90'a geri dönülmesi unutulan tek bir modal geçiş, sonraki mutlak konumların göreceli mesafe sıçramaları olarak okunmasına neden olacak ve eksen hareketlerini biriktirerek katlayacaktır. Kesici telafisi (cutter compensation) aktifken boyutlandırma modlarını değiştirirken programcılar dikkatli olmalıdır. Aktif takım ucu ve kesici radyüs telafisi (G40, G41, G42) sırasında G90/G91 geçişi yapmak beklenmedik takım yolu ofsetlerine yol açarak takım kırılmasına veya parça hurdalarına neden olabilir.

Komut Yapısı

Standart CNC programlamada komut blokları yorumlayıcı tarafından ardışık olarak yürütülür. G90 veya G91 gibi modal bir koordinat komutu okunduğunda, kontrolörün yörünge üretecinin dahili hesaplama modunu değiştirir. G90 bir kez programlandığında, açıkça bir G91 komut edilene kadar sonraki tüm hareket blokları için aktif kalır ve bunun tersi de geçerlidir. Bu komutların kendi başlarına eksen hareketi oluşturmadığını bilmek önemlidir; bunun yerine, sonraki koordinat kelimelerinin (X, Y, Z, A, B, C gibi) servo motor dönüşlerine nasıl çözümleneceğini belirleyen matematiksel filtreler görevi görürler.

Bir CNC programı tasarlarken, bu koordinatların entegrasyonu, kontrolörün ayrıştırıcısının blokları doğru şekilde okumasını sağlamak için katı sözdizimi biçimlendirmesi gerektirir. Boşluklar, ondalık nokta kullanımı ve aynı blokta yinelenen adreslerin bulunması markalar arasında farklı değerlendirilir. Örneğin, işleme merkezleri genellikle G90 ve G91 kodlarının aynı blokta birden fazla kez veya diğer G-kodlarıyla birlikte belirtilmesine izin verirken, torna sistemleri aynı eksen için mutlak ve artışlı parametreler çelişkili şekilde birleştirildiğinde alarm kodları tetikleyebilir. Aşağıda, bu koordinat geçişlerini yöneten sözdizimi biçimlerinin ve parametre ayarlarının yapılandırılmış bir dökümü yer almaktadır.

Sözdizimi ve Adresleme Biçimleri

• Fanuc:
  • İşleme Merkezleri: G90 X[koordinat] Y[koordinat] Z[koordinat] ; (Mutlak) veya G91 X[mesafe] Y[mesafe] Z[mesafe] ; (Artışlı).
  • Tornalar (G-kodu Sistem A): G90/G91 olmadan paralel eksen harflerini kullanır: mutlak konumlandırma için X_ Z_ C_ ; ve artışlı konumlandırma için U_ W_ H_ ;.
• Siemens:
  • Modal Geçiş: G90 (Mutlak modal durum) veya G91 (Artışlı modal durum).
  • Non-modal Satır İçi Değiştiriciler: <axis>=AC(<değer>) o bloktaki eksen kelimesi için mutlak boyutlandırmayı zorunlu kılarken, <axis>=IC(<değer>) artışlıyı zorunlu kılar.
  • Döner en kısa yol/yön (yalnızca döner eksenler): <axis>=DC(<değer>) (doğrudan/en kısa yol mutlak), <axis>=ACP(<değer>) (mutlak pozitif) veya <axis>=ACN(<değer>) (mutlak negatif).
• Mitsubishi:
  • İşleme Merkezleri: G90 X_ Y_ Z_ ; (Mutlak) veya G91 X_ Y_ Z_ ; (Artışlı).
  • Tornalar: Lathe Sistem A altında varsayılan olarak X_ Z_ ; (Mutlak) ve U_ W_ ; (Artışlı) veya G190 X_ Z_ ; / G191 X_ Z_ ; (G-kodu listeleri 6 ve 7).

