G-code G68・G69座標回転ガイド：パラメータ解説と衝突回避

はじめに

三菱のCNCを搭載したマシニングセンタで、ツール破損などのトラブルによって加工サイクルが中断し、そこから手動で加工再開（復帰動作）を試みる際、何気なく操作した手動パルスジェネレータ（手動ジョグ）が、悲劇を引き起こすことがある。G68による座標回転機能が有効な状態のまま一時停止した場合、オペレータが画面上の座標値を見て安全だと思い込み、正方向へツールを退避させようとすると、ツールは意図しない斜め方向の軌跡を描いて移動する。この予期せぬ斜め移動は、ツールを工作物のバイス口金やクランプ、または回転チャックやタレットへと猛スピードで突き刺し、過負荷アラームと共に深刻な衝突事故を引き起こす。この一瞬の操作ミスでスピンドル軸のアライメントは狂い、高価な超硬工具と工作物は瞬時に廃材（不良品）へと変わる。工場における計画外停止を防ぎ、ロット間での高い繰り返し精度と生産の再現性を維持するためには、G68およびG69コマンドによる2次元座標回転の仕様と、それを司る内部パラメータを完全に制御することが不可欠である。

技術概要

技術仕様項目	詳細
Command Codes	G68 (Milling / Rotation ON), G69 (Rotation cancel) G68.1 (Lathe Rotation ON), G69.1 (Lathe cancel)
Modal Group	modal。FanucおよびSiemensのmillingではグループ16、Fanuc lathesではグループ04（mirror/balance）。
Supported Brands	Fanuc、Siemens、Mitsubishi
Critical Parameters	Fanuc Parameter No. 5410 (default angle), No. 11600 (AX1 - single-axis calculation) Siemens SD42150 (default angle), MD28081 (base frames) Mitsubishi Parameter #19003 (PRG coord rot type), Parameter #1270 (R omission behavior)
Main Constraint	G17/G18/G19平面選択は、G68と同じプログラムブロック内で指令することはできません。アクティブな座標回転は、加工平面を変更する前、工具交換を開始する前、またはpolar/cylindrical interpolationを実行する前に、必ずG69/G69.1でキャンセルする必要があります。

クイックリード

加工平面の分離: 文法エラーを防ぐため、G68を呼び出す前に、独立したブロックで加工平面（G17、G18、またはG19）を設定してください。
旋盤用コマンド: FanucおよびMitsubishiの旋盤システムで座標回転を行う場合は、G68.1およびG69.1を使用します。旋盤での標準的なG68/G69は、ミラーイメージまたはバランスカット用に予約されています。
最初の直線ブロック: 座標回転を有効にした後、円弧のinterpolation（G02/G03）を実行する前に、まず直線位置決めコマンド（G00またはG01）を記述し、物理的な軸位置を新しい回転グリッドに同期させてください。
デフォルト回転角度: Rアドレスを省略する場合、コントロールは自動的にバックグラウンドで設定されたパラメータ（Fanuc 5410、Siemens SD42150、Mitsubishi #1270）のデフォルト角度を読み込むため、事前に値を確認してください。
安全な退避: FanucシステムにおいてアラームPS0049の発生を防ぐため、工具長補正のキャンセル（G49）を行う前に必ず座標回転をキャンセル（G69）するか、またはG28によるリファレンス点復帰を使用してアラームトラップを回避してください。
手動ジョグ復帰: Mitsubishiシステムでのcycle中の一時停止・復帰時には、ツールの斜め移動を防ぐため、PLC信号のYD14（手動送り座標系切替）を使用して手動ジョグ座標系を切り替えてください。

基本概念

2次元座標回転（G68およびG69）を利用する実務上のプログラミング効果は、CNCの内部的な数学グリッドをシフトさせ、PCD穴加工、角度付きポケット、斜めタップなどの複雑な斜め形状を加工する際、プログラマーが個々の移動ブロックの三角関数計算をいちいち手計算することなく指令できる点にあります。この数学的回転により、CAMシステムで何百もの端点座標を再計算することなく、複雑なワーク形状を動的に処理することができます。

しかし、プログラマーとオペレータは、modal平面選択と単軸絶対指令の数学的シークエンスを厳格に管理しなければなりません。座標系が回転しているとき、指令されていない軸の移動指令は、深く埋め込まれたパラメータに応じてまったく異なる解釈をされることがあります。たとえば、回転行列を適用する前と後のどちらのタイミングで単軸絶対座標を演算するかによって、工具が期待通りに真っ直ぐ移動するか、あるいは危険な斜め方向のベクトルにスイングするかが決定されます。

