Fanuc, Siemens ve Mitsubishi'de G61 Exact Stop Komutu Kullanımı

Giriş

Yüksek hızlı frezeleme ilerlemelerinde, eksen yavaşlama kontrolü varsayılanları olmadan yapılan koordinat değişiklikleri, takımın doğrudan bir bağlama aparatı cıvatasına (vise jaw) veya döner spindle chuck çenelerine çarpmasına neden olabilir. Bu fiziksel çarpışma karbür takımı paramparça eder, iş miline kalıcı hasar verir ve ham parçayı doğrudan hurdaya (scrap) çevirir. Bu hatalı yapılandırma sadece spindle'ı durdurmakla kalmaz; parçayı hurdaya çıkarır ve değerli cycle süresi kaybedilir. G61 modal exact stop modu, her blok geçişinde ilerleme hızını tam olarak sıfıra düşürerek sonraki hareket başlamadan önce eksenlerin hedef koordinata ulaştığını doğrular, böylece plansız duruş sürelerinin (unplanned downtime) önüne geçer.

Teknik Özet

Komut Kodu	Modal Grubu	Markalar	Kritik Parametreler	Ana Kısıtlama
G61 (Fanuc, Mitsubishi, Siemens ISO Dialect) / G60 (Siemens Native)	Grup 15 (Fanuc) / Grup 13 (Mitsubishi) / Grup 10 (Siemens Native)	Fanuc, Siemens, Mitsubishi	Parameter No. 3402 Bit 6, MD 20150, Parameter #1148	Her blok geçişinde feedrate hızını sıfıra düşürür, bu da toplam cycle sürelerini önemli ölçüde artırır ve parça yüzeyinde takım dwell izlerine yol açabilir.

Hızlı Okuma

Eksen gecikmesinden (axis lag) kaynaklanan yuvarlatılmış köşe sapmalarını ortadan kaldırmak için her blok geçişinde feedrate hızını tam olarak sıfıra düşürün.
Hassas köşeler tamamlandıktan hemen sonra yüksek hızlı harmanlamayı (blending) geri yüklemek ve takım dwell izlerini önlemek için G64 cutting mode geçişi yapın.
Parça toleransları ile cycle süresini dengelemek için sistem parametrelerinde exact stop pencerelerini (fine veya coarse) uygun şekilde yapılandırın.
Alarm PS0368 tetiklenmesini önlemek için Tool Change Type parametrelerini değiştirmeden önce takım ofsetlerini (tool offsets) iptal edin.
Torna chuck, clamp ve fixture elemanlarını hard collision hasarlarından korumak için çalışma alanı sınırlamalarının (G22/G23 veya WALIMON) etkin olduğunu doğrulayın.
Siemens sistemlerinde eski G61 komutlarını yürütmek için G291 aracılığıyla interpreter değiştirmek zorunludur.

Temel Kavramlar

Modal exact stop check modu, bir CNC interpolator'ünün kesme ilerlemeleri (cutting feeds) sırasında bloktan bloğa geçişleri nasıl işlediğini değiştirir. Eksenler standart kesme modları altında bir profili interpolate ederken kontrol sistemi, fiziksel motor eylemsizliği ve servo lag nedeniyle dış köşeleri doğal olarak yuvarlayan yüksek feedrate hızlarını korumak için geçişleri önceden okur (pre-read) ve harmanlar. Modal exact stop uygulamak, kontrol sistemini katılan tüm eksenlerin hızını her koordinat noktasında tam bir duruşa getirmeye zorlar ve bir sonraki blok yürütülmeden önce gerçek mekanik konumun programlanan hedefle eşleştiğini doğrular.

Bu konumlandırma doğrulaması, in-position width ayarları olarak bilinen konumlandırma toleransları kullanılarak yönetilir. Bu toleranslar, blok değişimi gerçekleşmeden önce fiziksel eksenin komut konumunun gerisinde kalabileceği izin verilen maksimum mesafeyi tanımlar. Bu modal kontrol, keskin dış profillerde ve iç ceplerde boyutsal doğruluğu garanti etse de, sürekli başlat-durdur hareketi talaşlı imalat cycle süresini önemli ölçüde artırır ve işlenmiş yüzeylerde kozmetik takım dwell izlerine neden olabilir.

