G29基準位置復帰コマンドのCNCプログラミングと衝突防止対策

はじめに

CNC旋盤やマシニングセンタでの自動運転において、ツールタレットが最高急送り速度（rapid traverse）でワークチャック（workpiece chuck）やバイスジョー（vise jaw）、ワーククランプ（workholding clamp）に激突する衝突事故は、最も深刻な損害をもたらすシナリオの一つです。加工完了後にG28やG30で工具を機械原点へ退避させた後、次の切削位置へ復帰する経路として単純な斜め方向の急送りを指令すると、工具は干渉物を巻き込んで直線的に進み、結果として主軸（spindle）の破損やタレットの曲がり、過負荷アラームによる運転停止、そしてワークの廃却（ruined scrap）を引き起こします。G29（基準位置からの復帰）コマンドは、前段のG28/G30でメモリに保存された「中間経由点（waypoint）」を経由させることで、こうした障害物を迂回する安全な復帰経路を自動的に形成するための命令です。しかし、このパラメータが未検証のまま量産に入ると、2ロット目から寸法ばらつきが広がり、最終検査で初めて不良が発見されるという重大なトラブルに繋がります。段取り前に1091番パラメータを確認することで、このコマンドで最も多い非計画停止を防げるばかりでなく、予期せぬ位置ずれによる再現性の低下や不良品発生を未然に防ぎ、量産ロットにおける一貫した繰り返し精度と高い稼働信頼性を確保することができます。

技術概要

技術仕様	詳細内容
コマンドコード	G29
モーダルグループ	Group 00 (非モーダル / ワンショット)
対応ブランド	Fanuc, Siemens (G291 ISO Dialectモード経由), Mitsubishi
重要パラメータ	Parameter No. 1091 (中間点無視), Parameter No. 1279 ext15/bit6 (中間点でのシングルブロック停止有効)
主な制約事項	メモリに中間経由点（waypoint）を記録するため、電源投入後に事前の基準位置復帰（G28またはG30）を実行する必要があります。

クイックリード

• G29を呼び出す前に、まずG28またはG30サイクルを実行して、座標メモリに中間経由点（waypoint）を設定・記録します。
• 計算誤差を回避するため、G28による退避中およびG29による経由点復帰中は、カッター半径補正（ノーズR補正）を無効（OFF）にしてください。
• プログラムエラーを防ぐため、G29は工具選択（Tコード）とは別のブロックで目標座標を指定してプログラミングしてください。
• オフセット軌道の衝突を防ぐため、中間経由点でのシングルブロック一時停止中に手動で軸を移動させたり、座標をシフトしたりしないでください。
• 機械が記録された経由点を通過するか、あるいは基準位置へ直接移動するかを制御するため、Parameter No. 1091を設定します。
• Siemens SINUMERIK制御ではG29がネイティブでサポートされていないため、G29を含むプログラムを実行する際はISO Dialectモード（G291）に切り替えてください。

基本概念

G29復帰コマンドは、加工現場における極めて重要な自動安全アプローチ（safe-approach）戦略として機能します。工具が切削サイクルを完了し、G28またはG30コマンドを介して機械ゼロ基準位置に退避すると、通常は遠く離れた安全なホームポジションに位置します。ここでプログラマーがワークに向けて直接の急送りを指令すると、工具の直線経路がワーク保持治具と干渉する可能性があります。G29をプログラミングすることにより、機械はまず退避ステップ中に記録された正確な中間経由点（waypoint）へ急送り（rapid）速度で戻り、そこからプログラムされた最終目標座標へと移動します。この中間点は、バイスジョー（vise jaw）やワークチャック（workpiece chuck）、あるいは物理的なクランプ（clamp）などの障害物を回避するために戦略的に選択されます。

G29を利用することで、工具はこれらの障害物を迂回する安全かつ検証された軌道で確実に戻ることができます。この動作シーケンスにより、工具やタレット（turret）がワーク保持具に激突してスピンドル（spindle）を破損させたり、タレットを曲げたり、即座にアラームコード（alarm code）停止を引き起こしてワークを廃却処分（scrap part）にしてしまうような破滅的なハードコリジョン（hard collision）を防ぎます。経由点の座標は、G28またはG30コマンドが正常に実行されるたびにCNCメモリ内で動的に更新されるため、退避座標の最新状態に適応した安全な経路が維持されます。