Sistem Yapılandırma Parametreleri

Marka	Parametre	İşlev ve Değer Aralığı
Fanuc	Parameter 3402 Bit 3 (G91)	Başlangıçta veya resetlemede modal G-kodu Grup 3 varsayılan durumunu kontrol eder. 0 = Varsayılan olarak mutlak (G90); 1 = Varsayılan olarak artışlı (G91).
	Parameter 3401 Bit 4 (MAB) & Bit 5 (ABS)	Manuel Veri Girişi (MDI) panelindeki koordinat davranışını kontrol eder. MAB=1 ise, ABS=0 tüm MDI girişlerini artışlı olmaya zorlar ve ABS=1 tüm MDI girişlerini mutlak olmaya zorlar. MAB=0 ise, MDI aktif G90/G91 program modunu izler.
	Parameter 7001 Bit 1 (ABS)	Manuel mutlak modu AÇIK iken yapılan bir manuel müdahaleden sonra yol geri kazanım davranışını belirler. 0 = G90 ve G91 modlarında farklı yollar izlenir; 1 = Her iki modda da aynı mutlak yol zorunlu kılınır.
	Parameter 5500 Bit 4 (G90)	İndeksleme tablaları için eksen hareketini belirler. 0 = Aktif G90/G91 moduna göre değerlendirilir; 1 = İndeksleme ekseni kalıcı olarak mutlak komutlara kilitlenir.
Siemens	MD20154 $MC_EXTERN_GCODE_RESET_VALUES[10]	Sistem başlangıcında veya kanal resetlemesinde G-kodu Grup 3'ün başlangıç durumunu tanımlar. Doğrudan G90 veya G91 asıl değeri olarak yapılandırılır.
	SD42440 $SC_FRAME_OFFSET_INCR_PROG	G91 artışlı boyutlandırma sırasında aktif iş koordinatı ofseti hareketini yönetir. 0 = Yalnızca programlanan yol kat edilir; 1 = Artışlı hareketler sırasında iş ofsetleri eklemeli olarak kat edilir.
	SD42442 $SC_TOOL_OFFSET_INCR_PROG	Artışlı eksen hareketi sırasında takım boyu telafisi (G43, G44, G49) hareketini belirler. 0 = Ofsetler eş zamanlı olarak kat edilmez; 1 = Takım boyu telafisi değişiklikleri G91 ile eş zamanlı olarak kat edilir.
	MD30455 $MA_MISC_FUNCTION_MASK (Bit 2)	Modulo 360 derece döner eksenlerde hareketleri yürütürken tam G90 mutlak konumlandırma davranışını yapılandırır.
Mitsubishi	Parameter #1073 I_Absm	Tezgah gücü AÇILDIĞINDA veya sistem resetlendiğinde varsayılan koordinat modunu ayarlar. 0 = Varsayılan olarak artışlı (G91); 1 = Varsayılan olarak mutlak (G90).
	Parameter #1076 AbsInc	Torna sistemleri için mutlak/artışlı eksen seçimini yapılandırır. 0 = Modal G90/G91 G-kodları aracılığıyla geçiş yapar; 1 = Belirli eksen adresleri (X/Z mutlak vs. U/W artışlı) aracılığıyla geçiş yapar.
	Parameter #1126 PB_G90	Playback G90 parameter. Playback Düzenleme sırasında manuel jog miktarlarının nasıl kaydedileceğini belirler. 0 = Recorded as incremental values; 1 = Recorded as absolute values.

Marka Uygulamaları

Fanuc

Fanuc ekosisteminde, mutlak ve artışlı programlama, operatör hatalarını önlemek için derin sistem özelleştirmesine olanak tanıyan parametreler tarafından yönetilir. Önemli bir özellik, koordinat giriş mantığının işleme merkezleri (M-serisi) ve tornalar (T-serisi) arasında doğal olarak ikiye ayrılmasıdır. M-serisi işleme merkezleri için G90 ve G91, kontrolörün koordinat kelimelerini nasıl çözümleyeceğini değiştiren modal geçişlerdir. Ancak, G-kodu Sistem A altındaki T-serisi tornalar, fiziksel eksenleri aynı blok içinde açıkça belirli mutlak (X, Z, C) ve artışlı (U, W, H) adres harfleriyle eşleştirerek modal takibi tamamen devre dışı bırakır. Bu durum, sonraki işlemler sırasında aktif bir artışlı durumun takımın beklenmedik şekilde sıçramasına yol açma riskini ortadan kaldırır. Eğer torna, yapılandırma parametreleri aracılığıyla G-kodu Sistem B veya C'ye geçirilirse, bir freze tezgahı gibi davranır ve bunun yerine modal G90/G91 komutlarına güvenir.

Fanuc ayrıca tezgah üreticilerinin Manuel Veri Girişi (MDI) panelinin koordinat mantığını aktif programın modal durumundan tamamen izole etmesine izin verir. Parametre 3401 bit 4 (MAB) ve bit 5 (ABS) ayarlanarak kontrolör, otomatik programın G90 mı yoksa G91 modunda mı duraklatıldığına bakılmaksızın tüm MDI yürütmelerini kesinlikle mutlak veya artışlı olmaya zorlayabilir. Ayrıca, Parametre 7001 bit 1 (ABS), operatörün manuel el çarkı (handle) müdahalesi gerçekleştirmesinden (parçayı incelemek için takımı uzaklaştırmasından) sonra yol geri kazanım davranışını kontrol eder. ABS 0 olarak ayarlanırsa, CNC otomatik yürütmeyi sürdürürken G90 ve G91 modları için farklı yollar oluşturabilir; ABS'nin 1 olarak ayarlanması ise kontrolörü aynı mutlak yolu izlemeye zorlayarak tezgahı çevrim ortası geri dönüşler sırasında iş parçalarına veya pabuçlara çarpmaktan korur. İndeksleme tablaları için Parametre 5500 bit 4 (G90), indeks eksenini G91 modlarını tamamen yok sayarak komutları kesinlikle mutlak olarak yorumlayacak şekilde kilitleyebilir.