Komut Yapısı

Modal exact stop komutu, bir takım yolunun (tool path) başlangıcında veya doğrudan keskin köşe geçişleri gerektiren koordinat bloklarından önce programlanır. Yürütüldükten sonra komut modal kalır ve başka bir modal kesme komutu tarafından açıkça geçersiz kılınana kadar doğrusal (linear) ve dairesel (circular) interpolasyonlar da dahil olmak üzere sonraki tüm kesme komutlarını etkiler.

CNC kontrol ünitesi üreticisine bağlı olarak, sözdizimi (syntax) bağımsız bir blok olarak bulunabilir or hareket koordinatlarıyla birleştirilebilir. Siemens yerel (native) sistemleri, belirli in-position pencere kriterlerini tanımlamak için ek alt kodlar gerektirirken, Fanuc ve Mitsubishi sistemleri eksen yerleşme kriterlerini yönetmek için statik parametrelere dayanır.

; Fanuc ve Mitsubishi Sözdizimi
G61 ;
G61 G01 X__ Y__ Z__ F__ ;
; Siemens Yerel Sözdizimi
G60 [G601/G602/G603] G01/G02/G03 X__ Y__ Z__ F__ ;

Marka	Parametre	Açıklama
Fanuc	Parameter 3402 Bit 6 (CLR)	Sistemin sıfırlanmasının (reset) Grup 15 kodlarını G64'e döndürüp döndürmeyeceğini belirler (1: varsayılan olarak G64'e döner, 0: G61'i korur).
Fanuc	Parameter 3401 Bit 7 (GSC), Bit 6 (GSB)	Modal tabloları değiştirmek için aktif G-code Sistemini (A, B veya C) yapılandırır.
Siemens	MD 20150 $MC_GCODE_RESET_VALUES[n]	Grup 10 için sıfırlama (reset) varsayılan G-code'unu belirler (G60 veya G64).
Siemens	MD 20734 $MC_EXTERN_FUNCTION_MASK Bit 4	G00 rapid traverse exact stop davranışını zorunlu kılar.
Mitsubishi	Parameter #2224 sv024	Servo eksenleri için in-position width konumlandırma toleranslarını ayarlar.
Mitsubishi	Parameter #1148 I_G611	Güç açılışında Grup 13'ün başlangıç modal durumunu yapılandırır.

Marka Uygulamaları

Fanuc

Fanuc kontrollerinde, Grup 15 modal exact stop check modu Parameter 3402 ve Parameter 3401 aracılığıyla yönetilir. Bu parametreler, G-code temizleme durumlarını ve koordinat eşleme ayarlarını belirler.

Hazırlık kodu G61, G01, G02 ve G03 gibi kesme bloklarında yavaşlama kontrolünü (deceleration check) modal olarak zorunlu kılmak için takım yolunun (toolpath) başlangıcına yazılır.

Tip	Kod / Öğe	Açıklama / Koşul
Parameter	3402 Bit 6 (CLR)	Güç açılışında veya reset sırasında modal G-code'ların temizleme durumu.
Parameter	0001 Bit 1 (FCV)	Series 15 program formatı kurallarını açıp kapatır.
Alarm	Alarm PS0368	Ofsetler uygulanmış durumdayken anında (on the fly) TCT parametresi değiştirildiğinde tetiklenir.
Alarm	Alarm PS5257	MCR aktifken MDI modunda kompanzasyon programlandığında tetiklenir.
Version	Series 15 Format	Hazır çevrim (canned cycle) ve takım ucu yarıçapı kompanzasyonu (tool nose radius compensation) sınırlarını değiştirir.

Uyarı: Takım boyu kompanzasyonu (tool length compensation) parametrelerini ofsetleri iptal etmeden anında (on the fly) değiştirmek, alarm PS0368 kodunu anında tetikleyerek programı durduracaktır.

