CNC G00 급이송 명령어: 충돌 방지 제어 파라미터 분석

서론

급이송 명령인 G00을 실행할 때, 경로의 간섭 여부를 사전에 검증하지 않고 절대 좌표 복귀(G90 G28)를 잘못 사용하면, 공구 turret이 공작물이 고정된 chuck이나 vise jaw를 직접 들이받아 spindle이 완전히 파손되는 파괴적인 충돌이 발생합니다. 이러한 사고는 단순한 공구 파손에 그치지 않고, 자동화 라인의 장시간 비가동 시간을 초래하여 전체 생산 계획을 마비시킵니다. 예를 들어, G00 급이송의 시작 모달 파라미터를 검증하지 않고 양산에 들어가면, 팔레트 교환 후 두 번째 사이클부터 치수 편차가 누적되어 최종 검사에서 불량이 발견된다. 비계획적 장비 정지와 불량률 누적이라는 치명적인 리스크를 차단하기 위해서는 G00 명령어의 내부 작동 메커니즘과 제어 파라미터를 공정 단계에서 완벽하게 파악하고 통제해야 합니다.

기술 요약

기술 사양	상세 정보 및 값
명령어 코드	G00 / G0
modal 그룹	Group 01 (이송) / modal
지원 브랜드	Fanuc, Siemens, Mitsubishi
주요 파라미터	Fanuc 3402 Bit 0, Siemens MD20732, Mitsubishi #1086
주요 제약 사항	기본 설정 시 dogleg (비선형) 다축 궤적

핵심 요약

dogleg 경로 궤적: 기본 설정 시, 다축 G00 이동은 각 축을 최대 속도로 독립적으로 실행하여 비선형 경로를 생성합니다.
clearance 검증: 작업자는 하드 충돌을 방지하기 위해 vise jaw, chuck, clamp 및 turret에 대한 공구 clearance 높이를 확인해야 합니다.
안전한 원점 복귀: G90 G28 X0 Y0 Z0와 같은 절대 좌표 사용을 피하고, 대신 G91 G28 Z0와 같은 증분 복귀를 프로그래밍하십시오.
패널 override: 새 프로그램을 테스트할 때는 작업자 override 다이얼에서 급이송 속도를 5% 또는 25%로 줄이십시오.
feedrate의 modal 특성: G00 블록에 작성된 F 명령어는 급송 속도를 제한하지 않지만 다음 가공 명령을 위해 modal로 저장됩니다.
원점 오프셋 억제: G53, G153 및 SUPA와 같은 원점 오프셋 억제 명령어는 non-modal이며 활성 블록에만 적용됩니다.

기본 개념

G00 급이송은 기계 축을 최대 급이송 속도로 목표 좌표까지 이동시키는 modal 이송 명령어입니다. 이러한 최대 속도는 공작기계 제작사의 파라미터에 의해 정의되며 프로그램의 F feedrate 값과는 완전히 독립적입니다. 급이송 운동은 시간당 계산되고 spindle 회전과는 독립적이기 때문에 spindle 상태에 관계없이 실행될 수 있습니다. 이 명령어는 G01 직선 interpolation, G02 원호 interpolation 또는 G03 원호 interpolation과 같은 01 그룹의 다른 G-code에 의해 취소될 때까지 modal로 계속 활성화 상태를 유지합니다.

다축 급이송 위치 결정은 기본적으로 각 축이 최대 속도로 독립적으로 이동하는 비선형(dogleg) 경로로 설정됩니다. 즉, 이동 거리가 가장 짧은 축이 먼저 목표에 도달하고 다른 축은 계속 이동하여 대각선과 직선이 결합된 움직임을 생성함을 의미합니다. 실제 공구 궤적이 직선 interpolation과 크게 다르며 장애물로 직접 돌진할 수 있으므로 프로그래머와 작업자는 이 동작을 매우 경계해야 합니다. 시작 시 기본값 설정 및 modal 상태를 올바르게 해제하는 것이 중요하며, 자세한 내용은 Fanuc Parameter 3402 G-Code Clear 가이드를 참조하십시오.