Siemens

Siemens kontrolörleri koordinat boyutlandırmasını gelişmiş, non-modal bir adres uzantısı mimarisi kullanarak yönetir. Yerel Siemens Modunda (G290) ve ISO Dialect B/C (G291) modlarında standart G90 ve G91 komutları modal koordinat durumunu değiştirir. Eski ISO Dialect Sistem A'da G91 komutu kullanılamaz ve programcılar artışlı adımlar için paralel eksen harfleri olan U, V, W ve H'yi kullanmalıdır. Ancak Siemens'i farklı kılan, son derece benzersiz satır içi adres değiştiricileridir. Programcılar, doğrudan bir eksen kelimesine AC(...) (Mutlak Koordinat) veya IC(...) (Artışlı Koordinat) ekleyerek, tek bir blok içinde bir eksenin kesin bir mutlak koordinata hareket etmesini sağlarken diğerinin eş zamanlı olarak göreceli bir mesafe kat etmesini komut edebilir (örneğin, X=AC(100.0) Z=IC(-5.0)). Bu özellik, G90 ve G91 modlarını birden fazla blok boyunca sürekli geri ve ileri değiştirmek ihtiyacını ortadan kaldırır, böylece karmaşık takım yolu geçişlerini basitleştirir.

Siemens also features a specialized rotary and spindle dimensioning framework. Regardless of the active G90/G91 mode, operators can program spindle or rotary axis target coordinates using DC(...) (direct approach, taking the shortest path to an angle), ACP(...) (absolute positive direction, rotating clockwise to the target), or ACN(...) (absolute negative direction, rotating counterclockwise to the target). Under the hood, Siemens coordinates incremental programming with active frames. Machine data setting SD42440 $SC_FRAME_OFFSET_INCR_PROG controls whether active zero offsets are additively evaluated and traversed during a G91 incremental move, and SD42442 $SC_TOOL_OFFSET_INCR_PROG determines if changed tool length compensations are traversed concurrently during G91 moves, providing developers with extensive background kinematic customization.

Mitsubishi

Mitsubishi CNC kontrolörleri, aynı blok içinde birden fazla G90 ve G91 modunu işleme konusundaki benzersiz yeteneği ile öne çıkan akıcı koordinat hedeflemesi sunar (örneğin, G90 X300. G91 Y100. ;). Bu durum, programcıların ayrı satırlar yazmadan bir ekseni mutlak bir koordinata sürerken diğerini göreceli bir mesafeyle eş zamanlı adımlatmasına olanak tanır. Standart frezeleme sistemleri G90 ve G91 modal komutlarını kullanırken, torna sistemleri varsayılan olarak belirli alfabetik adresleri (mutlak için X/Z, artışlı için U/W) kullanır. Ancak Mitsubishi, bu torna adresi sınırlamasını ortadan kaldırmak için Parametre #1076 AbsInc'i sunar; #1076 parametresini 0 olarak ayarlamak, standart torna kontrollerinin bunun yerine modal G90/G91 G-kodları aracılığıyla koordinat geçişi yapmasını sağlar. G-kodu listeleri 6 veya 7'yi çalıştıran torna yapılandırmalarında G190 and G191 komutları G90/G91'in yerini alır ve bu listelerde standart G90/G91 kullanılması P34 program hatası alarmını tetikler.

Diğer bir dikkat çekici Mitsubishi özelliği ise Parametre #1126 PB_G90 (Playback G90) parametresidir. Bu parametre, Playback Düzenleme sırasında manuel eksen jog koordinatlarının nasıl kaydedileceğini belirler. 1 olarak ayarlanırsa, jog hareketleri mutlak koordinatlar olarak kaydedilir; 0 olarak ayarlanırsa, artışlı mesafeler olarak kaydedilir ve atölyede manuel öğretme (teach-in) çevrimlerini hızlandırır. Bu çok yönlülüğe rağmen, Mitsubishi dairesel interpolasyon için katı bir kural uygular: G90 mutlak modu aktif olsa bile tüm yay merkezleri (I, J, K) ve yay radyüsü (R) kesinlikle yayın başlangıç noktasından itibaren artışlı değerler olarak değerlendirilir. Yay merkezleri için mutlak koordinatlar programlamaya çalışmak takım yolunu bozacak ve parçayı hurdaya ayıracaktır. Ek olarak, G54.4 (İş Parçası Kurulum Hatası Telafisi) gibi gelişmiş çevrimleri kullanırken operatörler ilk hareket bloğunda hemen bir G90 mutlak komutu programlamalıdır; G54.4'ten hemen sonra verilen bir G91 artışlı komutu, tezgahın telafi edilmemiş fiziksel konuma göre dalış yapmasına neden olarak takım çarpışmalarına yol açar.