Siemens

Siemens kontrolleri, reset davranışlarını ve rapid traverse tepkilerini yapılandırmak için MD 20150 ve MD 20734 kullanarak Grup 10 altında exact stop komutunu işler.

Yerel komut G60, konumlandırma pencerelerini doğrulamak için Grup 12'den G601, G602 veya G603 gibi bir adım yetkilendirme (step-enable) kriteri gerektirir.

Tip	Kod / Öğe	Açıklama / Koşul
Parameter	MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE	ISO Dialect ayrıştırıcısı için gerekli olan harici NC dili yorumlayıcısını (external NC language interpreter) etkinleştirir.
Parameter	MD 20734 Bit 4	G64 aktifken G00 hareketinin exact stop ile geçilip geçilmeyeceğini belirler.
Alarm	Alarm 61800	Harici yorumlayıcı MD 18800 devre dışıyken G291 veya G61 yürütüldüğünde tetiklenir.
Alarm	Alarm 61003	G60'ı takip eden G01 hareketleri yol ilerleme hızı (path feedrate) F bildirilmeden yürütüldüğünde tetiklenir.
Version	840D sl vs 802D sl	Makine verisi (machine data) SLASH_MASK, 840D sl modelinde düzenlenebilir ancak 802D sl modelinde kilitlidir.

Uyarı: Bir yol ilerleme hızı (path feedrate) kelimesi olmadan G60'ı takip eden kesme hareketlerini yürütmek, alarm 61003 kodunu üreterek işlemeyi böler.

Mitsubishi

Mitsubishi kontrolleri, servo parametresi #2224 ve reset parametresi #1151'i kullanarak Grup 13 modal exact stop check modunu tanımlar.

G61'in programlanması doğrusal (linear) ve dairesel (circular) interpolasyonlar için modal exact stop check modunu etkinleştirir; yavaşlama kontrolleri (deceleration checks) tüm bitiş noktalarında uygulanır.

Tip	Kod / Öğe	Açıklama / Koşul
Parameter	#2224 sv024	Kalan eksen gecikmesini (axis lag) temsil eden in-position width konumlandırma toleransları.
Parameter	#1148 I_G611	Grup 13'ün varsayılan olarak kesme modu (cutting mode) G64'e mi yoksa yüksek hassasiyetli G61.1'e mi geçeceğini belirler.
Alarm	Program Error (P129)	Parametre #8040 değeri 0 iken yüksek hassasiyet (high-accuracy) ve yüksek hız (high-speed) modları aynı anda komut edildiğinde tetiklenir.
Alarm	MCP Alarm (Y51 0032)	Üç veya daha fazla parça sistemi (part systems) aynı anda yüksek hassasiyet ve yüksek hız modlarını çalıştırmayı denediğinde tetiklenir.
Version	M80V Type B Series	Yüksek hassasiyet komutları G61.2 veya G61.4 yürütülmeye çalışıldığında program hatası P39'u tetikler.

Uyarı: Üç veya daha fazla parça sisteminde (part systems) aynı anda yüksek hassasiyet ve yüksek hız modlarını çalıştırmaya teşebbüs etmek, MCP alarmı Y51 0032 kodunu tetikleyecektir.

Marka Karşılaştırmaları

Konu	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
Yerel G-code	G61	G60	G61
Modal Grubu	Grup 15	Grup 10	Grup 13
Modal exact stop penceresi alt kodları	— (no source)	G601 (exact stop fine window) G602 (exact stop coarse window) G603 (interpolation end setpoint)	— (no source)
Bimodal derleyici formatları / Geçiş G-kodları	— (no source)	G61'i çözümlemek için G291 (ISO Dialect Modu) aracılığıyla derleyici yorumlayıcısını (compiler interpreter) değiştirmeyi gerektirir.	Format geçişlerini bimodal G188 (machining center/M-system) ve G189 (lathe/L-system) formatları ile entegre eder.
İsteğe bağlı manuel geri alma takibi	— (no source)	Rollback işlemi WCS modallarının seçimini kaldırır.	G127 manual arbitrary reverse run, modal bilgi depolama bloğunu (modal information storage block) kullanarak aktif G61 ofsetlerini takip eder.
Ön işlemci yavaşlaması (Look-ahead stack preprocessor deceleration)	— (no source)	Durum erişimleri ($A...) veya mesaj gösterimleri (MSG), ön işlemci duruşlarını (preprocessor stops) tetikleyerek önceki blokları G9 exact stop ile durdurur.	Aktif bileşenler çakışırsa program hataları (P128/P33) ile duran katı parametre kontrol mantığı ile birlikte bulunur.

