Fanuc SYS_ALM195, SYS_ALM196, SYS_ALM197 Alarmları Nasıl Çözülür?

Giriş

JD1A ve JD1B portları arasındaki gevşek bir I/O Link kablo bağlantısı veya anlık bir voltaj dalgalanması, havacılık sanayisine yönelik üretilen hassas ve yüksek maliyetli bir gövde parçasının işlenmesi esnasında B ekseni kelepçe (clamp) sıralamasını yarıda keserek servo sürücülerin uyarım gücünü (excitation power) anında devre dışı bırakabilir. Bu kritik anda kontrol ünitesi donarak ekranda ölümcül bir SYS_ALM195, SYS_ALM196 veya SYS_ALM197 sistem alarmı verir ve makine kontrolünü tamamen devre dışı bırakır. Bu durum yalnızca iş milini (spindle) durdurmakla kalmaz; kesici takımın iş parçasına gömülerek kırılmasına, binlerce dolarlık parçanın doğrudan hurdaya (scrap) ayrılmasına ve tüm çevrim süresinin (cycle time) zayi olmasına neden olur. Hatalı yapılandırılmış ladder limitleri veya ihmal edilen topraklama bağlantıları, planlanmamış duruş sürelerini (downtime) artırarak işletmelerin operasyonel maliyetlerini katlar. Üretim öncesinde bu sistem düzeyindeki parametrelerin ve fiziksel donanımların titizlikle doğrulanması, atölye genelinde hurda oranlarını düşürmek ve kesintisiz üretimi güvence altına almak için hayati bir önem taşır.

Teknik Özet

Özellik Alanı	Açıklama / Değer
Komut / Alarm Kodları	SYS_ALM195, SYS_ALM196, SYS_ALM197
Modal Grubu / Modallik	Non-modal / Sistem Alarmı
Kapsanan Markalar	Fanuc
Kritik Parametreler	Parametre No. 3196 Bit 7 (HAL), Parametre No. 12990 ila 12999
Ana Kısıtlar	En fazla 8 olan PMC yığın yuvalama (nesting) seviyesi sınırı; gürültü girişimini önlemek için JD1A/JD1B kablolarının dikkatli şekilde topraklanması.

Hızlı Okuma

• İletişim kopmalarını teşhis edin: SYS_ALM195 hatasını, genellikle PC050 alt koduyla işaret edilen, JD1A-JD1B I/O Link yolu üzerindeki fiziksel bir kablolama veya güç kararsızlığı sorunu olarak ele alın.
• Watchdog kesintilerinde ana donanımı inceleyin: SYS_ALM196 hatasını, ana kartın fiziksel olarak incelenmesini gerektiren ölümcül bir PMC CPU durması (dahili kod PC073) olarak değerlendirin.
• Ladder mantık yapısını kontrol edin: Sistem yazılımı bütünlüğünü doğrulayarak veya ladder mantığını CRC ya da SPE/FBE sözdizimi sorunlarına (PC097, PC070, PC071 alt kodları) karşı denetleyerek SYS_ALM197 hatasını düzeltin.
• Durum yakalama parametrelerini yapılandırın: Sistem çökmesi sırasında makinenin tam mutlak/makine koordinatlarını ve G-kodu modallerini otomatik olarak kaydetmek için Parametre No. 3196, Bit 7'yi (HAL) 0 olarak ayarlayın.
• Ladder alt programlarını denetleyin: Ölümcül bir WN07 ladder yığın (stack) hatasını tetiklemekten kaçınmak için PMC alt program yuvalamasını (CALL/CALLU talimatları) kesinlikle 8 seviyenin altında tutun.
• Eksen çakışmalarını izole edin: 0130 çakışma alarmını önlemek için PMC eksen kontrol komutlarının NC komutlarıyla çakışmadığından veya üst üste binmediğinden emin olun.

