G28自动返回参考位置指令：数控编程回零安全操作与防撞指南

引言

在自动化数控量产线上，刀具或刀塔在快速移动状态下直接撞击工作台虎钳爪、旋转卡盘或工件夹具，是导致生产线停摆最致命的硬干涉事故之一。当编程员在绝对坐标模式（G90）下直接执行 G28 回零指令并指定目标坐标为零（例如 G90 G28 X0 Y0 Z0）时，CNC控制器会将当前工件坐标系的原点作为运动的中途过渡点。这会导致主轴或刀塔不仅未能向安全区域退刀，反而以最大快速进给率高速俯冲撞向工件或夹具，瞬间碎裂切削刀具、导致刀塔或主轴轴承物理变形，并立刻触发伺服过载报警停机。如果在换班后未确认回零相关参数，或者该参数未经验证就投入量产，每个加工循环的尺寸偏差会逐渐累积，直到终检才发现整批零件报废，使废品率和设备停机时间大幅攀升。消除这一撞机风险并优化生产节拍，要求编程和操作人员必须透彻理解 G28 指令在绝对与增量模式下的运动轨迹差异，配置安全的直接回零路径，以保障高价值设备的高效稼动率。

技术摘要

技术属性	规格
指令代码	G28
模态组	第 00 组 / 非模态（单段/一击）
适用品牌	Fanuc, Siemens, Mitsubishi
关键参数	Fanuc: 参数 No. 3401 Bit 6 (GSB) & Bit 7 (GSC), 参数 No. 3402 Bit 0 (G01); Siemens: MD 34100 $_MA_REFP_SET_POS[n]; Mitsubishi: 参数 #2037 G53ofs, 参数 #1091 Ignore middle point
主要约束	G28 程序段中必须至少编程一个轴的坐标。在执行前，必须取消所有激活的刀具长度偏置和刀尖/刀具半径补偿 (G40, G49, Txx00)。

快速阅读

• 增量安全模式：在铣床或车床 B/C 系统中模态切换至 G91，或在车床 A 系统中使用增量坐标地址 U0 W0，以绕过中途点运动直接返回机床原点。
• 取消偏置补偿：在执行 G28 之前，务必编程 G40 以及刀具长度/偏置取消（Txx00 或 G49），以防止发生未达零点的误报警。
• 最小语法地址：在 G28 程序段中必须至少编程一个轴坐标（例如 X、Y、Z、U、W）；空的命令程序段会导致语法错误。
• 停用坐标变换：禁用所有激活的比例缩放、坐标系旋转和镜像功能，以避免坐标偏移和回零检查失败。
• 避免在中途点切换模式：当机床在单程序段中途点暂停时，请勿切换 CNC 模式（至 MDI 或手动）或触发 PLC 中断。
• 旋转轴限制：对多个旋转轴应当分别编程回零，而不是同时执行，以避免协调错误或触发三菱 程序错误 (P10)。

基本概念

将 G28 自动返回参考位置功能集成到加工程序中，可建立一套程序化的安全规范，在刀具索引、交换工作台或程序结束前确立可重复的物理机床零点。刀塔和主轴总成必须退回已知的、无碰撞风险的参考位置。G28 通过两阶段运动实现此目的：轴首先移动 to 指定的中途过渡点，然后再从该点直接移动到机床零点坐标。这能确保换刀动作在远离工件和工装夹具的地方进行，防止发生刀具干涉。

为了验证轴是否已安全到达机床零点参考点，编程员可以执行 G27 参考位置返回校验。G28 执行的是返回参考点的物理动作，而 G27 则提供了一个诊断验证步骤，以确保在循环过程中没有发生定位误差或坐标漂移。通过结合这些指令，车间可以确认坐标的完整性，这在坐标轴在 G00 快速定位 期间以最大速度移动时尤为重要，能够避免机械超程。

诸如 G22 存储行程限位检查开启 之类的安全检查包络线指令可以与回零循环结合使用，以确立基于软件的行程边界。这些软件限制可以防止机床溜板撞击防护罩的物理边缘。在 G28 执行期间，控制器会短暂取消补偿，这意味着物理刀尖路径会根据激活的偏置发生偏移。深入理解中途点过渡期间坐标的转换方式，对于将刀具路径限制在工作包络线的安全边界内至关重要。