명령 구조

G00 위치 결정 블록의 구조는 활성 좌표계에 따라 절대 또는 증분 좌표를 사용하여 목표 좌표를 지정해야 합니다. 밀링 환경에서는 데카르트 좌표(X, Y, Z)가 표준이며, 추가적인 선형 또는 회전축 옵션이 제공됩니다. 선반 제어 장치에서는 축 주소 선택 또는 modal G-code에 의해 절대 또는 증분 프로그래밍이 동적으로 결정될 수 있습니다. 프로그램 내 오프셋 변경 및 동적 파라미터 조정은 G10 Parameter Management에 설명된 대로 프로그램 방식으로 관리할 수 있습니다.

급이송 동작을 구성하기 위해 기계 파라미터가 기본 시작 상태와 이동 경로를 제어합니다. 전원 투입 시 기본 이송 명령어는 파라미터 설정에 따라 G00 위치 결정 또는 G01 직선 interpolation으로 설정할 수 있습니다. 또한 일부 제어 시스템에서는 프로그래머가 기본 비선형 급이송 운동을 override하고 프로그램 내부에서 또는 파라미터를 통해 동적으로 직선 interpolation을 강제할 수 있도록 허용합니다. 또한 G22 and G23 Stored Stroke Limits를 사용하여 공구 진입을 제한하는 안전한 전자 경계를 정의할 수 있습니다.

Fanuc 구문

G00 X_ Y_ Z_ a_ (밀링 MC 시스템 - a는 추가적인 회전 또는 선형 축을 나타냄)

G00 X_ Z_ 또는 G00 U_ W_ (선반 시스템 A - 절대값은 X/Z 사용, 증분값은 U/W 사용)

G00 X_ Z_ (선반 시스템 B/C - 절대값 또는 증분값은 G90/G91에 의해 설정됨)

Siemens 구문

G0 X... Y... Z... (데카르트 절대 치수 지정)

G0 X=IC(...) Y=IC(...) Z=IC(...) (데카르트 증분 치수 지정)

G0 AP=... RP=... (극좌표 각도 AP 및 극좌표 반경 RP를 사용하는 극좌표)

Mitsubishi 구문

G00 X_ Y_ Z_ a_ (머시닝 센터 시스템)

G00 X/U_ Z/W_ (선반 시스템 G-code 시스템 A 절대/증분)

G00 X_ Z_ (Y_) ,I_ (주소 ,I를 사용하여 직접 명령되는 인포지션(in-position) 폭 override)

브랜드별 응용

Fanuc

Fanuc 시스템에서 급이송 위치 결정은 기본적으로 G00으로 설정됩니다. 전원 투입 시의 기본 이송 상태는 G00 또는 G01을 선택하는 Parameter No. 3402 Bit 0에 의해 정의됩니다. Parameter No. 3402 Bit 6이 활성화되어 있으면 리셋 시 modal 파라미터가 해제됩니다. 대표적인 밀링 명령어는 X50.0, Y50.0, Z2.0으로 절대 위치 결정을 실행하는 G90 G00 X50.0 Y50.0 Z2.0;와 같이 작성됩니다. 선반 제어 장치에서는 증분 좌표에 주소 문자 U와 W를 사용하여 공구 retract를 위해 G00 U-10.0 W-5.0;와 같은 명령어를 사용할 수 있습니다.