Teknik Analiz

Bu kontrol ünitelerinin analizi, yürütme mimarilerinde önemli farklılıklar olduğunu ortaya koymaktadır. Fanuc, karmaşık interpreter katmanları olmadan modal G-code temizleme durumlarını ve sistem eşlemesini değiştirmek için düz parametrelere (Parameter 3402 ve Parameter 3401 gibi) güvenir. Bu hızlı yürütme sağlar ancak dinamik ayarlamadan yoksundur. Buna karşılık, Siemens SINUMERIK kontrolleri iki dilli bir geçiş (bilingual toggling) modeli uygular. G61 gibi harici G-kodlarını çözümlemek için yerel mod (G290) ile ISO Dialect modu (G291) arasında geçiş yapılması gerekir. Siemens ayrıca adım yetkilendirme (step-enable) kriterlerini tanımlamak için belirgin modal komutlar (G601, G602 ve G603) sunarak programcılara konumlandırma pencereleri üzerinde ayrıntılı kontrol sağlar.

Mitsubishi, manuel geri almalarla (G127) entegre edilmiş yüksek hassasiyetli (high-accuracy) modal izleme özelliğine sahiptir. Manuel el çarkı (handwheel) geri yürütmesi sırasında, hareket çekirdeği (motion kernel) modal bilgi depolama bloğunu (modal information storage block) kullanarak ofsetleri izlemeye devam eder ve koordinat kaymasını (drift) önler. Bu yetenek Fanuc veya Siemens sistemlerinde desteklenmez. Ek olarak, Mitsubishi derleyicisi G-code gruplarını dinamik olarak yeniden eşlemek için format anahtarlarını (frezeleme için G188, torna için G189) kullanırken; Siemens iki dilli mod seçimine güvenir ve Fanuc düz sistem parametrelerini kullanır.

Program Örnekleri

Fanuc Örneği

; Fanuc Exact Stop Check Modu
G61 ; Konum durumunu (in-position status) kontrol etmek için modal Exact Stop Modunu (Grup 15) etkinleştir
G01 X150.0 Y75.0 F200.0 ; Sıfır hıza yavaşla ve koordinata ulaşma durumunu doğrula
G64 ; G61 modunu iptal et ve G64 Cutting Mode geri dön

Kuru çalıştırma (dry run): Kontrol G61 modunu etkinleştirir. G01 yürütüldüğünde, eksen feedrate hızı X150.0 Y75.0 koordinatında sıfıra yavaşlar. Ön işlemci (preprocessor) durur ve bir sonraki hareket başlamadan önce servo in-position kontrolünün tamamlanmasını bekler. Son olarak, kontrolcü G64'ü işleyerek normal cutting mode döner.

Siemens Örneği

; Siemens Exact Stop Yapılandırması
N5 G602 ; Modal blok değişimi adım yetkilendirmesini exact stop coarse penceresine ayarla
N10 G00 G60 Z100.0 ; Modal exact stop'u etkinleştir ve Z eksenini mutlak konuma rapid traverse et
N50 G01 G601 X150.0 Y50.0 F1200 ; Doğrusal kesme (linear cutting) için adım yetkilendirmesini exact stop fine penceresine yeniden yapılandır
N80 G64 Z5.0 ; G60'ı devre dışı bırakarak continuous-path moduna geç

Kuru çalıştırma: Blok değişim koşulu N5 ile kaba pencereye (coarse window) ayarlanır. N10 bloğu, Z ekseninde bir rapid traverse exact stop yürütür ve eksen kaba parametreye yerleşene kadar duraklar. N50 bloğu, konumlandırma kriterlerini doğrusal interpolasyon için ince pencereye (fine window) geçirerek köşede tam bir duruşu zorunlu kılar. Normal continuous path işleme N80 bloğunda yeniden başlar.