Temel Kavramlar

Fanuc SYS_ALM195, SYS_ALM196 ve SYS_ALM197 arızalarıyla uğraşırken, operatörler ve bakım mühendisleri bunların basit sözdizimi hataları yerine PMC veya I/O Link bünyesindeki ciddi sistem düzeyinde çökmeleri temsil ettiğini anlamalıdır. Bir SYS_ALM196 PMC watchdog alarmı, PMC CPU'sunu anında durdurur ve servo ile mil (spindle) amplifikatör uyarımını (excitation) kapanmaya zorlar. Pratik açıdan bu durum, makine kontrolünü tamamen devre dışı bırakır. Anlık bir güç kaybı, hatalı kablolama veya ciddi gürültü paraziti nedeniyle bir I/O Link iletişim hatası (SYS_ALM195) meydana gelirse, makine fiziksel çevre birimleriyle olan arayüzünü anında kaybeder. Programcılar ve operatörler, I/O Link kablolarının (JD1A ve JD1B portları arasındaki) fiziksel bağlantılarını titizlikle izlemeli ve makinenin düzgün şekilde topraklandığından emin olmalıdır. I/O iletişiminin kaybolması, B ekseni kelepçe sıralaması (B-axis clamp sequence) veya mil kelepçesi tamamlanma sinyali (spindle clamp completion signal) gibi kritik işlemleri aniden kesintiye uğratarak makineyi çevrim ortasında kilitleyebilir. Bir CNC'den PMC'ye iletişim hatası oluşursa, sistem belirli bir alarm kodu (PC050 veya PC073 gibi) verir ve hareketli bileşenlerin gücünü zorla keser; bu durum tehlikeli mekanik kaçakları önler ancak kurtarma için sistemi kapatıp açmayı (hard power reboot) gerektirir.

Örneğin, bir sistem alarmı meydana gelmeden önce, sistem parametrelerinin kaybolmamasını garanti altına almak için düzenli bir Fanuc SRAM yedekleme ve geri yükleme rutini sürdürmek akıllıca olacaktır. Sistemde bellek bozulması yaşanırsa, mühendisler sistem bütünlüğünü geri yüklemek için Fanuc SRAM parite alarmı kurtarma prosedürünü izleyebilirler. Tüm iletişim düğümlerinin en yüksek güvenilirlikte çalışmasını sağlamak için, SV5134-SV5136 FSSB yapılandırması işlemine benzer şekilde doğru donanım yapılandırması hayati önem taşır.

Fanuc, ciddi PMC ve I/O sistem hatalarını yönetirken diğer kontrol markalarına kıyasla son derece belirgin davranışlar sergiler. İlk olarak, alarm günlüğü mimarisi benzersiz düzeyde ayrıntılıdır; Parametre 3196 Bit 7 (HAL) ile 12990 ila 12999 arasındaki parametreleri kullanan Fanuc kontrolörü, bir çökme esnasında makinenin tam durumunun son derece ayrıntılı bir anlık görüntüsünü otomatik olarak kaydeder. Bir SYS_ALM olayı tetiklendiği tam milisaniyede on adede kadar aktif G-kodu modalini, ikincil yardımcı fonksiyonları ve mutlak/makine koordinatlarını yakalayarak mühendislerin ani bir PMC kesintisinin arka planını kusursuz bir şekilde yeniden oluşturmasına olanak tanır. İkincisi, Fanuc kendi dahili PMC hatalarını son derece spesifik alt kodlarla izole eder (fiziksel I/O papatya dizimi (daisy-chain) hatasındaki tam kanalı ve grubu tanımlayan PC050 veya DCSPMC üzerindeki Ladder CRC hataları için PC097 gibi). Bu bölümlenmiş mimari, bakım personelinin arızanın fiziksel I/O papatya diziminden mi, C dili kartından mı yoksa ölümcül bir ana kart donanım düşüşünden mi kaynaklandığını açıkça belirlemesini sağlayarak kök nedeni genel watchdog arızalarına kıyasla çok daha hızlı tespit eder.