Marka Karşılaştırmaları

Özellik	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
Sözdizimi ve Koordinat Geçişi	M-serisinde modal G90/G91. T-serisi tornada mutlak (X/Z/C) vs artışlı (U/W/H) adresleri kullanılır.	Yerel/ISO modlarında modal G90/G91. Non-modal satır içi uzantılar olan AC(...), IC(...), DC(...), ACP(...) ve ACN(...)'yi destekler.	M-serisinde modal G90/G91. Tornalar adres kodlarını (X/Z vs. U/W) veya parametre #1076 aracılığıyla modal G90/G91 kullanır. Torna G-kodu listeleri 6/7 G190/G191 kullanır.
Karışık Bloklar (Aynı Blokta MUTLAK ve ARTIŞLI)	İşleme merkezlerinde desteklenmez. Tornalarda farklı X/Z ve U/W adres harfleri aracılığıyla desteklenir.	Belirli eksenlerde satır içi non-modal AC(...) / IC(...) değiştiricileri kullanılarak yerel olarak desteklenir.	Tek bir blokta birden fazla modal G90 ve G91 koordinat tanımlamasına izin verilerek yerel olarak desteklenir.
Yay Merkezi ve Radyüs Yorumlaması	Aktif G90/G91 moduna veya sistem yapılandırmasına göre yorumlanır.	Programlama stiline göre yorumlanır; yay merkezleri için satır içi AC ve IC değiştiricilerini destekler.	G90 aktif olsa bile kesinlikle artışlı değerler (I, J, K, R) olarak değerlendirilir.
Döner Eksen ve İş Mili Konumlandırma	Modal G90/G91'e dayalıdır veya Parametre 5500 bit 4 aracılığıyla kalıcı olarak mutlağa kilitlenmiştir.	En kısa yol mutlak (DC), pozitif mutlak (ACP), ve negatif mutlak (ACN) yerel olarak desteklenir.	Alarmları önlemek için indeksleme eksenlerindeki G90 hareketleri önceden ayarlanmış indeksleme artış parametresiyle hizalanmalıdır.
Playback Jog Kaydı	— (kaynak yok)	— (kaynak yok)	Parametre #1126 aracılığıyla yapılandırılabilir (0 = artışlı olarak kaydedilir, 1 = mutlak olarak kaydedilir).
MDI Modu Koordinat Kilidi	MDI'yı mutlak veya artışlı çalışmaya zorlamak için Parametre 3401 (MAB/ABS bitleri) aracılığıyla desteklenir.	— (kaynak yok)	— (kaynak yok)

Teknik Analiz

Fanuc, Siemens ve Mitsubishi kontrolörlerinin analitik bir değerlendirmesi, koordinat yönetiminde farklılaşan mimari felsefeleri ortaya koymaktadır. Fanuc, güçlü güvenlik paylarına ve fiziksel izolasyona vurgu yapar. Torna G-kodu Sistem A'yı belirli adres harflerine (X/Z/C vs. U/W/H) kilitleyerek ve Parametre 3401 aracılığıyla MDI paneli geçersiz kılmalarına izin vererek, Fanuc operatör hatasını yapısal olarak önlemeye öncelik verir, manuel girişlerin ve aktif programların matematiksel olarak yalıtılmış kalmasını sağlar. Buna karşılık Siemens, eşsiz bir programlama yoğunluğu ve kinematik esneklik sunar. Satır içi non-modal değiştiricileri (AC ve IC) doğrudan temel yorumlayıcıya gömerek Siemens, G90 ve G91 modları arasında geçiş yapma ihtiyacını ortadan kaldırır ve programcıların karmaşık uzamsal geçişleri (rampalı dalış girişleri gibi) tek bir kompakt kod satırında yürütmesine olanak tanır. Ek olarak, Siemens'in (DC, ACP, ACN aracılığıyla) benzersiz iş mili ve modulo döner eksen konumlandırması, ana programın koordinat durumunu değiştirmeden derin kinematik kontrol sağlar.

Mitsubishi, hem Fanuc hem de Siemens'in mutlak/artışlı sözdizimini harmanlarken kendi akıcı çözümlerini sunarak son derece çok yönlü bir orta yol işgal eder. Mitsubishi, Siemens'in karışık koordinat yeteneğiyle eşleşen ancak satır içi işlevler yerine standart G-kodlarını kullanarak aynı blok içinde birden fazla modal tanıma izin verme konusunda benzersizdir (örneğin, G90 X... G91 Y...). Ancak Mitsubishi, yay merkezi boyutlarını (I, J, K) ve yay radyüsünü (R) kalıcı olarak artışlı kabul etmek gibi katı matematiksel kısıtlamalar getirir. Bu, yay merkezi interpolasyonunun parametrelere bağlı olarak aktif mutlak koordinat modunu izleyebildiği Fanuc ve Siemens'ten önemli bir farktır. Mitsubishi ayrıca, manuel jog hareketlerinin konuşmalı (conversational) playback düzenleme sırasında nasıl kaydedileceğini belirleyen Parametre #1126 gibi özel atölye araçlarını bir araya getirerek manuel kurulumlar için yüksek düzeyde bir uyarlanabilirlik sağlar.