Mitsubishi Örneği

; Mitsubishi Exact Stop Check Modu
G61 ; Modal Exact Stop Check Modunu (Grup 13) etkinleştirir
G01 X150.0 Y75.0 F300.0 ; Bitiş noktasında sıfır setpoint hızına yavaşlayan doğrusal interpolasyon (linear interpolation) bloğu
G64 ; G61 exact stop modunu iptal eder ve modal Cutting Mode geri döner

Kuru çalıştırma: İnterpolatör G61'i ayrıştırarak kesme modunu exact stop kontrollerine kaydırır. G01 doğrusal hareketi sırasında, feedrate hızı X150.0 Y75.0 koordinatında sıfıra yavaşlar ve servo lag'in parametre #2224 sınırlar içinde kaldığını kontrol eder. G64 ayrıştırıldığında, exact stop kontrolü devre dışı bırakılır ve sonraki hareketler için kesintisiz harmanlamaya (continuous blending) izin verilir.

Hata Analizi

Alarm Kodu	Tetiklenme Koşulu	Operatör Belirtisi	Kök Neden / Çözüm
Fanuc: Alarm PS0368	Ofsetler aktifken TCT tool change type parametresini değiştirmek	Cycle start engellenir, ekranda PS0368 gösterilir	Program değişiklik hatası; operatör parametreyi düzenlemeden önce takım ofsetlerini (tool offsets) iptal etmelidir
Fanuc: Alarm PS5257	Parameter 5008 Bit 4 (MCR) aktifken MDI modunda G41 veya G42'yi açıp kapatmak	Kontrol komutu engeller, ekranda PS5257 görüntülenir	MCR parametresi etkindir; MCR'yi kapatın (0 yapın) veya memory auto modunda kompanzasyon yürütün
Siemens: Alarm 61800	MD 18800 interpreter devre dışıyken G291 geçişini çağırmak	NC sistemi 61800 kodu ile durur	Interpreter veri uyuşmazlığı; ayrıştırıcıyı (parser) etkinleştirmek için MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE değerini 1 olarak yapılandırın
Siemens: Alarm 61003	Yol ilerleme hızı (path feedrate) bildirmeden G60'tan sonra G01 koordinatlarını çalıştırmak	Eksen hareketi durur, alarm 61003 gösterilir	Path feedrate kelimesi eksik; program bloğunda F feedrate değerini bildirin
Mitsubishi: Program Error (P129)	Parametre #8040 değeri 0 iken eş zamanlı yüksek hassasiyet ve yüksek hız yürütmesi	Ekran program hatası P129'u gösterir, hareket durur	Parametre yapılandırma kilidi; eş zamanlı yürütmeye izin vermek için parametre #8040 değerini 1 yapın
Mitsubishi: MCP Alarm (Y51 0032)	İkiden fazla parça sisteminde (part systems) aynı onda yüksek hassasiyet ve yüksek hız modlarını çalıştırmak	Kontrolcü tüm sistemleri MCP alarmı Y51 0032 ile durdurur	Çoklu sistem kontrol sınırları aşıldı; eş zamanlı işlemleri maksimum iki sistemle sınırlayın