Komut Yapısı

Ölümcül sistem arızaları olan SYS_ALM195, SYS_ALM196 ve SYS_ALM197, standart programlanabilir G-kodu talimatları değildir. Bunun yerine, kontrol ünitesini anında bir kesme (interrupt) durumuna sokan donanım sürücülü, non-modal sistem alarmları olarak işlev görürler. Bir arıza tetiklendiğinde sistem, mil (spindle) veya taret (turret) gibi mekanik bileşenleri korumak için yürütmeyi anında durdurur. Aktif G-kodu bloğunun koordinatlarını ve modal fonksiyonlarını yakalayarak hassas çalışma ortamını kaydeder.

Bu teşhis amaçlı anlık görüntüden doğru şekilde yararlanmak için operatör, yapılandırma parametreleri aracılığıyla günlük kaydetme davranışını özelleştirebilir. Sistem parametreleri, kontrolün bu modal değerleri yakalayıp yakalamayacağını ve hangi G-kodu gruplarının kaydedileceğini tanımlar. Bu durum, bakım teknisyenlerinin kritik makine durumu ayrıntılarını kaybetmeden çökmenin hassas bir otopsisini yapmasına olanak tanır.

Alarm Teşhis Adres Yapısı:

SYS_ALM195 / SYS_ALM196 / SYS_ALM197

(Not: Bunlar donanım ve sistem düzeyinde alarmlardır, yürütülebilir G-kodu sözdizimi değildir. Ancak, meydana gelmeleri durumunda alarm geçmişinde modal verileri şu biçimde kaydedilir:)

Gxx Gxx Gxx ... Dxx Exx Fxx Hxx Mxx Nxx Oxx Sxx Txx [Mutlak/Makine Koordinatları]

Parametre	Açıklama	Geçerli Aralık / Ayarlar
Parametre No. 3196, Bit 7 (HAL)	Bir sistem alarmı sırasında ayrıntılı G-kodu modallerinin, koordinatlarının ve yardımcı fonksiyonlarının kaydedilip kaydedilmeyeceğini belirler.	0 (Etkin), 1 (Devre Dışı)
Parametre No. 12990 ila 12999	Bir sistem alarmı kontrolörün çökmesine neden olduğunda sistemin modal veri olarak kaydedeceği belirli G-kodu grup numaralarını ayarlar.	G-kodu grup numaraları (varsayılan olarak 01 ila 10 arası)
PMC Sistem Parametresi (MAX LADDER AREA SIZE)	PMC sıralı programı (sequence program) için bellek sınırlarını tahsis eder.	Sistem/bellek boyutu sınırları

Marka Uygulamaları

Fanuc

Fanuc kontrolleri, ciddi sistem düzeyindeki kesintileri donanım merkezli bir kapatma rutini ile yönetir. JD1A veya JD1B portlarında fiziksel bir arıza meydana gelirse ya da bir PMC CPU watchdog hatası ladder mantığını durdurursa, makine ölümcül bir kesme döngüsüne girer. Bu durumda Fanuc, sistem hatalarını PC050 (I/O Link için belirli kanal, grup ve modül bilgilerini tanımlayan) ve PC073 gibi ayrıntılı dahili kodlarla izole eder. PMC CPU'sunu otomatik olarak durdurur ve koordinat hareketlerini askıya alarak servo hazır (servo ready) durumunu kapatmaya zorlar. Bu işlem eksenlerin kontrolden çıkmasını engelleyerek mengene çenesi (vise jaw) veya mil aynası (spindle chuck) gibi hassas makine bileşenlerini korur.

Marka Karşılaştırmaları

Model / Seri / PMC Opsiyonu	Alarm & Teşhis Davranışı	Donanım / Yazılım Farklılıkları
Fanuc PMC C Kartı	WN17 (NO OPTION LANGUAGE) ve WN18 (ORIGIN ADDRESS ERROR) alarmlarını tetikler.	Özel PMC ladder arayüzleri için bir opsiyon kartı olarak kullanılır; doğru opsiyon parametresi yapılandırmasını gerektirir.
Fanuc PMC-SA1	970 NMI OCCURRED IN PMCLSI alarmını tetikler.	PMC kontrol LSI ünitesi içinde bir I/O RAM parite hatası algılandığında meydana gelir.
Fanuc Series 16i / 18i / 21i / 0i / 15i	Parametre 3196 bit 7 (HAL) ve 12990 ila 12999 arasındaki parametreleri kullanarak tam durum yakalamayı destekler.	Ana kart arızaları ile yazılım çökmelerini ayırt etmek için bölümlenmiş PMC watchdog (PC073) ve ladder CRC (PC097) teşhislerine sahiptir.