Program Örnekleri

Fanuc Programlama Örneği

O1001 (FANUC MILLING DEMO) ;
G90 G54 G00 X0. Y0. Z10. ; (G54 Is Parcasi Sifirina gore Mutlak konumlandirma)
G43 H01 Z2. ; (Takim boyu telafisini uygula)
G01 Z-5. F200 ; (G90 Mutlak modda dogrusal dalis)
G91 X50. Y30. ; (Artisli moda gec; mevcut konumdan X+50mm, Y+30mm hareket eder)
X20. ; (Artisli adim; bir X+20mm daha hareket eder)
G90 X100. Y50. ; (Mutlaka geri don; takim dogrudan X100.0, Y50.0 koordinatına hareket eder)
G00 Z10. ; (Mutlak modda takimi Z10.0'a geri cek)
M30 ;

Fanuc Kuru Çalıştırma (Dry Run) Yol Analizi

• Blok 2 (G90 G54 G00 X0. Y0. Z10.): Yorumlayıcı mutlak programlamayı kurar. Eksener, aktif iş parçası koordinat sistemi (G54) referansına göre hızlıca X = 0.0, Y = 0.0, Z = 10.0 koordinatlarına hareket eder.
• Blok 3 (G43 H01 Z2.): H01 kayıt defterinde saklanan ofset değerini kullanarak takım boyu telafisini (G43) etkinleştirir ve iş mili alnını güvenli bir şekilde Z = 2.0 konumuna getirir.
• Blok 4 (G01 Z-5. F200): İş mili, 200 mm/min ilerleme hızında iş parçası sıfırının tam olarak -5.0 mm altına doğrusal olarak ilerler.
• Blok 5 (G91 X50. Y30.): Koordinat yorumlamasını artışlıya geçirir. Takım, mevcut konumundan X+50.0 mm ve Y+30.0 mm kat ederek mutlak X = 50.0, Y = 30.0 koordinatlarına ulaşır.
• Blok 6 (X20.): Hala G91 modal durumundadır. Takım bir X+20.0 mm daha adımlayarak mutlak X = 70.0, Y = 30.0 koordinatlarına ulaşır.
• Blok 7 (G90 X100. Y50.): Koordinatları tekrar G90 mutlak moduna geçirir. Takım doğrudan fiziksel koordinat X = 100.0, Y = 50.0 noktasına hareket eder.
• Blok 8 (G00 Z10.): İş parçasından güvenli bir şekilde uzaklaşarak dikey olarak hızlıca Z = 10.0 koordinatına çekilir.

Siemens Programlama Örneği

N10 G290 (Siemens yerel moduna gec)
N20 G90 G00 G54 X0 Y0 Z10 T1 D1 S2500 M03 (Modal Mutlak konumlandirma, is sifirini ve takim ofsetlerini etkinlestir)
N30 G01 Z2 F500 (Z2 mutlaga ilerle)
N40 X50 Y50 (X50, Y50 koordinatına dogrusal ilerleme)
N50 X=IC(30) Y=AC(80) (Tek blokta mutlak ve artisliyi karistir: X goreceli +30mm hareket eder, Y mutlak 80mm'ye gider)
N60 G91 X20 Y10 (Modal olarak Artisliya gec: X +20mm, Y +10mm hareket eder)
N70 G90 Z50 (Modal olarak Mutlaka gec: Z mutlak koordinat 50mm'ye geri cekilir)
N80 M30

Siemens Kuru Çalıştırma Yol Analizi

• Blok N20 (G90 G00 G54 X0 Y0 Z10): Yorumlayıcı modal mutlak konumlandırmayı (G90) etkinleştirir ve iş parçası koordinat sistemlerini (G54) kullanarak iş parçası orijinini seçer. İş mili, X = 0.0, Y = 0.0, Z = 10.0 koordinat konumlarına hızlıca ilerler.
• Blok N30 (G01 Z2 F500): İş mili, 500 mm/min hızla doğrusal olarak mutlak derinlik Z = 2.0 konumuna ilerler.
• Blok N40 (X50 Y50): Takım, mutlak koordinatlar olan X = 50.0, Y = 50.0 konumuna ilerler.
• Blok N50 (X=IC(30) Y=AC(80)): Non-modal karışık bir boyutlandırma bloğudur. X ekseni, mevcut konumundan itibaren +30.0 mm artışlı bir mesafe kat ederek mutlak X = 80.0 koordinatına ulaşır. Eş zamanlı olarak, Y ekseni mutlak koordinat konumu olan Y = 80.0 noktasına hareket eder. Genel G90 modal durumu bu durumdan etkilenmez.
• Blok N60 (G91 X20 Y10): Modal durum artışlı G91 moduna geçer. Takım X+20.0 mm ve Y+10.0 mm göreceli mesafeler kat ederek mutlak X = 100.0, Y = 90.0 koordinatlarına ulaşır.
• Blok N70 (G90 Z50): Koordinat yorumlaması modal mutlak G90 moduna geri döner. Z ekseni doğrudan mutlak hedef koordinat olan Z = 50.0 noktasına geri çekilir.