アクティブな回転中に安全に使用するためには、座標回転とツールオフセットの間に厳格な階層関係を維持することが不可欠です。回転中は物理的なツールベクトルが数学的にシフトするため、回転行列がアクティブに軸を制御している状態で、突然工具長補正を遮断したり、interpolation平面を変更したりすると、ツールパスが破損し、物理的な衝突やハードシステムアラームによる機械停止につながります。

コマンド構造

座標回転の構文はアクティブな平面選択を中心に設計されており、コントロールがどの軸を回転させるべきかを確実に認識できるようになっています。標準的なマシニングセンタ（ミーリング）では、主要な加工平面は通常X-Y平面（G17）であり、座標回転はmodalコマンドG68によって開始されます。G68が呼び出されると、CNCは指定された回転中心と定義された回転角度に基づいて一時的な回転座標系を確立し、これはキャンセルコードG69によって明示的にオフにされるまでアクティブなまま維持されます。

旋盤およびターニング環境においては、マルチパス干渉を防ぐためにG-codeの割り当てが分離されています。たとえば、旋盤システムではZ-X平面（G18）を使用して座標回転をONにするためにG68.1を実行し、G69.1でそのモードをキャンセルします。回転中心座標は絶対値としてプログラミングされる必要があり、中心点にインクリメンタル座標を使用しようとすると、CNCはインクリメンタルモードを無視して絶対座標として処理するため、大幅な座標ずれが発生します。

; 標準ミーリング (X-Y 平面)
G17 G68 X[X-center] Y[Y-center] R[Angle] ;
... (回転ツールパス)
G69 ;
; 旋盤システム (Z-X 平面)
G18 G68.1 X[X-center] Z[Z-center] R[Angle] ;
... (回転旋盤ツールパス)
G69.1 ;

アドレス / 引数	説明	使用上の注意
X, Y, Z	回転中心座標。回転のピボットポイントの絶対座標を示します。	Siemensで省略された場合は現在の実位置が使用されます。FanucとMitsubishiでは回転中心の明示的な定義が必要です。
R	回転角度（角変位）。正の値は反時計回り（CCW）の回転を示します。	度単位で指定します（通常、最小指令単位は0.001度）。省略された場合は、パラメータのデフォルト値が適用されます。
I, J, K	空間ベクトル座標（Siemensの3D回転のみ）。	回転の軸となる3次元空間内のベクトルを定義します。アラーム12560を回避するために、非ゼロである必要があります。

ブランド別応用

Fanuc

Fanucシステムは、専用のパラメータを通じて座標回転を管理します。パラメータ No. 5410は、G68ブロックでRアドレスが省略された場合に適用されるデフォルトの回転角度を定義します。単軸の絶対指令における数学的演算シーケンスは、パラメータ No. 11600 (Bit 5 - AX1)によって制御され、CNCが指定されていない軸を回転前の座標系で先に計算するか、あるいは回転行列を先に適用するかを決定します。また、パラメータ No. 5400 (Bit 0 - RIN)は、座標回転角度指令（R）が厳密に絶対指令であるか（0）、あるいはG90/G91を介して絶対/インクリメンタルモードに動的に従うか（1）を制御し、パラメータ No. 11630 (Bit 0 - FRD)は、回転角度の最小指令単位を0.001度または0.00001度のいずれかに定義します。

X0 Y0を中心に45度の角度で座標回転をアクティブにするには、G-codeブロックを次のようにプログラミングします：G17 G68 X0.0 Y0.0 R45.0 ;。キャンセルブロックは単純にG69 ;とプログラミングします。

Parameter	Function	Alarms / Versions
Parameter No. 5410	Rが省略されたときのデフォルト角度を設定します（0.001度単位で -360000 〜 360000）。	Mシリーズ：G68/G69を使用。Tシリーズ：ダブルタレットのミラー干渉を防ぐため、G68.1/G69.1を使用。
Parameter No. 11600 (Bit 5)	AX1: 0 = 回転前に未指定軸を計算、1 = 先に回転行列を適用。	Alarm PS0049: G68がアクティブな状態でG49を実行したときにトリガーされます。
Parameter No. 5400 (Bit 0)	RIN: 0 = 常に絶対値のR、1 = G90/G91による絶対/インクリメンタル切り替え。	Alarm PS5462: アクティブな傾斜面内でローカル座標系シフト（G52/G92）が指令された場合に発生します。