Teknik Analiz

Fanuc, ciddi PMC ve I/O sistem hatalarını yönetirken diğer kontrol markalarına kıyasla son derece belirgin davranışlar sergiler. İlk olarak, alarm günlüğü mimarisi benzersiz düzeyde ayrıntılıdır; Parametre 3196 Bit 7 (HAL) ile 12990 ila 12999 arasındaki parametreleri kullanan Fanuc kontrolörü, bir çökme esnasında makinenin tam durumunun son derece ayrıntılı bir anlık görüntüsünü otomatik olarak kaydeder. Bir SYS_ALM olayı tetiklendiği tam milisaniyede on adede kadar aktif G-kodu modalini, ikincil yardımcı fonksiyonları ve mutlak/makine koordinatlarını yakalayarak mühendislerin ani bir PMC kesintisinin arka planını kusursuz bir şekilde yeniden oluşturmasına olanak tanır. İkincisi, Fanuc kendi dahili PMC hatalarını son derece spesifik alt kodlarla izole eder (fiziksel I/O papatya dizimi (daisy-chain) hatasındaki tam kanalı ve grubu tanımlayan PC050 veya DCSPMC üzerindeki Ladder CRC hataları için PC097 gibi). Bu bölümlenmiş mimari, bakım personelinin arızanın fiziksel I/O papatya diziminden mi, C dili kartından mı yoksa ölümcül bir ana kart donanım düşüşünden mi kaynaklandığını açıkça belirlemesini sağlayarak kök nedeni genel watchdog arızalarına kıyasla çok daha hızlı tespit eder.

Bu arızaların fiziksel etkilerini analiz etmek, standart bir programlama hatasının eksen hareketini yalnızca duraklatabileceğini, oysa bir SYS_ALM196 veya SYS_ALM195 hatasının CNC-PMC iletişim hattını anında kestiğini ortaya koymaktadır. Bu durum PMC CPU'sunu durdurur, acil durum hazır (emergency ready) hattını düşürür ve bobin gücünü keser. Sonuç olarak, takım tareti (tool turret) veya B ekseni kelepçesi (B-axis clamp) gibi çevre birimleri tamamlama sinyalleri olmadan takılı kalır ve sistemin tamamen yeniden başlatılmasını (hard reboot) gerektirir. Modele özgü davranışları analiz ettiğimizde, PMC-SA1 ile donatılmış sistemler LSI çipi üzerindeki fiziksel RAM parite hatalarını doğrudan NMI alarmı 970 ile işaretlerken, modüler PMC C kartı opsiyona özel yapılandırma hataları (WN17 ve WN18) fırlatır; bu durum modele özel hata giderme yollarının gerekliliğini vurgulamaktadır.

Program Örnekleri

; Fanuc: Bir SYS_ALM çökmesi sırasında alarm geçmişinde yakalanan tipik modal veri bloğu
G0. G17. G90. G22. G94. G21. G40. G49. G80. G98. D0. E0. F0. H0. M10.;

Kuru Çalıştırma (Dry Run) Doğrulaması: Çökme meydana geldiğinde makinenin hızlı ilerlemede (G00), metrik modda (G21), mutlak konumlandırmada (G90) ve XY düzlem seçiminde (G17) olduğunu onaylamak için teşhis geçmişindeki bu modalleri kontrol edin ve kesintiden önce hiçbir hatalı koordinat komutunun aktif olmadığını doğrulayın.