Mitsubishi Programlama Örneği

% (MITSUBISHI MIXED DEMO) ;
N10 G90 G00 G54 X0. Y0. Z20. S2000 M03 ; (G54 Is Parcasi Sifirina Mutlak hizli hareket)
N20 G01 Z2. F600 ; (Z2.0 mutlaga ilerle)
N30 G90 X200. G91 Y50. ; (Ayni blokta es zamanli Mutlak X ve Artisli Y)
N40 X10. G90 Y150. ; (Komut cakisim cozumleme: X artisli 10mm, Y mutlak 150mm'dir)
N50 G90 G00 Z20. ; (Z20.0'a Mutlak geri cekme)
N60 M30 ;
%

Mitsubishi Kuru Çalıştırma Yol Analizi

• Blok N10 (G90 G00 G54 X0. Y0. Z20.): Takımı iş parçası koordinat sistemi (G54) referansına göre konumlandırarak G90 mutlak modunu etkinleştirir. İş mili, X = 0.0, Y = 0.0, Z = 20.0 koordinat konumlarına hızlıca ilerler.
• Blok N20 (G01 Z2. F600): İş mili, 600 mm/min ilerleme hızında doğrusal olarak mutlak hedef derinliği Z = 2.0 konumuna ilerler.
• Blok N30 (G90 X200. G91 Y50.): Çoklu koordinat komutlarını işler. X ekseni doğrudan mutlak koordinat konumu X = 200.0 noktasına hareket eder. Eş zamanlı olarak Y ekseni, başlangıç konumuna (Y = 0.0) göre +50.0 mm artışlı bir mesafe kat ederek mutlak Y = 50.0 koordinatına ulaşır.
• Blok N40 (X10. G90 Y150.): Blok N30'daki son komut G91 olduğundan, aktif modal durum G91 artışlıdır. X ekseni +10.0 mm artışlı bir mesafe kat eder (X = 210.0 noktasına ulaşır). Eş zamanlı olarak satır içi G90 komutu, Y eksenini doğrudan mutlak koordinat konumu olan Y = 150.0 noktasına gitmeye zorlar.
• Blok N50 (G90 G00 Z20.): Modal mutlak G90 modunu yeniden kurar. İş mili dikey olarak mutlak koordinat Z = 20.0 konumuna hızlıca ilerler.

Hata Analizi

Marka ve Alarm Kodu	Tetiklenme Koşulu	Operatör Belirtisi	Kök Neden / Çözüm
Fanuc: PS5074	G-kodu Sistem A altındaki aynı torna bloğunda tam olarak aynı eksen için yinelenen mutlak ve artışlı adreslerin programlanması (örneğin, tek bir satırda hem X hem de U programlanması).	Çevrim anında durur; tezgah kontrol ekranında "ADDRESS DUPLICATION ERROR" alarm mesajı görüntülenir.	Mutlak ve artışlı hareketleri ayrı bloklarda programlayın. Torna programlarının tek bir koordinat satırında adres karakterlerini (X ve U gibi) karıştırmadığından emin olun.
Fanuc: PS1090 / SR1090	ESL parametresinin 0 olarak ayarlandığı ve blokların uygun boşluklar veya ondalık noktalar olmadan komut edildiği program biçimlendirme hatası.	Yorumlayıcı NC programını okumayı durdurur ve "PROGRAM FORMAT ERROR" görüntüler.	Gerekli boşlukları ve açık ondalık noktaları ekleyerek biçim sözdizimini düzeltin (örneğin, G90G01X100y50 ; yerine G90 G01 X100.0 Y50.0 ; yazın).
Siemens: Alarm 61805	Bir eksen koordinat kelimesinin aynı blok içinde eş zamanlı olarak çelişen mutlak ve artışlı değiştiriciler alması (örneğin, hem X=AC(100) hem de X=IC(10) programlanması).	NC Start devre dışı bırakılır; çevrim anında "Value programmed absolute and incremental" alarmıyla durur.	Eksen bloğundaki yinelenen veya çelişen adres değiştiricilerini belirleyin ve kaldırın. Eksen kelimesi başına yalnızca bir mutlak veya artışlı değiştiricinin aktif olduğundan emin olun.
Siemens: Alarm 10255 / 15100	ISO Dialect modu altında G00/G01 ve G90/G94 standart geçiş kodlarını eklemeden sürekli işleme çevrimlerinin (G71 kaba işleme gibi) çağrılması.	Yürütme sırasında çevrim yarıda kesilir; kontrolör koordinat geçişi veya diyalekt biçimlendirme hatası görüntüler.	Çevrim çağrısından hemen önceki NC satırlarına doğru geçiş hareketini (G00/G01) ve koordinat (G90) komutlarını ekleyin.
Mitsubishi: Endeksleme Artış Hatası	Bir G90 mutlak komutunun, bir indeksleme tablası eksenini önceden tanımlanmış indeksleme artış parametresinin tam sayı katı olmayan bir koordinata yönlendirmesi.	Yürütme sırasında program anında durur; ekranda bir program hatası mesajı gösterilir.	Programlanan koordinatı sistemin indeksleme artış parametresiyle matematiksel olarak hizalanacak şekilde değiştirin (örneğin eksen hedefini 2 derecelik veya 5 derecelik artışlarla hizalanmak).
Mitsubishi: Alarm P34	Programcının, aktif G-kodu listesi standardı bu komut biçimini desteklemeyen bir tezgah yapılandırmasında G90, G91, G190 veya G191 komutları vermesi.	Anında blok atlama veya çevrim duruşu gerçekleşir; ekranda "P34 Program Error" görüntülenir.	Tezgahın aktif G-kodu listesiyle uyumlu olan doğru koordinat geçiş kodunu doğrulayın ve programlayın (örneğin torna listeleri 6/7'de G90/G91 yerine G190/G191 kullanın).