Siemens

Siemensコントロールは、外部のISO座標回転をネイティブのフレーム管理に直接マッピングします。このシステムは、座標回転のマッピングを許可するために少なくとも3以上の値に設定する必要があるマシンデータ MD28081 ($MC_MM_NUM_BASE_FRAMES)に依存しています。G68ブロックでRアドレスが省略された場合、Siemensコントロールは設定データ SD42150 ($SA_DEFAULT_ROT_FACTOR_R)から事前定義されたフォールバック角度を取得します。また、オペレータは3D回転中の空間ベクトル定義が数学的に有効であることを保証しなければなりません。長さがゼロのベクトルをプログラムすると、ブロック準備が即座に麻痺し、アラームコード（12560）が出力されます。

Y軸に沿ったベクトル（J=1）を使用して、X0 Y0 Z0を中心に90度の角度で3次元空間回転を行うには、次のように記述します：G68 X0 Y0 Z0 I0 J1 K0 R90 ;。標準的な2D回転では、G17 G68 X10.0 Y10.0 R45.0 ;を使用します。

Parameter	Function	Alarms / Versions
SD42150 $SA_DEFAULT_ROT_FACTOR_R	R省略時のフォールバックデフォルト回転角度（-360.000度〜 360.000度）。	ISO Dialect M: G68が標準的な座標回転を実行します。
MD28081 $MC_MM_NUM_BASE_FRAMES	必要な最小バックグラウンドフレーム数を定義します（3以上である必要があります）。	ISO Dialect T: G68がダブルスライドまたはダブルタレット処理にモーフィング（変化）します。
SD42162 $SC_EXTERN_DOUBLE_TURRET_DIST	ダブルタレットモードでのリンクされた工具間距離を定義します。	Alarm 12728: ダブルタレットが有効化されたものの、距離が0の場合にトリガーされます。

Mitsubishi

Mitsubishiシステムは、回転直後の軸の挙動に対して非常にきめ細かな制御を提供します。パラメータ #19003（PRG coord rot type）は、G68後の最初の軸移動が、回転前のローカル開始点から端点を計算するか、あるいは実質的に回転された位置から計算するかを決定します。パラメータ #1270 (ext06/bit5)は、回転角度Rを省略した際に前回のmodal値を使用するか、パラメータ #8081のデフォルト値を使用するかを制御し、パラメータ #8082（G68.1 R INC）を1に設定すると、旋盤システムでRをインクリメンタル値として指令できるようになります。

Mitsubishi旋盤（Lシステム）では、X100.0 Z0.0を中心に60度の角度で次のように回転を指令します：G68.1 X100. Z0. R60. ;。これはその後、G69.1 ;によってキャンセルされます。

Parameter	Function	Alarms / Versions
Parameter #19003	PRG coord rot type: 0 = 回転前の開始点を使用、1 = 実質的に回転された開始点を使用。	Alarm P111: 座標回転モードがアクティブな状態で平面選択（G17/G18/G19）が指令された場合に発生します。
Parameter #1270 (Bit 5)	ext06: 0 = modalなR値を使用、1 = パラメータ #8081のデフォルト値を使用。	Alarms P70/P71: 回転後の最初のブロックが円弧補間の場合、大きな円弧終端偏差または中心演算エラーが発生します。
Parameter #8082	G68.1 R INC: 0 = 絶対値のR、1 = 旋盤でのインクリメンタルなR。	Alarms P481/P485: 円筒・極座標補間と座標回転が混在した場合に発生します。

ブランド比較

比較項目	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
Lathe command	`G68.1` / `G69.1`	`G68` / `G69` (ISO Dialect Tで挙動が変化)	`G68.1` / `G69.1`
Missing rotation angle R	Parameter No. 5410のデフォルト値を使用	`SD42150 $SA_DEFAULT_ROT_FACTOR_R`のデフォルト値を使用	パラメータ `#1270` に基づき、最後の指令値またはパラメータ `#8081` の値を使用
1-axis absolute calculation	Parameter 11600 (Bit 5 - AX1) で設定可能	回転後のフレームでネイティブに計算	パラメータ `#19003` で設定可能
Separate pallet misalignment compensation	通常、標準のG68または座標設定内で処理	バックグラウンドのベースフレームで連鎖フレームを管理	専用パラメータ駆動機能 `G10 I_ J_ / K_`
3D Rotation	G68上でI, J, Kベクトルを使用した標準座標回転	空間ピボットベクトル `I, J, K` のサポート	標準プログラミング/座標によるサポート
Tool offset interactions	工具長キャンセルG49の指令順序を厳格にチェック（アラームPS0049）	バックグラウンドのベースフレームとネイティブに統合	円弧中心不一致の追従チェック（アラームP70/P71）