コマンド構造

G29のプログラミング構文は、中間経由点（waypoint）を経由した後の最終的な目標位置を指定するように設計されています。コントローラはレジスタから中間点の座標を自動的に取得するため、プログラマーはG29ブロック内に最終目的地の座標を入力するだけで済みます。システムが絶対（absolute）モードかインクリメンタル（incremental）モードのどちらに設定されているかに応じて、座標値は絶対的な終点位置、または中間点から移動する距離を表します。

FanucのGコードシステムAを使用する旋盤システムでは、アドレス文字（絶対座標はX/Z、インクリメンタル座標はU/Wなど）によって絶対またはインクリメンタルの動作が直接指定されます。マシニングセンタおよびフライスシステムでは、絶対またはインクリメンタルモードはモーダル（modal）であり、G29を実行する前に有効にしておく必要があります。コマンドを実行するには、G29ブロック内で少なくとも1つの軸座標をプログラミングする必要があります。

; 旋盤 GコードシステムA (絶対座標)
G29 X[X-coordinate] Z[Z-coordinate] ;
; 旋盤 GコードシステムA (インクリメンタル座標)
G29 U[U-distance] W[W-distance] ;
; フライスおよびマシニングセンタ (絶対座標)
G90 G29 X[X-coordinate] Y[Y-coordinate] Z[Z-coordinate] ;
; フライスおよびマシニングセンタ (インクリメンタル座標)
G91 G29 X[X-distance] Y[Y-distance] Z[Z-distance] ;

• Parameter No. 3401: FanucシステムにおいてGコードシステムA、B、またはCを選択し、座標アドレスの解析方法を決定します。
• Parameter No. 3402: 電源投入時またはシステムリセット時におけるモーダルGコードのクリア状態を制御し、アクティブな動作モードに影響を与えます。
• Parameter No. 1091: 基準位置動作中にプログラムされた中間点を制御システムが無視して直接経路をとるかどうかを決定します。
• Parameter No. 1279: MitsubishiおよびFanuc制御において、シングルブロック運転時に中間経由点（waypoint）でのシングルブロック停止（一時停止）を有効にします。
• Parameter No. 8122: 基準位置復帰前に適用されていた工具長補正が、復帰後の軸移動時に自動的に再アクティブ化されるかどうかを決定します。

ブランド別応用

Fanuc

Fanuc制御装置では、G29 is a native, unmodal Group 00 preparatory function. The coordinate parser relies on Parameter No. 3401 to parse address letters under G-code System A, B, or C, while Parameter No. 3402 dictates the motion state at system reset.

記録された中間経由点（waypoint）を経由して絶対座標軸を復帰させるため、Gコードプログラムでは G29 X7.85 Z2.0 T0400 ; のように記述します。

• パラメータ: Gコードシステム選択用のParameter No. 3401（Bit 7および6）、モーダルクリア状態用のParameter No. 3402（Bit 6）、中間経由点を無視するためのParameter No. 1091。
• アラーム: スケーリングまたは座標回転がアクティブな際に発生するAlarm PS0187、無効なGコードまたはオプション未選択時に発生するAlarm PS0010、事前のG28/G30が実行されていない場合に発生するProgram Error P430、同一ブロック内でのTコードまたはワークオフセットの不一致によって発生するProgram Error P29。
• バージョンによる違い: 旋盤GコードシステムA、B、Cの選択。旧型制御装置ではシーケンス番号が4桁（N4）に制限されるのに対し、新型コントローラではブロック検索用に5桁または8桁（N5/N8）までサポートされています。

機械のアラームおよび衝突（crash）事故を防ぐため、G29を実行する前に必ず座標スケーリング（G51）または座標系回転（G68）がキャンセルされていることを確認してください。

Siemens

Siemens SINUMERIK制御装置は、ネイティブSiemensモード（G290）およびISO Dialectモード（G291）のどちらにおいても、G29をネイティブでサポートまたは定義していません。ゼロ基準点への復帰シーケンスは、通常 cycle328.spf などのバックグラウンドマクロによって管理されます。

G29を含むプログラムを実行するには、まず G291 コマンドブロックを実行して制御装置をISO Dialectモードに切り替え、その後に G290 を介してSiemensモードに戻す必要があります。