Uygulama Notu

Kılavuz çekme (tapping) çevrimi G331 sırasında şanzıman kademesi (gear-stage) geçişlerinin izlenememesi nedeniyle oluşan Alarm 16748, Siemens kontrollerinde plansız duruş süresini (unplanned downtime) tetikleyen kritik bir hatadır. Üretimden önce MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE parametresinin doğrulanması, bu komuttaki plansız duruş süresinin en yaygın kaynağını ortadan kaldırır. G291 kodu çağrıldığında bu parametrenin kapalı olması alarm 61800'e neden olarak spindle'ın durmasına ve iş parçasının hurdaya ayrılmasına yol açar. Aynı şekilde, Mitsubishi sistemlerinde üç veya daha fazla parça sisteminde (part systems) yüksek hız ve yüksek hassasiyet modlarının aynı anda çalıştırılmasıyla oluşan MCP Alarmı (Y51 0032), tüm üretim hattını kilitleyerek yüksek maliyetli duruşlara neden olur. Fanuc sistemlerinde ise tool length compensation parametreleri ofsetler iptal edilmeden anında değiştirildiğinde Alarm PS0368 tetiklenir ve bu hatalı yapılandırma sadece spindle'ı durdurmakla kalmaz; parçayı hurdaya çıkarır ve cycle süresi tamamen kaybedilir.

İlişkili Komut Ağı

G60 Single Direction Positioning: Fiziksel mekanik backlash etkisini ortadan kaldırmak için tek yönlü eksen yaklaşımını zorunlu kılar; G61 ise nihai koordinat konumlandırma toleranslarını kontrol etmek için tüm eksenleri tam bir duruşa yavaşlatır.
G53 Machine Coordinate Selection: Güvenli turret indeksleme açıklığı sağlamak amacıyla, makine sıfırını referans almak için iş koordinat sistemlerini (work coordinate systems) tek bir blok için geçici olarak devre dışı bırakır; genellikle exact stop kontrolleriyle birlikte kullanılır.
G52 Local Coordinate System: Aktif iş parçası koordinat sistemine (workpiece coordinate system) göre yerel bir koordinat ofseti tanımlayarak ana koordinat çerçevelerini temizlemeden sonraki G61 yolu koordinatlarını kaydırır.
G09 Exact Stop (Non-modal): Tek bir blok için konumlandırmayı doğrulamak üzere eksenleri tam bir duruşa yavaşlatır; G61 ise sonraki tüm kesme bloklarında aktif kalmaya devam eder.
G64 Cutting Mode: Blok sınırlarında normal, kesintisiz feedrate harmanlamasına izin vermek için G61 modal exact stop'ları iptal eder.

Sonuç

G61 modal exact stop modunun seçici ve doğru uygulanması, köşe geometrilerindeki hurda oranını azaltırken cycle süresi verimliliğini korumanın anahtarıdır. Hassas detaylar tamamlandığında hemen G64 moduna geçiş yapmak ve üretim öncesinde in-position width parametrelerini (örneğin Mitsubishi #2224 sv024) kontrol etmek plansız duruş sürelerini (downtime) en aza indirir. Bu doğrulamalar, hem takım ömrünü korur hem de yüksek parça maliyetli hurda risklerini ortadan kaldırır.

Sıkça Sorulan Sorular

CNC tezgahlarında G61 kullanımı çevrim (cycle) sürelerini nasıl etkiler ve bu durum nasıl optimize edilir?

G61 modu, her blok geçişinde eksenleri tamamen durdurduğu için toplam çevrim süresini artırır. Bu süreyi en aza indirmek için hassas köşe dönüşlerinin hemen ardından G64 sürekli kesme moduna geçiş kodunu programa ekleyin.

Fanuc kontrollerinde G61 etkinleştirildiğinde ortaya çıkan Alarm PS0368 nasıl önlenir?

Bu alarm, takım ofsetleri aktif durumdayken TCT (tool change type) parametresinin değiştirilmesinden kaynaklanır. Parametre düzenlemesi yapmadan önce programda G49 veya benzeri bir komutla tüm takım ofsetlerini iptal edin.

Siemens sisteminde G61 komutunu çalıştırırken Alarm 61800 hatası almamak için hangi parametre ayarlanmalıdır?

Siemens sisteminde harici ISO Dialect G-kodlarının yorumlanabilmesi gerekir. MD 18800 $MN_MM_EXTERN_LANGUAGE parametre değerini 1 (etkin) olarak ayarlayarak sistemin harici dili tanımasını sağlayın.

G61 Exact Stop Mode G-Kodu Kılavuzu: Fanuc, Siemens, Mitsubishi