技術解析

座標回転管理のアーキテクチャ上の相違点は、Fanuc、Siemens、およびMitsubishiの間の明確な設計哲学を浮き彫りにしています。Fanucは、壊滅的なマルチパス衝突を防ぐために、旋盤環境とミーリング環境の間でG-codeの厳格な分離を強制しています。旋盤に対して回転にG68.1を使用させることで、標準のG68コマンドを完全に分離し、バランスカットモードでのダブルタレットのタイミング同期に安全に使用できるようにしています。また、Fanucは工具長補正メモリを回転状態行列に厳格に結びつけています。アクティブな回転中にプログラマーが任意にツールオフセットを解除してパスが歪むリスクを避けるため、CNCはキャンセルシーケンスを能動的に監視し、階層関係が侵害された場合はハードウェア構文アラームをスローします。

Siemensは、3つの高度な動作特性を通じて座標回転アーキテクチャを特徴づけています。第一に、動的なフォールバックパラメータ化です。プログラマーがG68コマンドを発行しながらRアドレスを省略した場合、コントロールはエラーを出さず、代わりに設定データ SD42150 ($SA_DEFAULT_ROT_FACTOR_R)から事前定義されたデフォルト角度を自動的に引き出します。第二に、Siemensは外部のISO回転をネイティブのバックエンドフレーム管理に構造的にマッピングします。ISO座標回転を外部バッファに分離するのではなく、SiemensはG68のシフトをチャネル固有のベーシックフレーム2（または連鎖回転用にはフレーム3）に直接書き込み、回転された平面がネイティブのSiemensゼロオフセットや変換と完全に相互作用するようにします。最後に、Siemensは極端な方言依存の機能切り替えを採用しています。G68はミーリング用には純粋な幾何学的回転アルゴリズムとして動作しますが、ダブルスライド旋盤加工用にはネイティブで複雑なハードウェアレベルのチャネル同期プロトコルに変形し、アクティブなISO方言に基づいて単一のG-codeがまったく異なる加工技術に対応できるようにします。

Mitsubishiコントロールは、座標回転に関して、競合するCNCブランドから明確に区別されるいくつかの特徴的な挙動を示します。第一に、Mitsubishiはプログラムによる回転とハードウェアの位置ずれ補正を厳格に分割しています。G68が加工形状のためにツールパスを動的に回転させる一方で、Mitsubishiは治具やパレットの物理的な傾きを数学的に補正するために、グローバルなワーク座標系を回転させる専用の独立した機能――パラメータによる座標回転入力（G10 I_ J_ / K_）を提供しており、G68コマンドを形状レベルのプログラミング用に自由に使えるようにしています。第二に、高度に詳細なパラメータ #19003（PRG coord rot type）を備えており、G68コマンド後の最初の移動ブロックにおいて、現在のツール位置を回転角度分だけ仮想的にスイングさせて端点を計算するか、あるいは現在位置を無視して新しい回転ローカルグリッドに向けて厳格に駆動するかをプログラマーが制御できます。また、Mitsubishiはマシンの運動特性間のG-code割り当てを厳格に分離しています。Mシステムはネイティブに回転用としてG68/G69を使用しますが、LシステムはG68を対向刃物台のミラーイメージング専用に保護し、プログラマーに旋盤上でのG68.1/G69.1の採用を強制することで、壊滅的なツインスピンドルパス反転を防いでいます。

プログラム例

Fanucの例

G17 G90 G54 ;
G00 X0 Y0 Z10.0 ;
G68 X0.0 Y0.0 R45.0 ;
G01 X10.0 Y10.0 F6000 ;
G69 ;

Fanucブロックの空運転 (dry run)中、機械はまず回転前の座標 X0 Y0 に位置決めされます。コントロールがG68を実行すると、回転中心が X0.0 Y0.0 に設定され、座標グリッドが反時計回りに45度仮想的にスイングします。その後のG01絶対値 X10.0 Y10.0 が読み取られると、CNCはアクティブな回転を評価し、両軸を同時にinterpolationします。オペレータは機械が45度ベクトルに沿って移動し、物理軸が X0 Y14.142 に位置決めされるのを観察することになります。G69が実行されると、座標グリッドはデフォルトの回転前の方向に戻り、その後の絶対値移動はオリジナルのワーク原点に直接マップされます。