항목 유형	식별자	설명
파라미터	Parameter No. 3401 Bit 0 (DPI)	계산기 형태의 소수점 프로그래밍(유형 II) 또는 표준 정수 프로그래밍(유형 I)을 선택합니다.
파라미터	Parameter No. 3401 Bit 6 (GSB) 및 Bit 7 (GSC)	활성화된 선반 G-code 시스템(A, B 또는 C)을 결정합니다.
파라미터	Parameter No. 3402 Bit 0 (G01)	전원 투입 또는 시스템 리셋 시 기본 이송 명령어(G00 위치 결정 또는 G01 직선 interpolation)를 설정합니다.
파라미터	Parameter No. 3402 Bit 6 (CLR)	전원 투입 또는 리셋 시 modal G-code의 해제 상태를 설정합니다.
파라미터	Parameter No. 5145	알람이 발생하기 전 형상 cycle에서 허용 가능한 비단조 변경 공차를 설정합니다.
알람	Alarm PS0034	커터 보정(G41/G42) 시작(start-up) 또는 취소(G40) 중에 직선 블록 대신 지정된 비선형 이송 명령어(G02/G03)가 사용되었습니다.
알람	Alarm PS0065	다중 반복 황삭 cycle(G71/G72) 윤곽의 시퀀스 번호 P 시작 블록에 G00 또는 G01이 프로그래밍되지 않았습니다.
버전 차이점	Series 16i/18i/21i 대 신형 모델	G90/G94 cycle의 첫 시작(start-up) 및 마지막 취소 시 공구 코 R 보정 벡터 경로 계산이 다릅니다.
버전 차이점	구형 (3T/6T/10T/11T/15T) 대 현대식 (0T/16T/18T/21T)	복합 나사 절삭 cycle(G76)은 구형 제어 장치에서는 단일 블록 형식이 필요하고 신형 제어 장치에서는 2블록 형식이 필요합니다.

경고: G90 G28 X0 Y0 Z0를 통해 기계 원점 복귀를 프로그래밍하면 제어 장치가 공작물이 고정된 공작물 프로그램 원점을 통해 공구 turret을 직접 이송하도록 명령합니다. 이 절대 좌표 명령어는 심각한 하드 충돌과 scrap part를 발생시킵니다. 이를 방지하려면 항상 증분 운동을 프로그래밍해야 합니다(밀링의 경우 G91 G28 Z0, 선반의 경우 G28 U0 W0).

Siemens

Siemens 급이송 위치 결정 기능은 직선(RTLION) 또는 비선형(RTLIOF) interpolation 모드 중 하나로 실행될 수 있습니다. 기본 비선형 모드(RTLIOF)에서는 각 경로 축이 단일 위치 결정 축으로 interpolation되어 다른 축과 무관하게 최대 속도로 독립적으로 이동합니다. 결과적으로 이동 거리가 더 짧은 축이 목표에 조기 도달하여 비선형 dogleg 공구 궤적을 생성합니다. 이러한 위험을 방지하기 위해 프로그래머는 모든 축이 함께 interpolation되고 목표 지점에 동시에 도달하는 직선 급송 운동을 modal로 강제하기 위해 RTLION을 사용해야 합니다.

항목 유형	식별자	설명
파라미터	MD20732 ($MC_EXTERN_GO_LINEAR_MODE)	ISO Dialect 모드에서 G00 궤적을 제어합니다. 1(ON)은 직선 interpolation을 강제하고, 0(OFF)은 독립 이동을 강제합니다.
파라미터	MD24000 (FRAME_ADD_COMPONENTS)	프로그램 가능한 원점 오프셋 프레임의 가산 컴포넌트를 활성화합니다(G59 축별 미세 원점 오프셋 허용).
파라미터	SD42442 (TOOL_OFFSET_INCR_PROG)	증분(G91) 프로그래밍 중에 활성 공구 오프셋을 우회합니다(0 = 이송되지 않음).
알람	Alarm 61816	G27 검사 중 프로그래밍된 축이 기준점에 정확히 위치하지 않았습니다.
알람	Alarm 18312	미세 오프셋이 활성화되지 않았을 때(MD24000이 0으로 설정됨) 축별 원점 오프셋을 프로그래밍하기 위해 G58 또는 G59가 호출되었습니다.
알람	Alarm 61805	기준점 접근 또는 좌표 확인 중간 위치가 절대값과 증분값으로 동시에 프로그래밍되었습니다.
버전 차이점	SINUMERIK 802D 대 840D/신형	역시간 feedrate G93(1/min)은 802D 시리즈에서 지원되지 않지만 840D에서는 지원됩니다.
버전 차이점	SINUMERIK 802D sl 대 840D sl	802D sl은 다중 날 선삭 기능 G50.2 및 G51.2를 지원하지 않지만 840D sl에서는 지원됩니다.
버전 차이점	840DE / 840DiE 대 810DE / 840DE sl basic	840DE 및 840DiE는 동기 작용 2단계(Synchronized Actions Stage 2) 및 전자 기어(Electronic Gear) 옵션을 지원하며, basic 변형 모델에서는 제한됩니다.