Uygulama Notu

CNC tezgahlarında koordinat modal durumlarının plansız takibi, özellikle manuel el çarkı müdahaleleri (jog/handle interrupt) veya gelişmiş sıfır noktası telafileri sonrasında çok yüksek maliyetli hatalara zemin hazırlar. Fanuc sistemlerinde operatörün parçayı incelemek için ekseni uzaklaştırdığı el çarkı kesintilerinde, geri dönüş yörüngesi tamamen Parameter 7001 bit 1 (ABS) ayarına bağlıdır. Eğer bu parametre hatalı şekilde 0 olarak bırakılmışsa, kontrolör G90 ve G91 için tamamen farklı dönüş yolları hesaplar. Operatör çevrimi yeniden başlattığında, takım öngörülebilir düz bir hat yerine karmaşık bir yay çizerek dönen aynaya (chuck) veya fikstür bileşenlerine çarpar; bu durum doğrudan mil rulmanlarının hasar görmesine ve pahalı iş parçasının hurda (scrap) olmasına yol açar. Benzer bir çarpışma riski, Mitsubishi kontrollerinde G54.4 (İş Parçası Kurulum Hatası Telafisi) etkinleştirildikten hemen sonra G91 komutu çağrıldığında ortaya çıkar. G54.4 koordinat ızgarasını kaydırırken eksenleri fiziksel olarak hareket ettirmez; bu bloğun hemen ardına bir G91 artışlı adımı eklemek, tezgahın telafi edilmiş yeni koordinat yerine eski, telafi edilmemiş fiziksel konuma göre dalış yapmasına sebep olur. Takım mengene çenesine (vise jaw) çarparak anında kırılır ve üretim akışı kesintiye uğrar. Bu nedenle, Fanuc'ta 7001 bit 1 parametresini kesinlikle 1 olarak kilitlemek ve Mitsubishi'de her telafi veya sıfır kaydırma bloğundan sonra ilk hareket satırında G90 mutlak koordinatını açıkça programlamak, plansız duruşları (unplanned downtime) önlemenin ve hurda maliyetlerini düşürmenin en kritik kuralıdır.

Ayrıca, programlanabilir veri girişi (G10) üzerinden koordinat sistemi güncellemeleri yapılırken, aktif modal durumun doğrulanması büyük bir önem arz eder. Fanuc sistemlerinde aktif mod G90 ise, commanded G10 komutu ilgili kayıt ofsetini tamamen silerek yeni değerle değiştirir. Ancak tezgah G91 modundaysa, girilen değer mevcut ofset değerinin üzerine matematiksel olarak toplanarak (eklemeli) uygulanır. Eğer programcı ofsetleri tamamen sıfırlamak isterken tezgahı yanlışlıkla G91 durumunda bırakıp G10 yürütürse, biriken eksen kayması kesicinin parça üzerinde yanlış bir derinliğe dalmasına, karbür takımın kırılmasına ve parça hurda oranının artmasına yol açar. Bu tür kayıpların ve çevrim süresi (cycle time) kayıplarının önüne geçmek için, G10 bloklarında koordinat modalleri (G90 veya G91) her zaman satır içinde açıkça deklare edilmeli, tezgah başlangıç default parametreleri düzenli olarak kontrol edilmelidir.

İlişkili Komut Ağı

• G54 - G59 (İş Parçası Koordinat Sistemleri): Mutlak komutların (G90) eksen koordinatlarını çizmek için referans aldığı iş parçası koordinat sistemi orijinini seçer.
• G10 (Programlanabilir Veri Girişi): İş parçası ve takım ofseti kayıt defterlerini dinamik olarak günceller; G90 mutlak modunda değerleri tamamen üzerine yazarken, G91 artışlı modunda bunları eklemeli olarak değiştirir.
• G92 (İş Parçası Koordinat Sistemi Ayarı / İş Mili Hızı Sınırlama): Fiziksel eksen hareketi olmaksızın aktif iş parçası koordinat orijinini manuel olarak kaydırır ve sonraki G90 koordinat hedeflerini doğrudan değiştirir.
• G00 ve G01 (Hızlı / Doğrusal İnterpolasyon): Eksen koordinat argümanları aktif modal duruma göre mutlak hedef koordinatları veya artışlı mesafe vektörleri olarak yorumlanan hareket komutlarıdır.
• G290 ve G291 (Siemens/ISO Dil Modu Geçişi): Siemens yorumlayıcısının modal G90/G91 komutlarını ve ilişkili ISO diyalekti paralel adreslerini (U, V, W gibi) nasıl çözümleyeceğini belirler.