Siemensの例

G17 G90 G54 ;
G00 X10.0 Y10.0 Z10.0 ;
G68 X10.0 Y10.0 R45.0 ;
G01 X20.0 Y10.0 F150 ;
G69 ;

このSiemensブロックの空運転中、機械は物理的な回転中心として機能する座標 X10.0 Y10.0 に位置決めされます。G68を実行すると、このポイントを基準に45度の角度で回転中心が登録されます。G01 X20.0 Y10.0 コマンドが処理されると、コントロールは回転後のシステムにおける位置を計算します。物理的なX軸に沿って単に X20.0 まで移動するのではなく、機械はX軸とY軸の両方をinterpolationして45度のラインを追従します。オペレータは機械が物理座標 X17.071 Y17.071 に移動するのを目にすることになります。G69が回転をキャンセルした後、ベーシックフレームがクリアされ、座標系は標準の非回転状態に戻ります。

Mitsubishiの例

G17 G90 G54 ;
G00 X0 Y0 Z10.0 ;
G68 X40.0 Y0.0 R90.0 ;
G01 X40.0 Y20.0 F150 ;
G69 ;

Mitsubishiプログラムの空運転中、spindleは座標 X0 Y0 に位置決めされます。G68ブロックが実行されると、回転中心が X40.0 Y0.0 に設定され、90度反時計回りの回転が行われます。G01 X40.0 Y20.0 が呼び出されると、機械は X40.0 Y0.0 を中心とする回転後のグリッドに対する相対移動を計算します。オペレータは、機械が X0 Y0 から物理座標 X20.0 Y0.0（X40.0 Y0.0 を中心に座標点 X40.0 Y20.0 を90度回転させた点）にフィードするのを目にします。G69を呼び出すと回転がキャンセルされ、標準のマシングリッドに戻ります。

エラー解析

ブランド	アラームコード	トリガー条件	発生する現象・症状	根本原因 / 対策
Fanuc	PS0049	座標回転（G68）がアクティブな状態で工具長補正キャンセル（G49）を発行。	機械が即座に停止し、画面にアラーム PS0049 が表示されます。	G49工具長キャンセルを発行する前に、G69を実行して座標回転をキャンセルするか、G28によるリファレンス点復帰を使用します。
Fanuc	PS5462	傾斜加工平面（3次元座標変換）モードがアクティブな状態で、ローカル座標系シフトまたはワーク座標系シフト（G52/G92）を指令。	機械が停止し、プログラムの実行が中断され、PS5462アラームが発生します。	補正ベクトルをキャンセルするか、傾斜面割出しモード中にローカルシフトを使用しないでください。
Siemens	アラーム 12560	3次元回転の呼び出しにおいて、長さゼロの空間ベクトル（例：I0 J0 K0）を指令。	CNCのブロック先読み準備が麻痺し、機械は即座に停止してアラーム 12560 を表示します。	ピボット軸に対して、数学的にゼロではない空間ベクトルを定義してください。
Siemens	アラーム 12728	G68ダブルタレット処理が有効化されたが、設定データ SD42162 の物理的オフセット距離が0と評価された。	アラーム 12728 が発生し、プログラムの実行が即座に中止されます。	設定データ SD42162 ($SC_EXTERN_DOUBLE_TURRET_DIST) に物理的な工具オフセット距離を正しく設定してください。
Mitsubishi	アラーム P111	座標回転（G68）モードがアクティブな状態で、平面選択コード（G17, G18, G19）を指令。	コントローラがエラー状態となり、P111 を表示してspindleおよび軸移動を停止します。	G68ブロックを呼び出す前に、平面選択を完了させておきます。
Mitsubishi	アラーム P70 / P71	パラメータ #19003 が 1 の状態で、G68の直後に円弧形状（G02/G03）を指令。	コントローラが加工cycleを中断し、P70またはP71を表示します。	G68コマンドの直後に必ず直線位置決めブロック（G00またはG01）を記述し、座標系を同期させてください。
Mitsubishi	アラーム P481 / P485	座標回転モード中に円筒/極座標補間を指令、またはその逆。	軸移動が即座に停止し、アラーム P481 または P485 が表示されます。	座標回転モードと円筒/極座標interpolationモードの混在を避けてください。