경고: 실제 공작물 가공 중에 공운전 (dry run) 피드레이트(DRY)를 사용하는 것은 매우 위험합니다. modal 절삭 속도가 공운전 feedrate로 대체되므로 소재 진입 시 공구가 허용 가능한 최대 절삭 속도를 초과하여 공구 파손이나 scrap part를 초래할 수 있습니다.

Mitsubishi

G00은 파라미터 #2001 rapid에 의해 지정된 최대 가능한 급이송 속도로 기계 축을 이동시킵니다. 다축의 위치를 결정할 때 실제 공구 궤적은 파라미터 #1086 G0Intp의 상태에 크게 좌우됩니다. 이 파라미터가 비선형 위치 결정(1)으로 설정되면 각 축이 자체 최대 속도로 독립적으로 이동하기 때문에 공구는 비보간(non-interpolation) dogleg 경로를 따라 이동합니다. 프로그래머는 G22 및 G23 Chuck Barrier와 Tailstock Barrier 기능을 구현하여 중요 고정 장치 주변에 전자적 경계를 구축할 수 있습니다.

항목 유형	식별자	설명
파라미터	Parameter #1086 G0Intp	급이송 위치 결정 궤적을 토글합니다: 0 = 직선 경로, 1 = 비선형 독립 경로.
파라미터	Parameter #1193 inpos	활성 감속 검사 방법을 지시합니다: 0 = 명령 감속 검사, 1 = 인포지션(in-position) 검사, 2 = 스무딩(smoothing) 검사.
파라미터	Parameter #1205 G0bdcc	G00 pre-interpolation 가감속 활성화 여부를 결정합니다: 0 = 비활성화, 1 = 활성화, 2 = 다단계(multi-step).
파라미터	Parameter #1442 G0ol	G00 급이송 블록 overlap 기능의 활성화(1) 또는 비활성화(0)를 제어합니다.
파라미터	Parameter #2001 rapid	각 축의 독립적인 최대 급이송 속도를 결정합니다 (1 ~ 10000000 mm/min).
파라미터	Parameter #2004 G0tL	급이송 가감속 시정수(ms 단위 시간)를 설정합니다.
알람	MCP 알람 Y51 0017	1번째 이외의 다른 계통(part system)에서 파라미터 #1205 G0bdcc에 다단계 가속(값 2)이 지정되었습니다.
알람	Program Error P33	급이송 블록 overlap modal 명령어(G0.5 P1 또는 G0.5 P0)가 독립 블록에 명령되지 않았거나, 선반 G10.9가 다른 G-code와 동일한 블록에 사용되었습니다.
알람	Program Error P430	전원 투입 후 먼저 자동 기준점 복귀(G28)를 완료하지 않고 G29 시작 위치 복귀가 명령되었습니다.
버전 차이점	M8 Series 대 C80 Series	시퀀스 번호 주소(N)는 M8에서 최대 8자리까지 허용되나 C80에서는 6자리로 제한됩니다.
버전 차이점	M80V TypeB	고속 고정밀 제어 모드에서 G122, G54.4 또는 G07을 실행하면 프로그램 오류(P39, P34, P80)가 발생할 수 있습니다.

경고: 전원 투입 후 자동 기준점 복귀(G28)를 먼저 완료하지 않고 G29 시작 위치 복귀를 실행하면 프로그램 오류 P430이 발생하여 spindle과 축이 즉시 정지합니다.