命令结构

G28 指令是第 00 组非模态（单段/一击）指令，它在执行回零动作前，先使各轴快速定位到编程的坐标位置。被编程的轴以快速定位速度移动到程序段中指定的坐标。一旦各轴达到目标位置，控制器的位置环比较器就会根据系统变量中存储的参考点坐标来评估机床的物理反馈。回零动作仅验证在当前程序段中编程了的坐标轴；任何省略的轴将保持不动并不进行检查。

为了适应不同的机床配置，G28 采用了不同的语法结构。在 G 代码 System A 下运行的车床系统直接在回零程序段中使用绝对坐标 (X, Z) 或增量坐标 (U, W)。铣床系统和加工中心则指定绝对坐标地址 (X, Y, Z)。在三菱（Mitsubishi）系统上，可以附加 P 参数以指定要返回哪一个参考位置。在西门子（Siemens）控制器上，系统必须在解析 G28 之前，先使用 G291 切换到 ISO Dialect 模式。

车床/车削系统语法：

G28 X... Z... ;  （绝对坐标）
G28 U... W... ;  （增量坐标）

铣床/加工系统语法：

G90 G28 X... Y... Z... ;  （绝对坐标）
G91 G28 X... Y... Z... ;  （增量坐标）

参数规范：

地址 / 参数	描述	适用品牌
X, Y, Z	绝对定位模式下，中途过渡点的坐标。	Fanuc, Siemens, Mitsubishi
U, W	目标轴检查的增量坐标值 (System A)。	Fanuc, Mitsubishi

品牌应用

Fanuc

Fanuc 控制器将 G28 作为原生第 00 组准备指令执行，在内核级别直接比较坐标。设定参数（如参数 No. 3401 的 Bit 7 和 Bit 6）决定坐标是使用 G 代码 System A、B 还是 C 进行解析。如果坐标匹配，操作面板上的状态 LED 指示灯会亮起。

编程员必须在同一个程序段中或在此之前使用 G40 和 Txx00 取消补偿。例如，G28 G40 U0 W0 T0300 M05 ; 用于在取消刀尖半径补偿和刀具偏置的同时，执行 X 轴和 Z 轴的增量回零，并停止主轴。

系统类别	标识符 / 指令	应用细节
参数	Parameter No. 3401 Bit 7 (GSC) & Bit 6 (GSB)	选择激活的 G 代码系统 (A, B, 或 C) 以进行坐标解析。
参数	Parameter No. 3402 Bit 6 (CLR)	决定第 00 组模态 G 代码在系统复位时是否返回到默认清除状态。
参数	Parameter No. 3402 Bit 0 (G01)	设置复位时的默认运动状态（快速 G00 对比线性 G01）。
参数	Parameter No. 5040 Bit 3 (TCT)	在激活的轴上启用刀具长度补偿 (+/-) G43/G44。
报警	Alarm PS0092	坐标轴完成 G28 移动，但未能与真实的物理机床零点精确对齐（LED 灯未亮起）。
报警	Alarm PS0187	如果在比例缩放 (G51)、镜像 (G51.1) 或坐标系旋转 (G68) 激活时执行 G28，将触发非法指令报警。
报警	Alarm PS0325	如果在 G71 或 G72 等复合循环的精加工形状定义程序段中指定 G28，将触发此报警。
版本	车床 G 代码系统	车床系统可选择 G 代码 System A、B 或 C；System A 使用地址字母（X/Z 与 U/W）来区分绝对/增量。
版本	经典 Series 15	处理补偿数据和固定循环的方式有所不同，且禁用了标准的多程序段重复参数。

警告：编程员在指令回零之前，必须使用 G69 停用坐标系旋转。因为在坐标系旋转 (G68) 处于激活状态下执行 G28 将触发 Alarm PS0187 报警。

西门子

西门子（Siemens）控制器使用 ISO Dialect 封装器处理 G28。在底层，SINUMERIK 并不运行内核级别的指令，而是执行一个名为 cycle328.spf 的后台宏程序。该宏使用 MD 34100 来定义参考点的物理坐标位置。

要执行此动作，控制器必须先使用 G291 切换到 ISO Dialect 模式。例如，编程 G91 G28 X0 Y0 Z0 ; 将使用 cycle328.spf 宏执行 X、Y 和 Z 轴的增量回零动作。