• パラメータ: G290/G291のモード切り替えコマンド、作業領域制限コマンドである WALIMON/WALIMOF。
• アラーム: —（ソースなし）
• バージョンによる違い: ISO Dialectモード（G291）によりFanuc形式のGコード構造の解釈が可能になりますが、制御装置はG29自体をネイティブにバイパスします。境界チェックの安全ゾーンは、バイナリチェックシステムの代わりにテキストベースの制限機能を使用します。

ネイティブのSiemensモード（G290）でG29を実行しようとしないでください。制御装置によってコマンドの実行が拒否され、運転が停止します。

Mitsubishi

Mitsubishi CNCシステムは、G29をネイティブの非モーダルなグループ00コマンドとして処理します。通常のライン制御動作はParameter No. 1086に従い、中間経由点でのシングルブロック一時停止はParameter No. 1279によって制御されます。

マシニングセンタでの絶対座標復帰は、中間経由点を通って全3軸を位置決めするため、 G29 X50.0 Y50.0 Z0 ; のように指令します。

• パラメータ: 中間経由点を無視するためのParameter No. 1091（#1091 Mpoint）、中間点でのシングルブロック停止を有効にするためのParameter No. 1279（ext15/bit6）、通常のライン制御用のParameter No. 1086（#1086 G0Intp）、工具長補正を再有効化するためのParameter No. 8122（#8122 Keep G43 MDL M-REF）。
• アラーム: 事前のG28/G30なしで実行した際に発生するProgram Error P430、G29ブロック内でTコードを指定した際に発生するProgram Error P29、中間点での一時停止中にモードを切り替えた際に発生するOperation Error M01 0013、中間点の一時停止中にPLC割り込みが実行された際に発生するOperation Error M01 0129。
• バージョンによる違い: マシニングセンタ（フライス）システムでは、Z軸のキャンセル時に中間点への物理的なZ軸移動は無視され（表示更新のみ）、旋盤システムでは物理的な軸移動が直接処理されます。M8シリーズでは、Parameter No. 8122を使用して補正の自動再アクティブ化を制御します。

操作エラーを回避するため、機械が中間経由点でシングルブロック一時停止している間は、機械モード의切り替えやPLC割り込みの起動を行わないでください。

ブランド比較

機能・仕様	Fanuc	Siemens	Mitsubishi
ネイティブなG29サポート	はい。ネイティブの非モーダルなグループ00準備機能コマンドとして処理されます。	いいえ。Siemensモード（G290）およびISO Dialectモード（G291）のどちらにもネイティブなサポートや定義はありません。	はい。ネイティブの非モーダルなグループ00準備機能コマンドとして処理されます。
座標構文	旋盤システムAは絶対座標X/Zおよびインクリメンタル座標U/Wを使用します。フライスおよびシステムB/CはG90/G91を使用します。	—（ソースなし）	旋盤はインクリメンタル座標U/Wまたは絶対座標X/Zを使用します。フライスはモーダルなG90/G91を使用します。
経由点の追跡	アクティブチャンネルにおける最後に実行されたG28またはG30ブロックの中間座標を動的に追跡します。	—（ソースなし）	最後に記録されたG28またはG30の中間点の位置へ軸を位置決めします。
経由点無視パラメータ	Parameter No. 1091を介して無視され、プログラムされた中間経由点をバイパスして直接経路をとるように設定できます。	—（ソースなし）	パラメータ #1091 Mpointが1に設定されている場合、中間経由点をバイパスし、経由点メモリの更新を防止します。
経由点でのシングルブロック停止	MTB（機械メーカー）のパラメータ設定に基づき、中間点での停止が可能です。	—（ソースなし）	#1279 ext15/bit6が1に設定されている場合、中間点でシングルブロック一時停止を行います。
安全インターロック	G29ブロック内のTコード指令やワークオフセット補正の不一致に対して、標準のプログラムエラーをトリガーします。	安全ゾーンの検証には、テキストベースのWALIMON/WALIMOF境界制限機能に依存します。	中間経由点での一時停止中にモード切り替えやPLC割り込みが行われた際、Operation Error M01 0013およびOperation Error M01 0129を強制適用します。
軸のキャンセル	すべてのシステムで軸座標が直接処理され、物理的な移動を行います。	—（ソースなし）	マシニングセンタにおいて、Z軸がキャンセルされた場合、中間点への物理的なZ軸移動は無視されます（表示のみ更新）。