브랜드 비교

항목	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
궤적 제어	파라미터로 제어되는 dogleg 경로이며, 프로그램에서 동적으로 변경할 수 없습니다.	modal RTLION(직선) 및 RTLIOF(비선형)을 통한 동적 프로그램 선택.	파라미터로 제어되며(#1086 G0Intp = 0/1), 동적으로 변경할 수 없습니다.
선반 좌표계	주소 기반 시스템 A(X/Z, U/W)가 표준이며, G90은 turning cycle이고 절대 모드가 아닙니다.	G90/G91 modal 명령어가 치수 기입 모드를 지정합니다.	G90/G91 modal 명령어가 치수 기입 모드를 지정합니다.
인포지션(In-Position) 폭 override	파라미터(No. 3402 등)를 통해 엄격하게 설정됩니다.	기계 데이터(machine data)를 통해 엄격하게 설정됩니다.	,I 주소를 사용하여 G00 블록에서 프로그래밍 가능합니다.
블록 overlap	블록 조인트에서 감속 정지합니다(정밀 정지 검사용 G09/G60).	블록 조인트에서 감속 정지합니다(연속 경로 모드 G64는 절삭 피드용입니다).	동적 J/K override가 포함된 전용 급송 블록 overlap G0.5 P1.
원점 오프셋 억제	단일 명령어 G53 (기본 좌표계).	계층적 명령어: G53(설정 가능 오프셋 억제), G153(오프셋 및 기본 프레임 억제), SUPA(오프셋, 프레임, PRESET, DRF 등 억제).	단일 명령어 G53(임시 억제 및 자동 복구를 통해 활성 공구 보정을 처리).
도형 프로그램 검증	윤곽의 첫 번째 블록에 G00/G01 필수 기입 (생략 시 Alarm PS0065 발생).	첫 번째 윤곽 블록에 G00/G01 요구 사양이 없음.	형상 시작 블록에 엄격한 G00/G01 요구 사양이 없음.

기술 분석

비교 아키텍처 레이아웃은 경로 생성(trajectory pathing) 및 파라미터 제어에 대한 서로 다른 전략을 보여줍니다. Fanuc과 Mitsubishi는 경로 동작(dogleg 또는 직선 interpolation)이 기계 설정(예: Fanuc의 하드웨어 설정 또는 Mitsubishi의 #1086 G0Intp)에 의해 전역적으로 결정되는 파라미터 고정식 급송 위치 결정 궤적을 사용합니다. 반면 Siemens는 modal 명령어 RTLION 및 RTLIOF를 사용하여 활성 프로그램 내에서 프로그래머에게 실시간 제어 권한을 부여하므로 부품 형상에 따라 dogleg 이동과 조정된 직선 급이송 interpolation 간의 동적 전환이 가능합니다.

시스템 설계는 좌표 치수 지정 및 원점 오프셋 측면에서도 다릅니다. Fanuc의 선반 G-code 시스템 A는 별도의 축 주소(X/Z 및 U/W)를 사용하여 모드 변경 없이 단일 블록에서 절대 및 증분 이동을 동시에 나타내는 반면, Siemens와 Mitsubishi는 G90 및 G91을 통해 엄격한 모드 선택을 적용합니다. 또한 Mitsubishi는 ,I 파라미터를 사용하여 인포지션(in-position) 폭에 대한 국부 블록 override를 허용하는 반면, Fanuc과 Siemens에서는 기계 파라미터 및 데이터 설정으로 엄격하게 제한됩니다.

프로그램 예제

Fanuc 예제

; Fanuc 밀링 절대 위치 결정 및 선반 retract
G90 G00 X50.0 Y50.0 Z2.0;       ; X50.0 Y50.0 Z2.0으로 밀링 절대 위치 결정
G00 X100.0 Z50.0;               ; 선반 절대 급이송 위치 결정 (G-code 시스템 A)
G00 U-10.0 W-5.0;               ; X축으로 -10.0, Z축으로 -5.0 retract하는 선반 증분 위치 결정 명령

공운전: 단일 블록 실행 동안 공구 turret은 공작물에서 멀어지는 방향으로 증분식으로 retract됩니다. 작업자는 실행하기 전에 절대 이동이 고정 장치 clamp와 간섭되지 않는지 확인해야 합니다.