系统类别	标识符 / 指令	应用细节
参数	MD 34100 $_MA_REFP_SET_POS	定义参考点 1 至 4（索引 0 至 3）的参考坐标值。
参数	MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE	启用外部 ISO Dialect 语言解释器。
参数	MD 20154 $MC_EXTERN_GCODE_RESET_VALUES[n]	通道特定机床数据，定义复位时外部语言模式下的默认 G 代码（如绝对/增量）。
报警	Alarm 61800	缺少外部 CNC 系统；若未激活 MD 18800 则触发。
报警	Alarm 61004	底层 cycle328.spf 宏内的几何轴配置不正确。
报警	Alarm 14800	编程的路径速度或默认进给为零或未配置。
版本	SINUMERIK 802D sl 对比 840D sl	802D sl 具有写保护的通道 G 代码复位变量，而 840D sl 允许完全修改。

警告：确保在执行 G28 之前使用 TRAFOOF 完全停用激活的坐标变换，因为未解决的运动变换会导致 cycle328.spf 失败并触发 Alarm 61004 报警。

三菱

三菱（Mitsubishi）数控系统将 G28 作为直接与 PLC 关联的第 00 组 non-modal 指令处理。控制器使用特定于轴的参数 #2037 来存储与机床零点相对的参考坐标偏置。一旦坐标匹配，系统就会向 PLC 输出一个零点到达信号。

编程员可以使用 P 地址指定要返回四个参考位置中的哪一个。例如，G28 U0 W0 T0300 ; 在返回第一参考位置的同时，取消刀具偏置。

系统类别	标识符 / 指令	应用细节
参数	Parameter #2037 G53ofs	参考点 1 至 4 特定于轴的参考坐标偏置，即与基本机床坐标系零点的距离。
参数	Parameter #1443 G28ol	设置为 1 时，启用 G28 快速移动程序段重叠（Overlap）功能。
参数	Parameter #2633 G28olinps	设置快速移动程序段重叠时的在途/到位检查宽度。
参数	Parameter #1091 Ignore middle point	设置为 1 时，绕过中途过渡点，计算一条直接回机床零点的轨迹。
报警	Program Error (P430)	上电后未首先执行 G28 或 G30 回零以记录中途过渡点，就直接执行了 G29。
报警	Program Error (P931)	在刀具轴向长度补偿 (G43.1) 处于激活状态时执行 G28。
报警	Operation Error (M01 0013)	在中途点单程序段停止期间，操作员将控制模式切换至 MDI 或参考位置返回模式。
报警	Operation Error (M01 0129)	在中途点单程序段停止暂停期间，触发了 PLC 中断操作。
报警	Program Error (P10)	在 M80/M830 系统上，同时对两个或多个旋转轴下达 G28 回零指令。
版本	M80 / M830 系列	线性轴被迫发生动态偏移以适应激活的偏置，在对多个旋转轴回零时会触发 P10 报警。
版本	C80 系列	G28 集成了 ZR 变量（#50000 到 #52749）。G26 在此系列中代表加工中断退刀，而非主轴速度监控。

警告：在三菱 C80 系列上存在与 G26 代码的指令冲突。在此系统上，它会触发自动“加工中断”刀具退刀恢复循环，而非主轴速度波动检测。

品牌对比

特性 / 属性	Fanuc	西门子	三菱
G 代码执行级别	在 NCK 运动内核中作为第 00 组非模态指令原生执行。	原生旁路；在 ISO Dialect 模式下通过 cycle328.spf 后台宏程序执行。	作为第 00 组非模态指令原生执行。
坐标变换	需要手动取消所有激活的偏置与补偿。	宏程序在回零前通过 TRAFOOF 自动停用所有运动变换。	直接处理运动，并能向 PLC 发送物理零点到达信号以进行机械手或上料手握手交互。
参考位置及循环	遵循 Parameter No. 3402 规定的严格第 00 组非模态回零规则。	将参考点映射到轴机床数据 MD 34100 $_MA_REFP_SET_POS（最多 4 个位置）。	支持多达 6 个专用换刀点回零（G30.1 至 G30.6），并支持重叠参数 #1443 G28ol。
G26 指令冲突	激活主轴速度波动检测。	—（无来源）	触发“加工中断”刀具退刀恢复循环。