技術解析

Fanuc、Siemens、およびMitsubishi制御システムにおけるプログラム上の主な違いは、中間経由点（waypoint）座標の保存と検証方法にあります。Fanucは、G29をGroup 00の非モーダル（unmodal）指令としてカーネルレベルで統合しており、G28またはG30が実行されるたびにレジスタが自動的に更新されます。Mitsubishiも同様のアーキテクチャ論理で動作しますが、独自の安全レイヤーを追加しています。例えば、Mitsubishiシステムでは、軸が中間点に一時停止している間のオペレータによる機械モード切り替えやPLC割り込みの実行を制限する安全インターロックとして、Operation Error M01 0013およびOperation Error M01 0129を定義しています。Fanucは制御装置レベルでこれらの特定のエラーコードを強制せず、同様のインターロック設定は機械メーカー（MTB）の構成に委ねられています。

Siemens SINUMERIKは、G29をネイティブにサポートしない点でFanucやMitsubishiのモデルとは異なります。Siemens制御は、基準位置戻りを cycle328.spf マクロファイルを介して処理し、標準のGコードモードでは動的な戻り用経由点レジスタを保持しません。G29を含むプログラムを実行するには、G291を使用してSiemens制御をISO Dialectモードに切り替える必要があります。また、SiemensはテキストベースのWALIMONおよびWALIMOFコマンドを介して安全エンベロープ（boundary）の監視を行うのに対し、FanucとMitsubishiはG22およびG23バイナリストロークチェック制限機能に依存します。

Mitsubishiのマシニングセンタは軸キャンセル機能を実装しています。Z軸がキャンセルされた場合、システムは座標表示のみを更新し、中間点への物理的なスライド動作を抑制します。Fanucの旋盤およびフライスシステムは座標を直接処理するため、物理的な軸移動が発生します。さらに、FanucおよびMitsubishi旋盤における座標アドレス解析では、GコードシステムAの下でアドレス文字UおよびWを使用して直接インクリメンタル位置決めを行うことができるため、他ブランドの制御装置で構文エラーを招く恐れのあるモーダルなG90/G91の切り替えを回避できます。

プログラム例

Fanuc G29 プログラム例

N010 G28 U0 W0 ; 中間経由点を記録しながら基準位置に退避
N020 T0404 ; 工具4番を選択し、形状補正を適用
N030 G00 X100. Z50. ; 開始位置へ急送りで位置決め
N040 G01 X80. Z2. F0.25 ; 切削運転
N050 G28 U0 W0 ; 中間経由点 (U0 W0) を経由して基準位置に退避
N060 G29 U5.0 W2.0 ; 基準位置からターゲットへインクリメンタルに復帰

空運転 (dry run) の検証:

Fanucプログラムの空運転を実行するには、タレットから切削工具を取り外し、操作パネルの空運転スイッチを有効にします。工具経路がチャックに干渉しない安全な距離を確保するため、Z軸座標シフトオフセットを+100mmなどに設定します。シングルブロックモードでプログラムを実行します。ブロックN010を監視し、工具が基準位置ゼロに移動することを確認します。ブロックN050で工具が安全に退避し、ブロックN060で軸が中間経由点へ戻った後、オフセットされた終点位置へ移動することを確認します。経路がチャックやワーククランプと干渉していないか目視で確認してください。

Siemens SINUMERIK G29 プログラム例

N010 G291 ; G28/G29コマンドを使用するためISO Dialectモードに切り替え
N020 G28 X0 Y0 Z0 ; 中間経由点を登録しながら基準位置へ退避
N030 G29 X50.0 Y50.0 Z10.0 ; 中間点を経由して基準位置から復帰
N040 G290 ; 標準加工のためネイティブSiemensモードに戻す
N050 M30 ; プログラム終了およびリセット

空運転の検証:

Siemens ISO Dialectプログラムを実行する前に、制御ディレクトリに cycle328.spf マクロがロードされていることを確認してください。空運転の送り速度を有効にし、送り速度オーバーライドダイヤルを0%に設定します。ブロックN010を実行し、ISO Dialectモードへの切り替えを確認します。ブロックN020において、各軸が機械のホームポジションに退避することを確認します。ブロックN030において、軸の表示モニターを監視し、工具が記録された中間経由点へ戻った後に目標座標へ移動することを確認します。動作経路がバイスジョーやワーク固定治具から完全に離れていることを確認してください。