; Fanuc: PMC hatası sırasında yakalanan B ekseni kelepçe sinyali M kodu veya ilgili indeksleme bloğu
G0. G97. G69. G99. G21. G50.2 G25. G13.1 B0.;

Kuru Çalıştırma Doğrulaması: Fiziksel kelepçe solenoidi bağlantısı kesilmiş durumdayken B ekseni indekslemesinin kontrollü bir şekilde yürütülmesini sağlayın. PMC sinyallerinin (M10/M11 kelepçeleme/kelepçeyi açma) sıralama zamanlamasıyla eşleştiğini ve duraklamadığını doğrulayarak yazılımsal eksen sınırı G50.2'nin NC komutuyla çakışmadığından emin olun.

; Fanuc: Mil durdurma ve yardımcı fonksiyon bloğu
M05;

Kuru Çalıştırma Doğrulaması: Kuru çalıştırma altında mil durdurma işleminin yürütüldüğünü doğrulayın. PMC'nin mil durdurma sinyalini temiz bir şekilde aldığını ve yardımcı mekanik işlemler başlamadan önce milin durduğunu teyit ederek, yüksek yük yavaşlaması sırasında iletişim kabloları üzerindeki herhangi bir gürültü indüksiyonunu azaltın.

Hata Analizi

Alarm / Hata Kodu	Tetiklenme Koşulu	Operatör Belirtisi	Kök Neden / Çözüm
SYS_ALM195	I/O Link iletişim hatası	Tam makine duruşu, CNC ekranı donar	PC050 alt kodu ile kontrol edilir. JD1A-JD1B kablo bağlantılarını, ekranlamayı, topraklamayı ve güç hatlarını inceleyin.
SYS_ALM196	PMC CPU watchdog alarmı	Uyarım (excitation) kapanır, kontrol tamamen kaybolur	Dahili PC073 kodu eşlik eder. PMC anakartını veya CPU donanımını fiziksel kusurlar açısından inceleyin.
SYS_ALM197	CNC sistem yazılımı/PMC ladder çelişkisi	Yazılım kilitlenmesi, DCSPMC CRC hataları	PC097, PC070 veya PC071 eşlik eder. Ladder mantık bütünlüğünü, DCSPMC ürün yazılımını, CPU kartını veya C dili kartını kontrol edin.
0130	NC ve PMC eksen kontrolü çakışması	Eksen hareketi 0130 hatası ile anında durur	Bir G-kodu eksen programı komutu, PMC sürücülü bir eksen komutuyla çakışır. Aktif NC yollarını ve PMC mantığını birbiriyle çakışmayacak şekilde düzenleyin.
WN07	Ladder alt program yığın (stack) yuvalama taşması	Anında ladder yürütme çökmesi	CALL veya CALLU talimatlarındaki alt program yuvalama seviyeleri 8'i aşıyor. Ladder yuvalama mimarisini basitleştirin.
WN03	PMC fonksiyonel talimat hatası	Kesintiye uğrayan CNC-PMC iletişimi	Ladder programı durduğu için fonksiyonel talimatlar (WINDR, WINDW, EXIN, DISPB) başarısız oldu. Kararlı ladder yürütülmesini sağlayın.

Uygulama Notu

Kritik bir B ekseni indeksleme işlemi sırasında 8 seviyeli yığın sınırını aşan hatalı bir alt program yuvalaması, anında WN07 ladder stack arızasını tetikler ve kontrolörün çökmesine yol açar. Bu tür bir hatalı yapılandırma sadece iş milini (spindle) durdurmakla kalmaz; doğrudan iş parçasını hurdaya çevirir ve değerli çevrim süresini tamamen kaybettirir. Üretim öncesinde CALL veya CALLU talimatlarının yuvalama derinliğinin doğrulanması ve Parametre No. 3196 Bit 7 (HAL) değerinin 0 olarak ayarlanması, plansız duruş sürelerinin en yaygın kaynağını ortadan kaldırır. Parametre 3196 aktif edildiğinde, sistem çökme anındaki 10 adet aktif G-kodu modal grubunu ve mutlak koordinat durumunu Parametre 12990 ila 12999 aralığına kaydederek geriye dönük arıza analizi sağlar. Bakım ekipleri, donanım düzeyinde bir JD1A-JD1B iletişim kopmasından (SYS_ALM195 / PC050) veya bir PMC CPU watchdog kilitlenmesinden (SYS_ALM196 / PC073) kaynaklanan duruşları gidermek için bu modal geçmişini incelemeli, fiziksel kablo ekranlamasını güçlendirmeli ve NC ile PMC eksen çakışmalarına yol açan 0130 hatasını önlemek için yazılım kilitlerini devreye almalıdır.