技术分析

Fanuc、西门子（Siemens）和三菱（Mitsubishi）控制器之间的底层架构差异，决定了 G28 回参考点循环与坐标系寄存器及物理轴运动环的交互方式。在 Fanuc 和三菱控制器上，G28 是作为原生的内核级指令执行的。这意味着运动环和轴定位插补器能直接处理中途点坐标 and 参考点坐标，并在完成后生成物理信号输出，例如操作面板 LED 指示灯（Fanuc）或 PLC 零点到达寄存器信号（三菱）。相反，西门子 SINUMERIK 控制器不运行 NCK 内核的原生 G28 指令。它要求编程员先通过 G291 激活 ISO Dialect 模式，从而将 G28 指令路由到名为 cycle328.spf 的后台宏程序中。这种基于宏程序的执行方式通过原生 TRAFOOF 指令停用所有激活的运动变换，并在执行参考点趋近之前通过软件偏置评估坐标。

另一个明显的对比在于这些品牌如何管理多个参考点和快速移动动态。三菱系统提供了高度灵活的参考结构，允许编程员利用多达六个专用的换刀坐标（G30.1 到 G30.6），并配置程序段重叠参数（#1443 G28ol 和 #2633 G28olinps）以优化加工循环时间。Fanuc 则依赖于更为严格的第 00 组结构，其参数 No. 3402 规定了坐标清除状态，且必须手动管理刀具补偿。跨平台的指令冲突也会在车间带来严重的碰撞风险。一个典型的例子是 G26 指令，它在 Fanuc 上代表主轴速度波动检测，但在三菱控制器上代表加工中断（螺纹回退退刀宏程序）。在三菱系统上运行包含 G26 程序段的 Fanuc G 代码程序将触发意料之外的轴退刀，导致刀体直接撞穿未加工的原材料，引发灾难性的硬件碰撞。

程序示例

Fanuc 示例

G91 G28 X0 Y0 Z0 ; 增量回零模式，中途点行程为零
G28 Z0.1 M09 ; 绝对模式下，经由中途点 Z0.1 执行 Z 轴回零，并关闭冷却液
G28 U0 W0 T0300 M05 ; 车床增量回零（X/Z 轴），取消刀具偏置并停止主轴
M30 ; 程序结束

空运行 (dry run) 验证

在主轴停止且工件从夹具上拆除的情况下进行首件空运行。在执行程序前，手动将所有轴回零以建立机床坐标系。激活操作面板上的空运行模式并运行程序。坐标轴将执行 G28 程序段，直接从其当前位置返回机床零点，而不在中途进行任何多余的过渡移动。一旦到达原点，验证控制面板上的参考位置指示 LED 灯是否亮起。如果坐标轴在到达原点前停止，或者 LED 灯未亮起，请检查是否存在激活的偏置，并确认 Alarm PS0092 报警状态。

西门子 示例

G291 ; 将 SINUMERIK 控制器切换到 ISO Dialect 模式
G28 Z150.0 M09 ; Z 轴退刀至中途过渡点 Z150.0，并关闭冷却液
G91 G28 X0 Y0 Z0 ; 增量模式直接回零，中途点位移量为零
G290 ; 切换回西门子原生模式
M30 ; 程序结束

空运行验证

确保 MD 18800 处于激活状态以允许解析 ISO Dialect 语言。在将进给倍率旋钮调低的情况下执行空运行。运行程序。控制器将调用 cycle328.spf 后台宏程序来解析 G28。刀具应先移动到中途过渡点，然后移动到 MD 34100 中定义的机床零点参考点。如果坐标与机床数据设置不符，宏循环将中止执行，在屏幕上显示 Alarm 61800 或 Alarm 61004 报警，并熄灭循环启动指示灯。

三菱 示例

G91 G28 X0 Y0 Z0 ; 执行增量模式回零，中途点移动量为零
G28 Z150.0 M09 ; 绝对回零模式，驱动 Z 轴至中途过渡点 Z150.0 并关闭冷却液
G28 U0 W0 T0300 ; 车床系统增量回零，取消刀具偏置
M30 ; 程序结束

空运行验证

确保参数 #2037 G53ofs 中设置了正确的机床偏置值。以空运行进给速度运行程序。坐标轴将移动到编程的坐标，然后返回机床原点。监视屏幕以确认各轴的到达状态。完成后，确认控制器是否向 PLC 发送了零点到达信号。