Siemens 예제

; Siemens 절대 위치 결정 및 억제
G90 G0 X100.0 Y100.0 Z50.0 G601;; 정밀 정지 정밀 블록 전환이 활성화된 modal 절대 위치 결정
SUPA G0 Z0.0 D0;                ; 원점 오프셋/프레임을 억제하고 Z축을 기계 원점으로 급속 retract
G0 AP=45.0 RP=100.0;            ; 극각 45도, 극반경 100을 사용하는 급이송 위치 결정

공운전: 제어 장치는 국부 좌표계를 override하여 Z축을 기계 원점으로 retract시킵니다. 작업자는 원점 억제 이동 중 축 부하 표시를 모니터링해야 합니다.

Mitsubishi 예제

; Mitsubishi 국부 인포지션 및 overlap
G90 G00 X100. Y150. Z50. ,I500; ; 500마이크론의 국부 인포지션 폭을 사용한 절대 위치 결정
G0.5 P1;                        ; modal 급이송 블록 overlap 기능 활성화
G91 G28 X0 Y0 Z0;               ; 증분 기준점 복귀 검사

공운전: overlap 기능은 완전한 감속 검사 없이 위치 결정 블록 간의 신속한 전환을 가능하게 합니다. 작업자는 원활한 경로를 위해 공구 clearance가 충분한지 확인해야 합니다.

오류 분석

브랜드	알람 코드	발생 조건	작업자 증상	근본 원인 / 해결 방법
Fanuc	Alarm PS0065	다중 반복 황삭 cycle(G71/G72) 윤곽 시작 블록 P에 G00 또는 G01이 프로그래밍되지 않았습니다.	반복 cycle 시작 시점에서 가공이 정지하고 Alarm PS0065를 표시합니다.	다듬질 형상 시작 블록(시퀀스 P)을 편집하여 G00 또는 G01 이송 명령어를 포함시키십시오.
Siemens	Alarm 18312	미세 오프셋이 비활성화되었을 때(MD24000 = 0) G58 또는 G59 축별 원점 오프셋이 호출되었습니다.	시스템 알람 등이 점등되고 오프셋 호출 블록에서 가공이 중단됩니다.	미세 오프셋이 구성되지 않았습니다. 파라미터 MD24000 = 1로 설정하여 미세 오프셋을 활성화하십시오.
Mitsubishi	Program Error P33	급이송 블록 overlap 명령어(G0.5 P1 또는 G0.5 P0)가 독립 블록에 프로그래밍되지 않았습니다.	G0.5가 포함된 블록에서 프로그램이 정지하고 Program Error P33을 표시합니다.	다른 이송이나 보조 코드 없이 독립 블록에서 G0.5 또는 G10.9를 명령하십시오.
Mitsubishi	Program Error P430	전원 투입 후 먼저 자동 기준점 복귀(G28)를 완료하지 않고 G29 시작 위치 복귀를 명령했습니다.	spindle 및 축 동작이 정지되고 화면에 Program Error P430이 표시됩니다.	시작 프로그램 시퀀스를 수정하여 G28 기준점 복귀를 먼저 실행하십시오.