Sonuç

Üretim hatlarında maksimum çalışma süresini (uptime) güvenceye almak ve hurda oranlarını minimumda tutmak için atölyelerde katı bir G90/G91 standartlaştırması uygulanmalıdır. Programların güvenlik satırlarında modal koordinat durumları (örneğin G90 G17 G21 G40 G49) her zaman açıkça deklare edilmeli ve alt program dönüşleri ile manuel müdahalelerin hemen ardından bu komutlar tekrarlanmalıdır. Fanuc Parameter 3402, Siemens MD20154 ve Mitsubishi #1073 gibi tezgah açılış (boot) varsayılanlarını belirleyen parametreler, tüm benzer ünitelerde aynı değere (tercihen mutlak G90 başlangıcına) kilitlenmelidir. Operatörlerin ve programcıların G90/G91 mod geçişlerini sadece basit birer kod olarak değil, CNC yorumlayıcısının tüm hareketleri süzdüğü temel bir matematiksel filtre olarak görmesi sağlanmalıdır. Bu parametrik disiplin ve programlama hiyerarşisi, beklenmedik spindle çarpmalarını engelleyerek tezgah ömrünü uzatır ve işletme genelinde yüksek maliyet tasarrufu sağlar.

Sıkça Sorulan Sorular

Fanuc tezgahlarda el çarkı (manual jog) müdahalesinden sonra parçanın hurdaya çıkmasını önlemek için hangi parametre ayarlanmalıdır?

Fanuc ünitelerinde Parameter 7001 bit 1 (ABS) değerini 1 olarak ayarlamak, manuel el çarkı kesintisinden sonra otomatik çevrim başlatıldığında tezgahın hem G90 hem de G91 modlarında aynı mutlak dönüş yolunu izlemesini zorunlu kılar. Bu değer 0 olduğunda, tezgah G91 modundayken beklenmedik bir açıyla geri dönebilir ve takımın fikstürlere çarparak iş parçasının hurda (scrap) olmasına yol açabilir. Pratik Eylem: Atölyenizdeki tüm Fanuc kontrollü işleme merkezlerinde Parametre 7001.1 değerini 1 olarak kilitleyin ve manuel müdahaleler sonrası eksen geri dönüşlerini düşük ilerleme (feedrate override) ile test edin.

Mitsubishi CNC tornalarda U/W artışlı eksen harfleri yerine modal G90/G91 geçişini etkinleştirmek ve kodlama hatalarını azaltmak mümkün müdür?

Evet, Mitsubishi torna kontrol ünitelerinde Parameter #1076 AbsInc değeri 0 olarak ayarlandığında, standart torna adresleme yöntemi (X/Z ve U/W paralel harfleri) devre dışı bırakılır ve freze tezgahlarındaki gibi modal G90/G91 koordinat geçişi aktif hale getirilir. Bu ayar, özellikle çok yönlü operatörlerin çalıştığı atölyelerde tornalama ve frezeleme programlama dillerini tek tipleştirerek kafa karışıklığından kaynaklanan hatalı dalışları ve plansız duruşları engeller. Pratik Eylem: Torna ve freze tezgahlarında ortak bir kodlama standardı oluşturmak için Parameter #1076 değerini 0 yapın ve tüm torna programlarının başına G90 güvenlik komutunu eklemeyi kural haline getirin.

Siemens SINUMERIK kontrollerinde G90 modal modunu değiştirmeden tek bir eksende göreceli dalış yapmak maliyeti ve hata oranını nasıl düşürür?

Siemens sistemlerindeki satır içi non-modal IC(...) uzantısı, genel mutlak (G90) program modunu bozmadan sadece belirtilen eksende artışlı hareket (örneğin Z=IC(-5.0)) yapılmasına izin verir. Bu, programcının her dalıştan sonra G90'a geri dönmeyi unutma riskini tamamen ortadan kaldırır; çünkü G90'a geri dönülmemesi sonraki tüm mutlak konumların kaymasına ve takımın mengene çenelerine dalıp kırılmasına sebep olan en yaygın hatadır. Pratik Eylem: Döküm parçaların yüzey temizleme veya havuz boşaltma gibi adımlı dalış işlemlerinde satır içi Z=IC(...) komutlarını kullanın ve program sonlarında gereksiz modal geçiş kodlarını temizleyerek kod okunabilirliğini artırın.