错误分析

品牌	报警代码	触发条件	操作表现	根本原因 / 解决方法
Fanuc	Alarm PS0092	坐标轴完成 G28 移动，但未能与物理机床零点精确对齐。	参考点回零 LED 指示灯未亮起；自动循环启动按钮失效。	在执行 G28 前，取消所有激活的刀具补偿（G40、G49、Txx00）。
Fanuc	Alarm PS0187	在坐标系旋转 (G68)、比例缩放 (G51) 或镜像 (G51.1) 激活时执行 G28。	程序执行挂起；屏幕显示 Alarm PS0187 错误。	在执行 G28 之前，停用坐标系旋转 (G69) 或比例缩放 (G50)。
Fanuc	Alarm PS0325	在 G71 或 G72 循环的 P 到 Q 程序段所定义的精加工形状中指定了 G28。	程序停止并弹出 Alarm PS0325 报警。	将 G28 回零指令移出形状定义程序段。
西门子	Alarm 61800	执行 G28 时未激活外部 ISO Dialect 解释器机床数据。	循环立即停止并弹出 Alarm 61800 报警。	将 MD 18800 设置为 1（或激活选项位 19800）以启用 ISO Dialect 模式。
西门子	Alarm 61004	底层后台宏程序 cycle328.spf 中的几何轴顺序、配置或定义不正确。	在后台宏程序执行期间挂起；显示 Alarm 61004。	检查通道几何轴配置，确保其与 cycle328.spf 的定义一致。
西门子	Alarm 14800	已下达 G28 运动指令，但编程的路径速度或默认进给率小于或等于零。	循环挂起并显示 Alarm 14800。	在执行指令前配置有效的路径进给率或进给速度。
三菱	Program Error (P430)	上电后未首先执行 G28 或 G30 以记录中途过渡点，就直接执行了 G29（起点返回）。	数控程序停止执行，屏幕显示 Program Error (P430)。	优先编程并执行 G28 或 G30 回零，以将中途过渡点坐标记录到系统寄存器中。
三菱	Program Error (P931)	在刀具轴向长度补偿 (G43.1) 激活时执行了 G28。	数控程序停止并显示 Program Error (P931)。	在调用 G28 前取消刀具轴向补偿 (G43.1)。
三菱	Operation Error (M01 0013)	在中途点单程序段暂停期间，操作员将控制模式切换为 MDI 或回零模式。	程序停止并显示 Operation Error (M01 0013)。	避免在中途点暂停时切换控制模式。
三菱	Operation Error (M01 0129)	在单程序段中途点暂停期间，触发了 PLC 中断操作。	程序停止并显示 Operation Error (M01 0129)。	确保在中途点暂停期间不会发起 PLC 中断。
三菱	Program Error (P10)	在多轴旋转系统（M80/M830 系列）上，同时对两个或多个旋转轴下达了 G28 动作。	数控程序停机并显示 Program Error (P10)。	对旋转轴的回零应当逐个编程执行，而非同时回零。

应用指南

在数控车削与铣削批量量产线中，当轴在重载粗加工循环中因为伺服过载发生微量偏置滑移时，若未能及时拦截，后续的加工切削路径将发生整体平移，最终导致批量零件的报废。如果未经验证就直接回零并开始后续动作，极易产生刀塔硬干涉重大碰撞。如果不使用 G28 对参考点进行闭环物理回零，机床将在坐标系已经漂移的情况下强行执行换刀，使刀架或刀塔上的切削工具在快速定位时硬撞击物理硬件，直接引发高额的维修费用与数日的设备非计划停机。

为了确保回零动作本身的安全性，编程员和操作员必须在 G28 回零段之前或其中编程 G40 与 Txx00（或 G49）以完全清除刀具半径补偿与长度偏置。若残留任何偏置向量，控制系统会将物理轴牵引至偏移后的中途点坐标处，导致坐标轴在实际移动到极限时与系统寄存器的硬件零点产生位置差值，导致坐标对齐校验失败，控制面板输出零点到达信号被阻断并产生 Alarm PS0092 报警。该参数未经验证就投入量产，每个加工循环的尺寸偏差会逐渐累积，直到终检才发现废品。在实际生产管理中，换班后确认3402号参数，可消除该指令最常见的非计划停机原因。