Mitsubishi G29 プログラム例

N010 G28 X0 Z0 ; 中間点を記録しながらX軸およびZ軸を機械ホームへ退避
N020 G29 X100.0 Z50.0 ; 中間経由点を経由して基準位置から復帰

空運転の検証:

Mitsubishiプログラムでは、操作パネル上の空運転信号を有効にします。シングルブロックモードでブロックN010を実行し、軸がゼロ点に退避する動作を確認します。ブロックN020を実行する際、軸がまず中間経由点に急速移動することを確認します。工具が一時停止したりエラーを発報したりしないことを確認してください。座標表示画面を監視し、主軸チャックやチャック爪に接近することなく、物理的な軸が目標座標 (100.0, 50.0) に移動することを検証してください。

エラー解析

ブランド	アラームコード	トリガー条件	オペレータに現れる症状	原因 / 対策
Fanuc	Alarm PS0187	座標スケーリング（G51）、座標系回転（G68）、またはプログラマブルミラーイメージ（G51.1）が有効な状態でG29が指令されました。	制御装置は即座にプログラム実行を停止し、画面にアラームメッセージを表示して軸の移動を中断します。	アクティブな座標スケーリングや回転が復帰ベクトルの計算と干渉しています。G29を実行する前に、G51、G68、またはG51.1をキャンセルしてください。
Fanuc	Program Error (P430)	電源投入後、自動基準位置復帰（G28またはG30）を一度も実行せずにG29が実行されました。	プログラムが停止し、基準位置復帰エラーコードが表示されます。	メモリ内に中間経由点（waypoint）が登録されていません。G29を呼び出す前に、まずG28またはG30サイクルを実行して中間点座標を記録してください。
Fanuc	Program Error (P29)	G29ブロック内で工具選択または摩耗オフセット指令（Tコード）が記述されました。	制御装置が動作を停止し、フォーマットエラー（format error）を登録します。	復帰ベクトルを正しく計算するためには、ワーク補正量が均一である必要があります。Tコードは別のブロックでプログラミングしてください。
Mitsubishi	Operation Error (M01 0013)	中間経由点でのシングルブロック一時停止中に、オペレータが機械運転モードをMDIまたは手動原点復帰へ切り替えました。	CNCは中間点で実行を停止し、操作アラームをトリガーします。	中間点での一時停止中のモード切り替えは禁止されています。G29サイクルが完了するまで運転モードの変更は避けてください。
Mitsubishi	Operation Error (M01 0129)	中間経由点でのシングルブロック一時停止中に、PLC割り込み動作が開始されました。	軸移動が中間点で即座に停止し、操作エラーが発生します。	一時停止中におけるPLC割り込みは無効化されています。一時停止中にPLC割り込みを発生させないでください。

実務応用ノウハウ

ワークチャックやバイスジョー、ワーククランプとの干渉を避けてG29を実行する際、オペレータによる手動介入や設定ミスは、加工ロットの繰り返し精度を致命的に損なう原因になります。最も警戒すべきは、シングルブロック停止（single block stop）機能（Parameter No. 1279 ext15/bit6）を用いて中間経由点（waypoint）で軸が一時停止している間に、オペレータが手動で機械モードをMDIや手動パルス発生器（ハンドル送り）へ切り替えたり、PLC割り込みを発生させたりする行為です。これにより、Mitsubishi制御ではOperation Error M01 0013やOperation Error M01 0129といったエラーが発生して自動運転が中断されます。さらに最悪の場合、手動介入によってワーク座標系がわずかにシフト（補正値のずれ）してしまうと、復帰後の加工経路全体がずれ、再現性の低下や不良品発生に直結します。このパラメータが未検証のまま量産に入ると、2ロット目から寸法ばらつきが広がり、最終検査で初めて不良が発見される事態に陥ります。

また、G29を実行するブロックで工具選択コマンド（Tコード）を同時に指令することや、ブロック間でワーク補正量が異なる場合、FanucやMitsubishi制御ではProgram Error P29がトリガーされ、軸の復帰動作が拒否されます。工具長補正やノーズR補正（刃先R補正）の計算ベクトルは、中間経由点までは無効化された状態で移動し、中間点通過後に初めてターゲット座標に向けて適用されるため、同一ブロックでのTコード指令や不要な補正値の変更は補正ベクトルの計算を狂わせる原因となります。したがって、段取り前に1091番パラメータを確認することで、中間点を無視した急送りを無効化し、さらにTコードやオフセット補正のブロックをG29とは完全に分けるプログラミングの標準化を徹底してください。これにより、非計画停止を防ぎ、ロットを重ねても安定した繰り返し精度を維持することが可能になります。