İlişkili Komut Ağı

• WINDR: CNC verilerini PMC tarafında okumak için kullanılır; CNC-PMC iletişimi bir sistem çökmesiyle kesilirse başarısız olur ve WN03 alarmını tetikler.
• WINDW: PMC tarafındaki verileri CNC'ye yazmak için kullanılır; çalışma sırasında iletişim koptuğunda anında WN03 hatalarına neden olur.
• EXIN: Ladder içinde harici giriş/çıkış iletişimini etkinleştirir; bir SYS_ALM195 kablo hatası fiziksel papatya dizimini devre dışı bırakırsa anında başarısız olur.
• DISPB: PMC'den CNC ekranına mesajların görüntülenmesini kontrol eder; PMC watchdog CPU durması (SYS_ALM196) sırasında tepkisiz hale gelir.

Sonuç

Yüksek hassasiyetli CNC tezgahlarında sistem alarmlarının önüne geçmek, doğrudan hurda maliyetlerini düşürme ve üretim verimliliğini artırma hedefleriyle ilişkilidir. JD1A ve JD1B portları üzerindeki I/O Link kablo bağlantılarının periyodik olarak temizlenmesi, topraklama dirençlerinin ölçülmesi ve ladder alt program yuvalama sınırlarının 8 seviyenin altında tutulması beklenmedik watchdog çökmelerini engeller. Parametre 3196 yardımıyla aktif hale getirilen arıza teşhis günlükleri, duruş sürelerini (downtime) asgariye indirerek atölye verimliliğini en üst seviyeye taşır.

Sıkça Sorulan Sorular

CNC tezgahında SYS_ALM195 (PC050) hatası aldığımda I/O Link hattındaki arızalı modülü nasıl bulurum?

I/O Link hattında hangi cihazın koptuğunu bulmak için PC050 alarm satırındaki grup ve kanal numarasını (Grxx:yy) inceleyin. Birinci grup birinci modülü işaret ediyorsa, fiziksel olarak ilk sıradaki I/O kartını ve JD1A/JD1B kablosunun pinlerini kontrol edin. Pratik işlem olarak, modülleri tek tek devre dışı bırakarak hattı test edin ve arızalı kartı izole edin.

Alt program yuvalama sınırı WN07 hatasına yol açtığında, programı durdurmadan sistemi nasıl hafifletiriz?

WN07 yığın (stack) aşımı hatasını gidermek için alt programlardaki CALL ve CALLU çağrılarını düzleştirerek 8 seviyenin altına çekmeniz gerekir. Eğer program yapısı karmaşık ise, mantıksal koşulları alt programlar yerine ana ladder döngüsünde flag (bayrak) bitleri kullanarak çözün. Pratik olarak, nesting derinliğini azaltmak için alt program çağrılarını ana programda ardışık bloklara bölün.

SYS_ALM196 watchdog hatası sonrasında donanım hasarını önlemek ve parametreleri korumak için ne yapılmalıdır?

SYS_ALM196, PMC işlemcisinin kilitlendiğini ve kontrolün tamamen yitirildiğini gösterir. Bu durumda tezgahın gücünü aniden kesmek parametre belleklerine (SRAM) zarar verebileceğinden, önce kontrol paneli üzerinden durdurma yapılmalı, ardından donanım üzerindeki tozlanma ve aşırı ısınma kontrol edilmelidir. Pratik bir önlem olarak, donanım kartlarını sökmeden önce mutlaka SRAM yedeği alın ve CPU fanlarının temizliğini yapın.