실무 응용 가이드

자동화 라인의 반복 가공 공정에서 충돌 사고로 인한 라인 정지 및 기계 파손을 막으려면 파라미터 단위의 치밀한 사전 검증이 요구됩니다. 특히 Fanuc 시스템의 3402번 파라미터를 사전 확인하면 이 명령어에서 가장 빈번한 비계획 정지를 없앨 수 있다. 이 파라미터의 Bit 0은 전원 투입 시 기본 이송 상태(G00 또는 G01)를 결정하므로, 이를 잘못 설정한 채 가공을 시작하면 원치 않는 급속 이송으로 인해 chuck이나 clamp와 충돌하게 됩니다. 또한, Mitsubishi 시스템에서 다축 위치 결정을 수행할 때 #1086 G0Intp 파라미터를 확인하지 않고 양산에 진입하는 경우, 기본값인 비선형 독립 이송(dogleg) 경로로 인해 공구가 공작물 고정 장치를 침범하는 'hockey-stick' 궤적이 그려져 심각한 충돌로 이어집니다. Siemens 제어기에서도 MD20732 ($MC_EXTERN_GO_LINEAR_MODE)를 통해 직선 급이송 보간을 강제하거나, G58/G59 미세 원점 오프셋 호출 전 MD24000 파라미터가 1로 활성화되어 있는지 점검하지 않으면 Alarm 18312가 발생하여 라인이 즉시 정지합니다. 작업자는 가공 안정성을 위해 G28 원점 복귀 시 absolute coordinates인 G90 대신 incremental coordinates인 G91 Z0(또는 U0 W0)를 프로그래밍하여 turret이 공작물 위를 가로지르지 않도록 예방해야 하며, 신규 프로그램의 첫 실행(first-article setup) 단계에서는 패널의 Rapid Motion Override 레버를 반드시 5%나 25% 이하로 낮추고 싱글 블록 모드를 활성화하여 불시의 충돌 위험에 직각 대응할 수 있도록 대비해야 합니다.

결론

자동화 생산 라인의 안정적인 가동률을 보존하기 위해서, 모든 G00 급이송 블록은 물리적인 물리 경계 검증과 파라미터 기반의 궤적 제어가 선행되어야 합니다. 신규 품목의 셋업 검증 단계에서 Rapid Motion Override를 5% 또는 25%로 고정하는 하드웨어 조작을 규격화하고, 절대 좌표 기반의 home return 대신 증분 좌표 지정을 의무화함으로써 치명적인 장비 파손을 미연에 방지할 수 있습니다. 장비별 파라미터의 모달 상태 해제 조건과 충돌 방지 배리어를 선제적으로 구성하는 현장 지침을 확립하는 것이 비계획 장비 정지율을 제로에 가깝게 유지하는 가장 확실한 엔지니어링 방안입니다.

자주 묻는 질문 (FAQ)

자동화 라인에서 팔레트 교환 후 두 번째 가공부터 원인 불명의 치수 불량이 발생하는데, G00과 관련이 있나요?

팔레트 교환 후 첫 사이클은 정상이나 두 번째부터 편차가 발생한다면, 전원 리셋이나 프로그램 종료 시 G00과 G01 모달 상태가 파라미터 설정에 의해 초기화되지 않고 이전 치수를 누적하고 있을 가능성이 큽니다. Fanuc의 경우 Parameter 3402 Bit 6 (CLR) 설정을 검증하여 시스템 리셋 시 G-code 모달이 확실히 클리어되도록 설정하십시오.

다축 급이송 시 발생하는 dogleg 비선형 경로를 프로그램 내에서 강제로 직선 경로로 변경하는 파라미터 설정은 무엇인가요?

제어기 기본 설정이 dogleg(비선형)로 되어 있으면 장비 충돌 위험이 상존하므로, 프로그램 상에서 개별 제어하거나 파라미터를 수정해야 합니다. Siemens 제어기에서는 프로그램 시작 블록에 RTLION 명령어를 추가하여 강제로 직선 급이송 보간을 활성화하고, Fanuc이나 Mitsubishi Dialect 모드를 혼용한다면 Siemens MD20732 ($MC_EXTERN_GO_LINEAR_MODE) 값을 1(ON)로 지정하여 안전을 확보하십시오.

G29 원점 복귀 명령을 사용한 블록에서 P430 알람이 발생하며 스핀들이 정지하는 경우 해결 방법은 무엇인가요?

P430 알람(프로그램 오류)은 장비 전원을 켠 이후 한 번도 G28 자동 기준점 복귀를 실행하지 않은 상태에서 G29 시작 위치 복귀를 명령했기 때문에 발생합니다. 기계 원점의 절대 위치 기준이 확립되지 않은 상태에서의 G29 이동은 충돌 위험을 유발하므로, 파워온 후 최초 프로그램 도입부에는 반드시 G28(또는 G91 G28 X0 Y0 Z0) 명령을 거치도록 시퀀스를 수정하십시오.

G00 급이송 위치 결정 G-code 사용법 및 안전 가이드

서론