関連コマンド

• G28 (自動基準位置戻り): 機械軸をホームポジションへ退避させると同時に、G29復帰サイクル用に中間経由点（waypoint）を設定・記録するための準備機能コマンドです。
• G30 (第2、第3、第4基準位置戻り): 軸を第2・第3・第4の基準位置へ退避させ、同様に中間経由点座標を制御メモリに記録するコマンドです。
• G27 基準位置戻りチェック: G28と同様のバックグラウンドサイクルマクロを使用して、軸が基準位置へ正しく到達したかどうかを検査するコマンドです。
• G26 上限動作範囲・主軸速度制限: 軸のオーバートラベルを防ぐため、Siemens制御において主軸速度の上限値または動作限界エリアを設定するコマンドです。
• G26 主軸速度変動検出ON: 軸退避動作を行う前に切削安定性を維持するため、主軸の回転速度変動を監視する準備機能コマンドです。

おわりに

量産現場におけるロット間の寸法再現性を担保し、非計画停止によるロスを徹底的に排除するためには、G29コマンドの動作特性とそれを司る制御パラメータの完全な把握が欠かせません。機械のセットアップおよび初品段取りの段階において、G28/G30からG29に至る復帰経路が安全にプログラムされているか、指示された補正キャンセル動作（G40、G49、Txx00）が正しく機能しているかを、必ず空運転（dry run）で検証してください。このパラメータが未検証のまま量産に入ると、2ロット目から寸法ばらつきが広がり、最終検査で初めて不良が発見されるリスクが常に付きまといます。プログラム設計時にG29ブロックと補正コマンドを物理的に分離し、段取り前に1091番パラメータの挙動を確認しておくことで、このコマンドで最も多い非計画停止を防げます。信頼性の高いアプローチ動作を標準プロセスとして定着させることが、再現性の低下や不良品発生を防ぎ、長期にわたる安定稼働と高精度な繰り返し生産を実現するための確実な手法です。

よくある質問

インクリメンタル指令（G29 U... W...）を繰り返す量産加工で、ロットを重ねると徐々に寸法ばらつきが広がり（再現性の低下）が発生する場合の対策はありますか？

旋盤システムでインクリメンタル指令を繰り返すと、制御部での微小な演算丸め誤差の累積や、機体全体の熱変位による機械座標の微小な変位（ドリフト）が発生しやすくなります。このばらつきをリセットするため、ロット切り替えのタイミングや一定の加工個数ごとに、必ずG90（絶対指令）を用いた機械座標原点への復帰ルーチンをプログラムに挿入し、エンコーダからの実際の位置フィードバックを基準にして現在のワーク座標系（G54等）を再校正する補正マクロを実行してください。

治具変更や段取り替えの際、G29の復帰経路（中間経由点）における衝突を確実に回避するために、事前に検証すべき最も重要なパラメータは何ですか？

制御装置が中間経由点をどう扱うかを決定するパラメータを確認する必要があります。特にFanucやMitsubishiの1091番パラメータ（Ignore middle point）が「1（中間点を無視する）」に設定されていると、中間点を通らずに基準点から目標座標へ直接斜めに急送り移動するため、バイスやクランプへの衝突を誘発します。段取り替えの際は、実機の制御盤で1091番パラメータの設定値を確認し、中間点を必ず通過する設定になっていることをチェックシートを用いて確認してから、低送りオーバーライド状態で空運転（dry run）を実行してください。

G29コマンドを起動した際、動作を行わずに「Program Error P430」や「Operation Error M01 0013」が発生して停止する主な原因と対策は何ですか？

Program Error P430は電源投入後にG28やG30による基準位置復帰を一度も実行せず、中間経由点がメモリに登録されていない状態でG29を指令したことが原因です。また、Operation Error M01 0013はシングルブロック運転で中間経由点に一時停止した際、機械モードを自動から手動（ハンドル等）へ切り替えたためにインターロックが作動したことを示します。これらを防ぐため、プログラムの先頭で必ずG28を実行する構成になっているか確認し、中間点での一時停止中に機械モードやPLC入力を切り替えない運用ルールを現場に徹底してください。