実務応用ノウハウ

トラブル時に加工精度を犠牲にせず、また機械衝突のリスクを完全にゼロにするためには、G68動作中の手動介入における動作メカニズムを理解しなければならない。超硬工具が回転座標系で加工中に破損し、オペレータがサイクルを一時停止して手動パルスジェネレータでツールを引き込もうとする際、最も深刻な事故が発生する。コントロールはデフォルトで手動送り動作を通常の無回転マシン座標系で処理するため、オペレータが目視で安全な退避方向（たとえば正のZ軸方向）にジョグ送りを行うと、ツールは実際には斜め方向に激しく突き進む。この異常動作の結果、ツールホルダーは工作物のバイス口金やクランプ、あるいは対向チャックやタレットに激突し、スピンドルの損傷、ツールの全損、そして高価な被削材を廃材（不良品）に変えるといった深刻な衝突事故が引き起こされる。これを確実に回避する唯一の手段は、PLC信号「YD14（手動送り座標系切替）」をトリガーすることである。これにより、手動操作時であっても軸移動のベクトルがG68で定義された回転座標系に完全同期し、意図通りの安全な退避運動が可能になる。この段取りとパラメータ管理の徹底こそが、現場での再現性の低下を防ぎ、不良品発生を防ぐための絶対的な防壁となるのである。

おわりに

実現場において座標回転機能を使いこなし、ロット間での完璧な寸法一貫性と生産性を確保するための核心は、プログラムテンプレートの共通化とパラメータの徹底管理にある。G68座標回転の呼び出し直後には必ず「直線位置決め（G00/G01）ブロック」をセットで記述すること、FanucシステムではG69実行後にしかG49を指令しないこと、整理された手動退避手順として YD14 信号を管理すること、整理された手動退避手順として YD14 信号を管理すること、そして旋盤系では kinematic 的に分離されたG68.1を採用すること。これらを標準作業手順書（SOP）としてマシニングや旋盤のプログラミングルールに組み込むことで、思わぬ斜め移動による機械衝突や不良品発生を100%防止し、持続可能で再現性の極めて高い自立化稼働を維持することが可能となる。

よくある質問

座標回転（G68）の適用後にワークの寸法がロットごとに微妙にばらつく場合、どのパラメータを確認すべきですか？

これは、回転中心座標がインクリメンタル（増分値）で設定されているか、または座標変換後の軸パラメータ演算の丸め誤差が原因であることがほとんどです。特に、回転の中心点がマシンの座標系と完全に連動していないと、段取りごとのわずかな原点ズレが累積します。ロットごとの品質のばらつきや再現性の低下を防ぐため、回転中心は常に高精度な絶対座標（G90）で指定し、段取り開始前にワーク座標系（G54など）のシフト量とパラメータNo. 5410/SD42150が完全に一致していることを確認する物理チェックリストを現場に導入してください。

Fanucの制御盤でG68を有効にした直後、シングル軸のみ移動させると斜めに動いてしまいます。これを直す実務的な方法は？

これはFanucのパラメータ No. 11600 の5番ビット（AX1）が「0」に設定されていることが原因です。この設定では、指定されなかった他方の軸の開始点が回転前の古い座標値のまま計算されるため、斜め方向のベクトルが生じます。この問題によるクランプやタレットとの物理的衝突を防ぐため、G68コマンドの直後の移動ブロックでは、単一軸（例：X10.0）ではなく、必ずXとYの両方の座標値（例：G01 X10.0 Y0 F150）を同時に明示的に記述するプログラム構成に修正してください。

加工中にG68座標回転内でツールが破損した際、安全に手動パルスハンドルで退避・再開させるための具体的な操作は？

通常の段取りでは、一時停止（フィードホールド）後の手動ハンドル操作は回転していない元の機械座標系で動作するため、真っ直ぐ引いたつもりが斜めに動いてバイス口金やクランプへ衝突します。これを防ぐためには、オペレータがジョグ送りを行う前に、機械側のPLCインターフェースで「手動送り座標系切替信号（YD14等）」がONになっていることを物理的に確認する必要があります。復帰の安全性を確保するため、マシンの制御パネルに「座標回転時手動退避モード」の選択スイッチを増設するか、段取りマニュアルにYD14信号のアクティブ確認手順を必須項目として追加してください。

G68とG69：CNCでの2D座標回転の構文・パラメータ・衝突防止ガイド