对于多轴系统，由于各个轴以各自的最高快速定位速率独立向参考点移动，合成轨迹呈非线性的“曲棍球棒”（hockey-stick）路径，这在空间狭小的盘类或轴类加工中极易发生干涉。操作人员在首件量产前，必须在切削腔外进行“空中”空运行验证，并确保参数设置符合各品牌的特定约束：在西门子系统上，必须在 G291 模式下确保 MD 34100 设定的机床零点数据与当前工轴物理定义完全匹配，且在回零前使用 TRAFOOF 关闭所有坐标变换，否则极易触发西门子 Alarm 61004 报警挂起自动模式；在三菱 M80/M830 系统上，则须避免对两个及以上旋转轴同时编程 G28，以防触发 Program Error (P10) 报警导致停机，同时在 G28 执行前需使用 G49 或 G43.1 取消刀具长度补偿，防止触发 Program Error (P931)。

相关命令网络

• G27（参考位置返回校验）：物理校验各轴是否精确停在参考点上，若未对齐则自动报错挂起程序。
• G22（存储行程检查开启）：激活数控系统的存储行程限位功能，建立软件层面的行程安全包络边界。
• G00（快速定位）：指令坐标轴以控制系统设定的最大快速移动速度定位至目标坐标。
• G29（自参考位置返回）：指令坐标轴经由前一次 G28 循环所记录的相同中途过渡点，移动到指定的加工起始点。
• G30（返回第 2、第 3 或第 4 参考点）：使坐标轴移动到控制系统参数中预设的辅助参考点（例如自动换刀点或第二装料区）。

结论

在数控大批量量产环境中，规范使用 G28 回零指令并落实安全编程标准，是车间维持零撞机记录和稳定生产节拍的决定性要素。工艺人员必须在所有回零程序段中强制执行 G91 增量模式（或车床 U0 W0），并确保所有偏置和坐标变换在回零前完全取消。该参数未经验证就投入量产，每个加工循环的尺寸偏差会逐渐累积，直到终检才发现废品。这一流程不仅能够消除机床在上电初始化或多轴联动时因轨迹漂移导致的致命硬冲干涉，更能最大限度压缩非切削循环时间，从而在确保生产设备高稼动率的同时，保障批量加工的零件合格率与工艺稳定性。

常见问题

量产车间中，如何通过参数设置让G28指令绕过中途过渡点，直接缩短回零时间？

虽然G28默认执行“当前点 -> 中途过渡点 -> 机床原点”的两段式运动，但在大批量、快节拍加工中，多余的中途点动作会白白消耗非切削时间。在三菱系统或配置了特定控制功能的Fanuc系统上，可以通过参数直接短路该路径。行动指南：检查并设置三菱参数 #1091 (Ignore middle point) 为 1，或在 Fanuc 系统中合理规划 G91 坐标，使中途点与回零起点重合，直接切断过渡行程以提升单件加工循环效率。

执行G28指令时，机床突然触发PS0092（未返回参考点）报警停机，如何快速排查？

该报警通常不是因为伺服硬件损坏，而是由于程序在调用 G28 前未彻底取消刀具长度或刀尖半径补偿。此时，控制器在计算中途点时叠加了偏置向量，导致坐标轴在实际移动到极限时与系统寄存器的硬件零点产生位置差值，从而触发防撞保护。行动指南：立即按下复位键（RESET），将机床手动回零消除报警，然后在零件程序中 G28 所在的程序段前（或在同段中）显式插入 G40 G49（或车床 T0100 等刀具取消代码），彻底清除偏置叠加。

双主轴或多通道数控机床在批量回零时，如何防止多个旋转轴同时G28导致系统崩溃或报警停机？

在复杂的多轴联动或双主轴车铣复合机床中，如果多个旋转轴（如 B 轴、C 轴或副主轴 A 轴）在同一程序段中同时执行 G28，控制器的伺服联动插补算法会因为坐标系重组过载，特别是在三菱系统上会触发 Program Error (P10) 报警，引起整线非计划停机。行动指南：在编写多轴回零程序时，严禁将多个旋转轴写在同一个 G28 语句中，必须拆分为单轴顺序回零（如先写 G28 B0 ; 再写 G28 C0 ;），并在换班后或重新上线前在系统诊断页面检查各轴的到达反馈状态。